自动称重合流分拣机以及货物合流摆正方法与流程

本发明涉及物流技术领域，具体而言，尤其涉及自动称重合流分拣机以及货物合流摆正方法。

背景技术：

物流是以最低的成本，通过运输、保管、配送等方式，实现原材料、半成品、成品或相关信息进行由商品的产地到商品的消费地的计划、实施和管理的全过程。物流是一个控制原材料、制成品、产成品和信息的系统，从供应开始经各种中间环节的转让及拥有而到达最终消费者手中的实物运动，以此实现组织的明确目标。随着国民经济的飞速发展，中国物流行业保持较快增长速度，物流体系不断完善，行业运行日益成熟和规范。

在实际分拣过程中，常常需要将位于不同的支流输送线上的货物合流到一条主输送线上以进行集中的分拣，而各支流输送线上的货物的摆放状态是各不相同的，因此当它们从支流输送线输送到主输送线上时，货物的摆放状态仍然是千差万别，这就给后续分拣过程，如测量货物尺寸、扫码、包装、货物变向，增加了困难，不利于分拣效率和分拣准确性的提高。

目前，也显有报道能够自动实现货物输出状态同一的合流输送线，因此，研究出相应功能的设备也成为亟待解决的问题；

并且，窄带输送线作为一种能够有效的与移载机配合使用的输送线，其应用的灵活性更佳，但是现有结构的窄带输送线中，窄带嵌套在平滑的转辊上，因此在转辊高速转动地过程中，窄带会出现偏移的情况，导致货物输送方向的改变。

技术实现要素：

本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种自动称重合流分拣机。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种自动称重合流分拣机，包括机架，所述机架上依次配接第一工位、第二工位以及第三工位；

所述第一工位包括第一输送装置以及用以对所述第一输送装置上的货物进行称重的称重装置；

所述第二工位包括第二输送装置，所述第二输送装置用以将所述第一输送装置输送的货物加速输送至所述第三工位；

所述第三工位包括第三输送装置以及位于所述第三输送装置输入端的限位块，每个货物通过限位块限定在第三输送装置上的摆放角度后以相同的状态输送给中转平台。

优选的，所述限位块上设置有直角限位槽，所述直角限位槽满足工件从所述第三输送装置输送到中转平台时，货物的两个相对的侧面与中转平台的侧边平行。

优选的，还包括与所述限位块位置匹配的六轴机械手、位于所述限位块前方的图像采集装置以及与它们连接的处理器，

所述图像采集装置用于采集货物在输送装置上的图像；

所述处理器用于分析所述图像采集装置采集的图像，获取货物在输送线上的位置参数、摆放角度参数以及摆放角度参数与限位块上的限位槽之间的水平偏差角度参数，进而控制所述六轴机械手抓取货物并放置于所述限位块的限位槽处。

优选的，所述图像采集装置至少包括机器视觉光源和ccd相机，所述机器视觉光源位于所述ccd相机的正下方，它们通过连接件设置于所述第一输送装置的上方。

优选的，所述称重装置至少包括底座及设置在所述底座上方的盖板，所述底座与所述盖板之间通过压力传感器连接；所述盖板上设有所述第一输送装置。

优选的，所述第一输送装置至少包括可转动地设置在所述盖板上的第一动力滚筒和第一从动滚筒以及绕设在所述第一动力滚筒和第一从动滚筒之间的一组第一窄带，所述第一动力滚筒与第一动力源之间通过皮带传动。

优选的，所述第二输送装置至少包括设置在所述机架上的第二动力滚筒和第二从动滚筒以及绕设在所述第二动力滚筒和第二从动滚筒之间的第二窄带，所述第二动力滚筒与第二动力源之间通过皮带传动。

优选的，所述第三输送装置至少包括输送面等高且配接的皮带输送装置和窄带输送装置；所述皮带输送装置包括设置在所述机架上的两个传动辊，其中一个所述传动辊与动力源连接，两个所述传动辊上还绕设有传送带；所述皮带输送装置与所述第二工位配接的一端设有固定在所述机架上的所述限位块。

