利用机器人单轴手臂测皮带长度的装置及筛选皮带的方法与流程

本发明涉及皮带筛选技术领域，特别是利用机器人单轴手臂测皮带长度的装置及筛选皮带的方法。

背景技术：

皮带的使用往往是成对地使用，即便是同一台机器生产型号相同的皮带，其长度也存在着差异性，当两个不同皮带长度不同时，会导致受力不均匀，从而导致一个皮带先断裂，皮带的使用寿命低，为此，常需要对皮带进行筛选，但是一般的筛选方法经常是人为目测的方法，筛选效果差，即便有专门测量皮带的机械，但也是通过人为将皮带紧箍在测量机构上，而在紧箍的过程中，反复压动，会导致皮带中橡胶的变形，最终导致测量结构有误差。本发明提出了利用机器人单轴手臂测皮带长度的装置及筛选皮带的方法，比较实用、完美和方便地解决了上述问题。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供便于结构简单、无需人工定位、测量精确的利用机器人单轴手臂测皮带长度的装置及筛选皮带的方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：利用机器人单轴手臂测皮带长度的装置，包括工作平台，工作平台的左侧设置有动基座，工作平台的右侧设置有定基座，动基座和定基座相对设置，工作平台沿左右方向开有槽a，动基座位于槽a中，定基座固定在工作平台上，动基座和定基座均包括底座、转动轴、皮带轮和导入机构，底座与工作平台相接触，转动轴插入底座内且两者通过止推轴承配合，皮带轮安装在转动轴的上端头，皮带轮的上方设置有导入机构，在工作平台的上还龙门挡板，龙门挡板和工作平台之间形成空腔且底座设置在该空腔内，在槽a正上方对应的龙门挡板上沿左右方向开有槽b，槽b的侧壁上沿左右方向开有滑槽，动基座上的转动轴穿过槽b，动基座中转动轴上安装有与滑槽相适配的滑动轴承，动基座中转动轴还穿过对应的底座，动基座中转动轴的下端与旋转电机的输出轴相连，旋转电机通过支架固定在对应底座的下表面上，动基座的底座上通过连接杆与直角坐标机器人的单轴手臂沿左右方向相连。

所述的导入机构包括立柱、滚轮和移位电机，立柱固定在皮带轮上且位于其上方，立柱的上部小而下部大，立柱的下部直径与皮带轮的直径相同，立柱的侧面上沿轴向安装有多个滚轮，滚轮通过转轴安装在立柱上，转轴通过传动皮带与移位电机相连，皮带轮的凹槽内设置有压力感应器，工作平台上设置有激光测距器。

所述的止推轴承承力面向上安装。

所述的皮带轮和转动轴之间为过盈配合。

所述的工作平台的右侧设置有直角坐标机器人的操作屏，操作屏还通过电缆分别于旋转电机和移位电机、压力感应器和激光测距器相连。

利用直角坐标机器人单轴手臂测皮带长度的装置筛选皮带的方法，步骤为：

s1、导料，将待测皮带任意套在立柱的上端，移位电机启动，移位电机通过传动皮带带动滚轮转动，在立柱上部滚轮作用下，逐渐将待测皮带向下移动，从而将待测皮带绷紧，当待测皮带移动到立柱的底部时，在立柱下部滚轮的作用下，待测皮带被导入定基座皮带轮和动基座皮带轮之间；

s2、正位，待测皮带导入定基座皮带轮和动基座皮带轮之间后，旋转电机启动，旋转电机带动转动轴转动，转动轴带动皮带轮转动，在此过程中，龙门挡板将待测皮带挡住，皮带轮在转动时不断将待测皮带的位置纠正，使待测皮带位于水平面内；

s3、测量与卸料，通过直接坐标机器人的单轴手臂带动连接杆将动基座上的底座向左推动，从而将待测皮带彻底拉紧，从而通过压力感应器测得待测皮带对皮带轮的压力，并通过激光测距器测得待测皮带的长度，并记载测得的压力和长度，再通过单轴手臂带动动基座上的底座向右移动，将待测皮带取下；

s4、筛选，将另外一根待测皮带任意套在立柱上部，重复s1~s2，再测量，测量时，当压力值与上一跟待测皮带相同时，单轴手臂停止运动，测得此时待测皮带的长度，s4中的待测皮带长度和s3中待测皮带的长度根据机器人内设置的公式进行计算其浮动的范围，若满足范围，则操作屏上的com灯闪烁，否则，换下一根待测皮带继续测量筛选，最终选出成对的两个待测皮带。

