一种基于智能穿梭车的立体分拣系统及其操作方法与流程

本发明涉及仓储物流领域，尤其涉及一种基于智能穿梭车的立体分拣系统及其操作方法。

背景技术

现有的仓储或邮政作业中，分拣环节为最消耗人力及财力的工作之一。传统的拣选作业过程中，工作人员手推车进入仓储拣货区，根据订单将对应的商品从货架上一一取出并放入手推车。待订单拣选完毕后，将手推车推回并进行播种分拣。该播种分拣作业往往涉及大量重复工作，将数十件甚至数百件物品在短时间内分拣至不同的位置，该位置的数量最多可达数百个。并且在播种分拣完毕后，需要大量的人工操作，对物品进行扫码验货。现有的播种分拣自动化方案主要为两种：平面移动机器人方案和交叉带方案，该两种方案可实现自动播种分拣，但是往往采用地面平铺式，占地面积大，空间利用率低且初期投入高。与日俱增的房屋使用成本使该种自动化方案面临严峻挑战。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明设计了一种基于智能穿梭车的立体分拣系统及其操作方法。

本发明采用如下技术方案：

一种基于智能穿梭车的立体分拣系统，包括操作站、立体库、主控设备、智能穿梭车和分拣装置；

立体库包括两侧货架，在所述货架上设有分拣装置，在所述货架之间设有导轨，所述轨道包括若干垂直轨道和水平轨道，所述垂直轨道和水平轨道在横纵交叉处设有活门开关机构；主控设备连通控制活门开关机构；

智能穿梭车，在所述立体库各分拣装置间沿轨道移动，与所述主控设备连接，用以接收主控设备发送的指令并自动完成相应的指令，智能穿梭车包括车体，在车体上设有控制模块、货物传送机构以及定位模块，所述控制模块用于车体、货物传送机构以及定位模块的连通控制，所述货物传送机构用于将货物移动到指定的分拣装置，所述定位模块用于确定智能穿梭车位于立体库中的位置；主控设备连通控制模块；

操作站，包括传送操作机构和视觉识别模块；传送操作机构用于将货物依次传送至立体库入口，并依次承接给各智能穿梭车；视觉识别模块用于自动扫描识别位于传送机构上的货物并通过主控设备标示给承接货物的智能穿梭车；主控设备连通控制视觉识别模块和传送操作机构。

作为优选，所述活门开关机构包括活门导轨、连杆以及电动推杆，所述活门导轨通过连杆与电动推杆连接，由电动推杆控制活门导轨的开合。

作为优选，位于智能穿梭车上的货物传送机构包括通过驱动电机带动的传送带以及若干对射传感器；所述定位模块包括若干接近传感器，所述立体库内设有若干感应点。

作为优选，所述视觉识别模块包括若干摄像头、射灯以及支架。

作为优选，所述传送操作机构包括驱动电机带动的传送带、显示器、扫码枪以及异常货物处理口。

作为优选，所述分拣装置包括分拣位以及提示器；所述分拣位包括由物流中转箱、纸壳箱、编织袋或塑料箱组成的框式分拣位，流利条或传送带以及活板门组成的流利式分拣位以及播种推车或移动agv组成的移动式分拣位；所述提示器由led灯、数码管以及蜂鸣器组成。

一种基于智能穿梭车的立体分拣系统的操作方法，包括如下步骤：

步骤一，操作人员将货物放置于传送操作机构的传送带上；

步骤二，视觉识别模块扫描识别货物信息并判断该信息是否扫描识别成功，并将信息发送给主控设备；

步骤三，货物通过传送带传送至位于立体库内的智能穿梭车货物传送机构上，主控设备向该智能穿梭车发送指令；

步骤四，若步骤二中扫描识别成功，则智能穿梭车根据接收到的指令自动行进至目标分拣装置位置，并通过位于智能穿梭车货物传送机构上的传送带将货物传送至分拣装置内，向主控设备发送信息；若步骤二中扫描识别失败，则智能穿梭车根据接收到的指令自动行进至异常货物处理口，并通过位于智能穿梭车货物传送机构上的传送带将货物传送至异常货物处理口，并重复步骤一或操作人员根据显示器提示信息通过扫码枪进行人工扫码，向主控设备发送信息；

步骤五，主控设备向分拣装置发送指令，分拣装置根据接收到的指令自动完成相应任务，led灯点亮、数码管显示信息、蜂鸣器发出声音、传送带滚动以及移动agv位移；

步骤六，操作人员根据分拣装置的提示，对相应分拣位内的货物进行操作。

作为优选，所述步骤二中，视觉识别模块扫描识别信息包括识别货物的尺寸信息及货物的种类信息，其中尺寸信息包括货物的长宽高尺寸及其位于传送操作机构上的位置；种类信息包括货物表面条码内所存储的信息及货物表面文字与图片所表达的信息。