优选的，所述窄带输送装置至少包括一组第三窄带，每条所述第三窄带设至于第五滚筒和第六滚筒上，所述第五滚筒的侧壁呈现为波浪形，且每条第三窄带位于所述第五滚筒的一个凹槽位置，每条所述第三窄带对应的第六滚筒为独立滚筒且与第五滚筒的一个凹槽对应，每个所述第六滚筒的侧壁为内凹的弧形，所述第五滚筒或每个第六滚筒与第三动力源连接。

优选的，每条第三窄带的长度从所述窄带输送装置的一侧向另一侧依次变大或变小，并且每条第三窄带与中转平台成锐角布置且每条第三窄带的输出端与中转平台抵靠。

一种货物合流摆正方法，包括如下步骤：

s1，第一输送装置将位于其上的货物向第二输送装置进行输送过程中，称重装置对第一输送装置上的货物进行称重，图像采集装置对所述第一输送装置上的货物进行图像采集，并将所采集的重量数据和图像发送至处理器；

s2，所述处理器根据所采集的图像分析所述货物在第一输送装置上的位置参数、摆放角度参数以及摆放角度参数与限位块上的限位槽之间的水平偏差角度参数；

s3，第二输送装置接收所述第一输送装置输送的货物，并使货物加速向所述第三输送装置进行输送；

s4，货物传输至指定位置后，停止运动，所述处理器根据s步骤中计算得到的参数，控制所述六轴机械手移动到所述货物的正上方进行抓取，并将抓取的货物水平旋转计算得到的水平偏差角度后，使货物的一个顶角与所述限位块的限位槽对应；

s5，第三输送装置将通过所述限位槽限定摆放角度的货物输送至中转平台；

s6，重复s1-s5步骤。

本发明的有益效果主要体现在：不仅能够高效快速地完成称重及合流分拣工作，提高生产效率，降低人力损耗，并且机构紧凑，占用空间小。

其中最主要的特点如下：

1、通过图像采集装置、处理器以及六轴机械手的配合工作，实现对货物精准的抓取，并通过限位块来使货物在第三输送装置上保持同一输送状态，有效的保证了直流线路上的物品输出到中转平台上处于同一状态，便于后续分拣工作的开展，有利于提高分拣效率和准确性；

2、限位槽的设计能够保证货物在中转平台上处于摆正状态；

3、窄带防偏结构，能够有效的放置窄带出现偏离的情况，有利于防止货物在输送过程中出现方向的改变，能够有效保证货物输出状态的一致性；

4、提供了新的称重结构。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1：本发明的结构示意图；

图2：本发明的主视图；

图3：本发明第三工位的俯视图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限于本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1至图3所示，本发明揭示了一种自动称重合流分拣机，包括机架1，所述机架1上依次配接第一工位2、第二工位3以及第三工位4；

所述第一工位2包括第一输送装置21以及用以对所述第一输送装置21上的货物进行称重的称重装置6；所述称重装置6至少包括底座61及设置在所述底座61上方的盖板62，所述底座61与所述盖板62之间通过压力传感器63连接；所述盖板62上设有所述第一输送装置21，通过所述称重装置6对所述第一输送线21上的货物及时准确的称重，以便及时了解货物的相应重量信息。所述第一输送装置21至少包括设置在所述盖板62上的第一动力滚筒22和第一从动滚筒23以及绕设在所述第一动力滚筒22和第一从动滚筒23之间的第一窄带24，所述第一动力滚筒22与第一动力源25之间通过皮带传动。通过所述第一动力源25转动带动所述第一动力滚筒22转动，所述第一动力滚筒22与第一从动滚筒23之间通过第一窄带连接，从而带动所述第一窄带运行，从而达到所述第一输送装置输送货物的用途。

所述第二工位3包括第二输送装置31，所述第二输送装置31用以将所述第一输送装置21输送的货物加速输送至所述第三工位4；所述第二输送装置31至少包括设置在所述机架1上的第二动力滚筒32和第二从动滚筒33以及绕设在所述第二动力滚筒32和第二从动滚筒33之间的第二窄带34，所述第二动力滚筒32与第二动力源35之间通过皮带传动。通过所述第二动力源35转动带动所述第二动力滚筒32转动，所述第二动力滚筒32与第二从动滚筒33之间通过第二窄带连接，从而带动所述第二窄带34运行，从而达到所述第二输送装置输送货物的用途。

所述第三工位4包括第三输送装置41以及位于所述第三输送装置41输入端的限位块93，每个货物通过限位块93限定在第三输送装置41上摆放角度后以相同的状态输送给中转平台100。所述第三输送装置41至少包括输送面等高且配接的皮带输送装置42和窄带输送装置43。

