重力分拣装置及重力分拣系统的制作方法

1.本实用新型涉及物流分拣领域，具体涉及一种重力分拣装置及重力分拣系统。


背景技术：

2.在物流行业中，快递分拣是其非常重要的环节。通过会采用自动化的分拣装置对多个包裹进行分拣，使其运输至指定的分拣地址。然而现有技术的分拣装置通常为交叉带分拣装置、运输带分拣装置或推臂式分拣装置，占地面积很大，导致单位面积上的分拣流向(指分拣流动的方向)减少，且上述的分拣装置模块较多，结构复杂，使得供电和通信线路也复杂，维护成本高。


技术实现要素：

3.本技术提供一种重力分拣装置及重力分拣系统，以解决现有技术的分拣装置占地面积大且维护成本高的问题。
4.一方面，本技术提供一种重力分拣装置，包括：机械臂、末端执行器及抬升件；
5.所述末端执行器包括：与所述机械臂连接的围板、与所述围板活动连接的底板，及与所述围板靠近所述底板的一侧连接的至少一个电磁铁；
6.所述围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔；
7.所述机械臂与所述电磁铁电连接，用于驱动所述末端执行器运动至预设接料位置或预设下料位置，并在所述末端执行器位于预设下料位置时，对所述电磁铁断电以使所述底板在重力作用下敞开所述下料口，在所述末端执行器位于预设接料位置时，对所述电磁铁通电以吸合住所述底板，以使所述底板遮挡住所述下料口；
8.所述抬升件位于预设接料位置，用于在所述末端执行器位于预设接料位置时与所述底板接触，以抬升所述底板向所述电磁铁靠近。
9.在一些可能的实现方式中，所述抬升件包括多个档杆件，所述多个档杆件的高度沿所述末端执行器的预设接料方向逐渐升高；
10.所述预设接料方向为所述末端执行器从预设下料位置向预设接料位置运动的方向。
11.在一些可能的实现方式中，所述档杆件包括底座、与所述底座连接的连接杆，及与所述连接杆远离所述底座的一端活动连接的滚轮。
12.在一些可能的实现方式中，所述底座包括座体及位于所述座体中并与座体连接的弹性件，所述座体上具有通孔，所述连接杆穿过所述通孔与所述弹性件连接。
13.在一些可能的实现方式中，所述档杆件还包括与所述连接杆和所述滚轮均连接的球铰链。
14.在一些可能的实现方式中，所述多个档杆件沿直线方向呈一排排列，且所述多个档杆件和所述机械臂呈两排排列。
15.在一些可能的实现方式中，所述多个档杆件和所述机械臂沿直线方向呈一排排
列。
16.在一些可能的实现方式中，所述围板包括依次连接的多个侧板，所述底板与所述侧板活动连接，所述电磁铁与所述侧板靠近所述底板的一侧连接。
17.在一些可能的实现方式中，所述电磁铁靠近所述侧板的一面与所述侧板靠近所述电磁铁的一面贴合。
18.在一些可能的实现方式中，所述电磁铁靠近所述侧板的一面的形状与所述侧板靠近所述电磁铁的一面的形状相同。
19.在一些可能的实现方式中，所述电磁铁靠近所述侧板的一面的面积与所述侧板靠近所述电磁铁的一面的面积相同。
20.在一些可能的实现方式中，所述末端执行器还包括与所述围板连接的加强板，所述加强板上具有多个法兰孔。
21.在一些可能的实现方式中，所述围板和所述底板上具有多个减重孔。
22.在一些可能的实现方式中，所述围板上具有用于供所述电磁铁的连接线穿过的过线孔。
23.另一方面，本技术还提供一种重力分拣系统，包括：输送件、上述的重力分拣装置，及至少一个分拣柜，所述分拣柜中具有多个分拣格口；
24.所述输送件用于将货物运输至所述重力分拣装置中；
25.所述重力分拣装置用于将所述货物运输至指定分拣格口中，所述指定分拣格口为所述多个分拣格口中与所述货物的分拣地址对应的一个所述分拣格口。
26.本技术提供的重力分拣装置包括机械臂、末端执行器及抬升件。末端执行器包括与机械臂连接的围板、与围板活动连接的底板，及与围板靠近底板的一侧连接的至少一个电磁铁。围板限定出具有接料口和下料口的容纳腔。机械臂与电磁铁电连接，用于驱动末端执行器运动至预设接料位置或预设下料位置，在末端执行器位于预设下料位置时，机械臂对电磁铁断电以使底板在重力作用下敞开下料口，可以使末端执行器中的货物掉落至对应的分拣地址，在末端执行器位于预设接料位置时，抬升件与底板接触，以抬升底板向电磁铁靠近，机械臂对电磁铁通电以吸合住底板，以使底板遮挡住下料口，从而可以将货物运输至容纳腔中。即本技术通过机械臂控制末端执行器的运动，并通过电磁铁和抬升件的配合来控制底板的开合，从而实现机械臂和末端执行器对货物进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，本技术的机械臂和末端执行器占地面积小且结构简单，可以降低重力分拣装置的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向，还能够降低维护成本。