本发明的有益效果是：本发明的一种基于智能穿梭车的立体分拣系统及其操作方法实现了自动播种分拣及扫码验货的工作方式，使仓储作业工作效率及准确率提高。通过智能穿梭车与立体库结合的方式，充分利用仓库空间，降低人力、租金成本及初期投入，完善作业流程。协助企业进入信息化、自动化时代。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是本发明中活门开关机构部分的一种结构示意图；

图3是本发明中活门开关机构部分另一角度的一种结构示意图；

图4是本发明中智能穿梭车的一种结构示意图；

图5是本发明的一种操作流程图；

图中：1、操作站，101、传送操作机构，102、视觉识别模块，2、立体库，201、货架，202、导轨，203、活门开关机构，2031、电动推杆，2032、连杆，2033、活门导轨，3、智能穿梭车，301、车体，302、货物传送机构，303、定位模块，4、分拣装置，401、框式分拣位，402、流利式分拣位，403、移动式分拣位。

具体实施方式

下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的具体描述：

实施例：如附图1-4所示，一种基于智能穿梭车的立体分拣系统，包括操作站1、立体库2、主控设备、智能穿梭车3和分拣装置4；

立体库包括两侧货架201，在所述货架上设有分拣装置，在所述货架之间设有导轨202，所述轨道包括若干垂直轨道和水平轨道，所述垂直轨道和水平轨道在横纵交叉处设有活门开关机构203；主控设备连通控制活门开关机构；

智能穿梭车，在所述立体库各分拣装置间沿轨道移动，与所述主控设备连接，用以接收主控设备发送的指令并自动完成相应的指令，智能穿梭车包括车体301，在车体上设有控制模块、货物传送机构302以及定位模块303，所述控制模块用于车体、货物传送机构以及定位模块的连通控制，所述货物传送机构用于将货物移动到指定的分拣装置，所述定位模块用于确定智能穿梭车位于立体库中的位置；主控设备连通控制模块；

操作站，包括传送操作机构和视觉识别模块；传送操作机构用于将货物依次传送至立体库入口，并依次承接给各智能穿梭车；视觉识别模块用于自动扫描识别位于传送机构上的货物并通过主控设备标示给承接货物的智能穿梭车；主控设备连通控制视觉识别模块和传送操作机构。

活门开关机构包括活门导轨2033、连杆2032以及电动推杆2031，所述活门导轨通过连杆与电动推杆连接，由电动推杆控制活门导轨的开合。

位于智能穿梭车上的货物传送机构包括通过驱动电机带动的传送带以及若干对射传感器；所述定位模块包括若干接近传感器，所述立体库内设有若干感应点。

视觉识别模块包括若干摄像头、射灯以及支架。

传送操作机构包括驱动电机带动的传送带、显示器、扫码枪以及异常货物处理口。

分拣装置包括分拣位以及提示器；所述分拣位包括由物流中转箱、纸壳箱、编织袋或塑料箱组成的框式分拣位401，流利条或传送带以及活板门组成的流利式分拣位402以及播种推车或移动agv组成的移动式分拣位403；所述提示器由led灯、数码管以及蜂鸣器组成。

如附图5所示，该基于智能穿梭车的立体分拣系统的操作方法，包括如下步骤：

步骤一，操作人员将货物放置于传送操作机构的传送带上；

步骤二，视觉识别模块扫描识别货物信息并判断该信息是否扫描识别成功，并将信息发送给主控设备；

步骤三，货物通过传送带传送至位于立体库内的智能穿梭车货物传送机构上，主控设备向该智能穿梭车发送指令；

步骤四，若步骤二中扫描识别成功，则智能穿梭车根据接收到的指令自动行进至目标分拣装置位置，并通过位于智能穿梭车货物传送机构上的传送带将货物传送至分拣装置内，向主控设备发送信息；若步骤二中扫描识别失败，则智能穿梭车根据接收到的指令自动行进至异常货物处理口，并通过位于智能穿梭车货物传送机构上的传送带将货物传送至异常货物处理口，并重复步骤一或操作人员根据显示器提示信息通过扫码枪进行人工扫码，向主控设备发送信息；

步骤五，主控设备向分拣装置发送指令，分拣装置根据接收到的指令自动完成相应任务，led灯点亮、数码管显示信息、蜂鸣器发出声音、传送带滚动以及移动agv位移；

步骤六，操作人员根据分拣装置的提示，对相应分拣位内的货物进行操作。

步骤二中，视觉识别模块扫描识别信息包括识别货物的尺寸信息及货物的种类信息，其中尺寸信息包括货物的长宽高尺寸及其位于传送操作机构上的位置；种类信息包括货物表面条码内所存储的信息及货物表面文字与图片所表达的信息。

以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。