所述皮带输送装置42包括设置在所述机架1上的两个传动辊91，其中一个所述传动辊91与动力源连接，两个所述传动辊91上还绕设有传送带92；所述皮带输送装置42与所述第二工位3配接的一端设有固定在所述机架1上的所述限位块93。

所述窄带输送装置43至少包括一组第三窄带99，每条所述第三窄带99设至于第五滚筒97和第六滚筒98上，所述第五滚筒97的侧壁呈现为波浪形，且每条第三窄带99位于所述第五滚筒97的一个凹槽位置，每个所述第六滚筒的侧壁为内凹的弧形，有利于防止货物在输送过程中出现方向的改变，能够有效保证货物输出状态的一致性；每条所述第三窄带99对应的第六滚筒98为独立滚筒且与第五滚筒97的一个凹槽对应，所述第五滚筒56或每个第六滚筒98与第三动力源连接。

所述限位块93上设置有直角限位槽94，所述直角限位槽94满足工件从所述第三输送装置41输送到中转平台100时，货物的两个相对的侧面与中转平台100的侧边101平行，用过将工件放置于所述直角限位槽内，从而保证了摆放状态相同，进一步的，通过所述直角限位槽94的设计，能够使货物在所述中转平台100上处于摆正的状态，便于后期进行分拣。

进一步，每条第三窄带99的长度从所述窄带输送装置的一侧向另一侧依次变大或变小，并且每条第三窄带99与中转平台100成锐角布置且每条第三窄带99的输出端与中转平台100抵靠。

该装置还包括与所述限位块93位置匹配的六轴机械手71、位于所述限位块93前方的图像采集装置8以及与它们连接的处理器7，

所述图像采集装置8用于采集货物在输送装置上的图像；

所述处理器7用于分析所述图像采集装置8采集的图像，获取货物在输送线上的位置参数、摆放角度参数以及摆放角度参数与限位块93上的限位槽94之间的水平偏差角度参数，进而控制所述六轴机械手71抓取货物并放置于所述限位块93的限位槽94处。

所述图像采集装置8至少包括机器视觉光源和ccd相机81，所述机器视觉光源位于所述ccd相机81的正下方，它们通过连接件82设置于所述第一输送装置21的上方。

在上述过程中，启动所述ccd相机81进行拍照，能够降低系统功耗，且保障系统有效工作，ccd相机81能够设置所述机器视觉光源的工作参数，以调节拍照区域的光线，提高所述ccd相机81的图像清晰度，降低后续图像处理的复杂程度。所述ccd相机81具有抗振动和抗撞击的特性，且所述ccd相机精度高，有利于提高货物位置拍摄的准确性。

下面简单阐述一下本货物合流摆正方法，包括如下步骤：

s1，第一输送装置21将位于其上的货物向第二输送装置进行输送输送过程中，称重装置6对第一输送装置21上的货物进行称重，图像采集装置8对所述第一输送装置21上的货物进行图像采集，并将所采集的重量数据和图像发送至处理器7；

s2，所述处理器7根据所采集的图像分析所述货物在第一输送装置上的位置参数、摆放角度参数以及摆放角度参数与限位块93上的限位槽94之间的水平偏差角度参数；

s3，第二输送装置接收所述第一输送装置输送的货物，并使货物加速向所述第三输送装置进行输送；

s4，货物传输至指定位置后，停止运动，所述处理器7根据s2步骤中计算得到的参数，控制所述六轴机械手71移动到所述货物的正上方进行抓取，并将抓取的货物水平旋转计算得到的水平偏差角度后，使货物的一个顶角与所述限位块93的限位槽94对应；

s5，第三输送装置41将通过所述限位槽94限定摆放角度的货物输送至中转平台100；

s6，重复s1-s5步骤，不断完成货物的合流。

本发明的有益效果主要体现在：不仅能够高效快速地完成称重及合流分拣工作，提高生产效率，降低人力损耗，并且机构紧凑，占用空间小。

其中最主要的特点是货物合流到中转平台上时，能够保证摆放状态相同，进一步，通过限位槽的设计，能够使物品在中转平台上处于摆正的状态，大大便于后续的分拣工作的开展。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。