附图说明
27.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1是本技术一实施例提供的重力分拣装置的示意图暨重力分拣系统的示意图；
29.图2是本技术一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器的第一视角示意图；
30.图3是本技术一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器的第二视角示意图；
31.图4是本技术一实施例提供的重力分拣装置的工作示意图；
32.图5是本技术一实施例提供的重力分拣装置的档杆件的示意图；
33.图6是本技术一实施例提供的重力分拣装置的档杆件的剖面图；
34.图7是本技术又一实施例提供的重力分拣装置的档杆件的示意图；
35.图8是本技术又一实施例提供的重力分拣装置的档杆件的剖面图；
36.图9是本技术一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器的运动轨迹示意图；
37.图10是本技术一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器与档杆件配合的示意图；
38.图11是本技术再一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器的运动轨迹示意图；
39.图12是本技术再一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器与档杆件配合的示意图；
40.图13是本技术再一实施例提供的重力分拣装置的工作示意图；
41.图14是本技术再一实施例提供的重力分拣装置的示意图暨重力分拣系统的示意图；
42.图15是本技术再一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器的第一视角示意图；
43.图16是本技术再一实施例提供的重力分拣装置的末端执行器的第一视角示意图；
44.图17是本技术一实施例提供的重力分拣系统的工作逻辑图。
具体实施方式
45.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
46.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
48.本技术的重力分拣装置可以应用于快递中转站中，当然也可以应用于其他需要分拣的场景中。通过机械臂控制末端执行器的运动，并通过电磁铁和抬升件的配合来控制底板的开合，从而实现机械臂和末端执行器对货物进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，本
申请的机械臂和末端执行器占地面积小且结构简单，可以降低重力分拣装置的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向，还能够降低维护成本。
49.请参阅图1至图17，本技术实施例中提供一种重力分拣装置100，包括：机械臂1、末端执行器2及抬升件3；
50.所述末端执行器2包括：与所述机械臂1连接的围板21、与所述围板21活动连接的底板22，及与所述围板21靠近所述底板22的一侧连接的至少一个电磁铁23；
51.所述围板21限定出具有接料口102和下料口103的容纳腔101；
52.所述机械臂1与所述电磁铁23电连接，用于驱动所述末端执行器2运动至预设接料位置或预设下料位置，并在所述末端执行器2位于预设下料位置时，对所述电磁铁23断电以使所述底板22在重力作用下敞开所述下料口103，在所述末端执行器2位于预设接料位置时，对所述电磁铁23通电以吸合住所述底板22，以使所述底板22遮挡住所述下料口103；
53.所述抬升件3位于预设接料位置，用于在所述末端执行器2位于预设接料位置时与所述底板22接触，以抬升所述底板22向所述电磁铁23靠近。