本发明具有以下优点：结构简单、无需人工紧箍定位、测量精确。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中a-a的放大图；

图中，1—工作平台，2—底座，3—转动轴，4—皮带轮，5—龙门挡板，6—滑槽，7—滑动轴承，8—旋转电机，9—单轴手臂，10—立柱，11—滚轮，12—移位电机，13—操作屏。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：

如图1和图2所示，利用机器人单轴手臂测皮带长度的装置，包括工作平台1，工作平台1的左侧设置有动基座，工作平台1的右侧设置有定基座，动基座和定基座相对设置，工作平台1沿左右方向开有槽a，动基座位于槽a中，定基座固定在工作平台1上，动基座和定基座均包括底座2、转动轴3、皮带轮4和导入机构，底座2与工作平台1相接触，转动轴3插入底座2内且两者通过止推轴承配合，皮带轮4安装在转动轴3的上端头，皮带轮4的上方设置有导入机构，在工作平台1的上还龙门挡板5，龙门挡板5和工作平台1之间形成空腔且底座2设置在该空腔内，在槽a正上方对应的龙门挡板5上沿左右方向开有槽b，槽b的侧壁上沿左右方向开有滑槽6，动基座上的转动轴3穿过槽b，动基座中转动轴3上安装有与滑槽6相适配的滑动轴承7，动基座中转动轴3还穿过对应的底座2，动基座中转动轴3的下端与旋转电机8的输出轴相连，旋转电机8通过支架固定在对应底座2的下表面上，动基座的底座2上通过连接杆与直角坐标机器人的单轴手臂9沿左右方向相连。

所述的导入机构包括立柱10、滚轮11和移位电机12，立柱10固定在皮带轮4上且位于其上方，立柱10的上部小而下部大，立柱10的下部直径与皮带轮4的直径相同，立柱10的侧面上沿轴向安装有多个滚轮11，滚轮11通过转轴安装在立柱10上，转轴通过传动皮带与移位电机12相连，皮带轮4的凹槽内设置有压力感应器，工作平台1上设置有激光测距器。

所述的止推轴承承力面向上安装。

所述的皮带轮4和转动轴3之间为过盈配合。

所述的工作平台1的右侧设置有直角坐标机器人的操作屏13，操作屏13还通过电缆分别于旋转电机8和移位电机12、压力感应器和激光测距器相连。

利用直角坐标机器人单轴手臂测皮带长度的装置筛选皮带的方法，步骤为：

s1、导料，将待测皮带任意套在立柱10的上端，移位电机12启动，移位电机12通过传动皮带带动滚轮11转动，在立柱10上部滚轮11作用下，逐渐将待测皮带向下移动，从而将待测皮带绷紧，当待测皮带移动到立柱10的底部时，在立柱10下部滚轮11的作用下，待测皮带被导入定基座皮带轮4和动基座皮带轮4之间；

s2、正位，待测皮带导入定基座皮带轮4和动基座皮带轮4之间后，旋转电机8启动，旋转电机8带动转动轴3转动，转动轴3带动皮带轮4转动，在此过程中，龙门挡板5将待测皮带挡住，皮带轮4在转动时不断将待测皮带的位置纠正，使待测皮带位于水平面内；

s3、测量与卸料，通过直接坐标机器人的单轴手臂9带动连接杆将动基座上的底座2向左推动，从而将待测皮带彻底拉紧，从而通过压力感应器测得待测皮带对皮带轮4的压力，并通过激光测距器测得待测皮带的长度，并记载测得的压力和长度，再通过单轴手臂9带动动基座上的底座2向右移动，将待测皮带取下；

s4、筛选，将另外一根待测皮带任意套在立柱10上部，重复s1~s2，再测量，测量时，当压力值与上一跟待测皮带相同时，单轴手臂9停止运动，测得此时待测皮带的长度，s4中的待测皮带长度和s3中待测皮带的长度根据机器人内设置的公式进行计算其浮动的范围，若满足范围，则操作屏13上的com灯闪烁，否则，换下一根待测皮带继续测量筛选，最终选出成对的两个待测皮带。

本实施例中，皮带轮4的结构根据皮带的样式而改变，当皮带套在皮带轮4上后，单轴手臂9带动动基座中立柱10移动时，旋转电机8同时也带动皮带轮4缓慢旋转，在单轴手臂9和旋转电机8共同的作用下，使皮带位置更精确，从而使测量更准确。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。