54.需要说明的是，机械臂1用于驱动末端执行器2运动至预设接料位置或预设下料位置。当末端执行器2位于预设下料位置时，末端执行器2需要将货物运输至对应的分拣地址，此时，机械臂1对电磁铁23断电以使底板22在重力作用下敞开下料口103，该重力作用指的是底板22自身的重力，也可以是底板22和货物的重力之和，可以使末端执行器2中的货物掉落至对应的分拣地址，当末端执行器2位于预设接料位置时，末端执行器2需要接收货物，此时，由于抬升件3位于预设接料位置，抬升件3可以与底板22接触，以抬升底板22向电磁铁23靠近，机械臂1对电磁铁23通电以吸合住底板22，以使底板22遮挡住下料口103，从而可以将货物从接料口102运输至容纳腔101中。即本技术通过机械臂1控制末端执行器2的运动，并通过电磁铁23和抬升件3的配合来控制底板22的开合，从而实现机械臂1和末端执行器2对货物进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，例如交叉带重力分拣装置、运输带重力分拣装置或推臂式重力分拣装置，本技术的机械臂1和末端执行器2占地面积小且结构简单，可以降低重力分拣装置100的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向，还能够降低维护成本。
55.此外，末端执行器2采用围板21和底板22组合形成一个容纳盒的结构，相比于现有技术的吸盘或夹持机构，可以适用于各种类型的货物，例如，信封或盒子等，并且通过底板22敞开下料口103来投放货物，可以避免投放过程中轻薄的货物从末端执行器2中飞出而不能准确掉落至对应的分拣地址。并且本技术通过抬升件3来抬升底板22以辅助关闭底板22，可以降低末端执行器2的结构复杂度及重量。
56.另外，由于末端执行器2只需要在预设接料位置和预设下料位置之间移动，通过电磁铁23和抬升件3的配合来控制底板22的开合，可以降低对机械臂1本体的依赖性，因此机械臂1可以采用具有两个自由度的机械臂1，即能够在水平面上运动的机械臂1，以降低设计难度和成本。并且，通过底板22的开合来投放货物可以使末端执行器2在运动过程中接料口102始终向上，可以降低机械臂1的运动难度，提高分拣效率。
57.在该实施例中，机械臂1与电磁铁23电连接可以指机械臂1和电磁铁23直接电连接，中央处理器电连接机械臂1，由中央处理器控制机械臂1和电磁铁23，也可以指机械臂1与电磁铁23通过中央处理器间接电连接，即机械臂1与电磁铁23之间不直接电连接，而是机
械臂1和电磁铁23均与中央处理器电连接，由中央处理器控制机械臂1和电磁铁23。
58.在该实施例中，分拣地址指的是分拣柜300中与货物的配送地址对应的分拣格口301，预设下料位置可以为分拣柜300的上方。当然，分拣地址也可以其他与货物的配送地址对应的机构，例如，与货物的配送地址对应的传送带，本技术在此不做限制。
59.在该实施例中，预设接料位置可以为用于供件的输送件200的一端，当末端执行器2位于预设接料位置时，输送件200将货物运输至末端执行器2中。
60.此外，该输送件200可以为皮带机、滚筒输送机、滚轮输送机或者链条输送机，只要是能够运输货物的机构均可，本技术在此不做限制。
61.在该实施例中，底板22的材料为可以与电磁铁23吸合的材料，或者，底板22与电磁铁23相对应的部分为可以与电磁铁23吸合的材料，例如，磁铁或金属材料，或者，可以在底板22与电磁铁23进行吸合的部分上涂抹或者放置特殊的易吸合材料，例如，可被电磁铁吸附的玻纤ptfe(聚四氟乙烯)涂层或水性涂料。
62.在该实施例中，可以在重力分拣装置100中设置承载架，承载架可以承载住机械臂1且可以抬高机械臂1，同时可以为抬升件3提供安装空间。
63.在一些实施例中，请参阅图1、图4至图14，抬升件3包括多个档杆件31，多个档杆件31的高度沿末端执行器2的预设接料方向逐渐升高，预设接料方向为末端执行器2从预设下料位置向预设接料位置运动的方向。当末端执行器2投放完货物后，下料口103是敞开的，底板22在重力作用下处于下垂状态，此时，底板22与电磁铁23距离过远，即使对电磁铁23通电，也无法吸合住底板22，当末端执行器2从预设下料位置运动至预设接料位置时，底板22依次与多个档杆件31接触，将底板22向上抬升以使底板22向电磁铁23靠近，此时，对电磁铁23通电即可吸合住底板22以遮挡住下料口103，通过多个档杆件31保证电磁铁23能够吸合住底板22，以确保末端执行器2可以装载货物，实现机械臂1和末端执行器2对货物进行分拣。
64.在该实施例中，可以通过将多个档杆件31本身的高度设置为不同的高度，实现多个档杆件31的高度逐渐升高，当然，也可以通过将多个相同高度的档杆件31放置于不同高度的水平面上，实现多个档杆件31的高度逐渐升高。
65.在该实施例中，高度最高的档杆件31的顶部与围板21的底部可以位于同一水平面，使抬升件3可以将底板22抬升至与电磁铁23接触的位置，进一步保证电磁铁23能够吸合住底板22。
66.进一步地，请参阅图5至图8，档杆件31包括底座321、与底座321连接的连接杆322，及与连接杆322远离底座321的一端活动连接的滚轮323。该底座321可以固定于底面，当末端执行器2从预设下料位置运动至预设接料位置时，档杆件31的滚轮323与底板22接触，不影响末端执行器2的运动，同时能够抬升底板22，从而提高分拣效率。
67.进一步地，请参阅图5至图8，底座321包括座体3211及位于座体3211中并与座体3211连接的弹性件3222，座体3211上具有通孔，连接杆322穿过通孔与弹性件3222连接。在底板22与滚轮323接触时，弹性件3222的弹性作用可以降低底板22与滚轮323之间的碰撞力度，并且弹性件3222产生形变后还能够提供向上的推力，以进一步抬升底板22。
68.在该实施例中，通孔的大小和形状可以与连接杆322的大小和截面形状一致，例如，通孔的形状和连接杆322的截面形状都可以为圆形或方形，从而防止连接杆322晃动，提
高连接杆322的稳定性。弹性件3222可以为弹簧，当然，弹性件3222也可以为其他具有弹性的结构，例如，弹性塑胶，本技术在此不做限制。
69.进一步地，请参阅图5至图8，档杆件31还包括与连接杆322和滚轮323均连接的球铰链324，该球铰链324可以进行旋转，从而可以改变滚轮323的朝向方向，使滚轮323可以根据机械臂1的运动轨迹对应调整滚轮323的朝向方向，在末端执行器2从预设下料位置运动至预设接料位置时，保证滚轮323可以与底板22接触，不影响末端执行器2的运动，同时能够抬升底板22，从而提高分拣效率。
70.在该实施例中，该球铰链324可以包括与连接杆322连接的套筒、套合在套筒中的球体，及与球体连接的长杆，滚轮323与长杆转动连接。球体可以在套筒中旋转，从而可以带动滚轮323旋转，以改变滚轮323的朝向方向。
71.在一些实施例中，请参阅图2、图3、图15和图16，围板21包括依次连接的多个侧板211，底板22与侧板211活动连接，电磁铁23与侧板211靠近底板22的一侧连接，即电磁铁23与侧板211的底部连接。通过将多个侧板211和底板22可以形成容纳盒的结构，可以适用于各种类型的货物，提高重力分拣装置100的适用性。
72.此外，底板22可以与侧板211的底部，即侧板211靠近下料口103的一侧转动连接。底板22与侧板211之间可以采用合页连接，实现底板22与侧板211的活动连接，当然，也可以采用其他转动结构连接，例如转动轴，本技术在此不做限制。
73.在该实施例中，多个侧板211中的一个侧板211与机械臂1连接。底板22的数量为一个，一个底板22与一个侧板211活动连接，由于与底板22活动连接的一个侧板211的底部可供电磁铁23安装的空间不足，并且还会影响底板22的转动，因此，侧板211的数量可以为n个，电磁铁23的数量为n
‑
1个，即n
‑
1个电磁铁23不连接与底板22活动连接的一个侧板211，而连接其他的n
‑
1个侧板211，从而电磁铁23安装在围板21上，且不会影响底板22的转动，还可以提高对底板22的吸合力。
74.在其他实施例中，末端执行器还可以在侧板211的侧面上也安装多个电磁铁23，底板22的尺寸可以对应调整，以延伸至位于侧板211侧面的多个电磁铁23下方，进一步增加对底板22的吸合力。
75.在该实施例中，多个侧板211的数量可以为四个，四个侧板211围成矩形的容纳腔101，当然，多个侧板211的数量和容纳腔101的形状可以根据实际情况具体设置，例如，多个侧板211的数量可以为三个或五个，容纳腔101的形状可以为三角形或五边形，本技术在此不做限制。
76.进一步地，电磁铁23靠近侧板211的一面与侧板211靠近电磁铁23的一面贴合，以提高电磁铁23的连接稳定性，从而保证分拣效率。
77.进一步地，电磁铁23靠近侧板211的一面的形状与侧板211靠近电磁铁23的一面的形状相同，例如，侧板211靠近电磁铁23的一面的形状，即侧板211的底部形状为矩形或圆形，则电磁铁23靠近侧板211的一面的形状同样为矩形或圆形，以提高电磁铁23的连接稳定性，从而保证分拣效率。
78.进一步地，电磁铁23靠近侧板211的一面的面积与侧板211靠近电磁铁23的一面的面积相同，以增加电磁铁23的面积，从而提高电磁铁23对底板22的吸合力，进而保证分拣效率。
79.在一些实施例中，请参阅图9和图10，多个档杆件31沿直线方向呈一排排列，且多个档杆件31和机械臂1呈两排排列。由于档杆件31位于预设接料位置，分拣柜300可以位于机械臂1的一侧，多个档杆件31中与分拣柜300距离最远的一个档杆件31的高度最高，因此，末端执行器2的运动轨迹可以为弧线，该运动轨迹为末端执行器2从预设下料位置向预设接料位置运动的路径，及末端执行器2从预设接料位置向预设下料位置运动的路径，使末端执行器2快速从预设接料位置和预设下料位置之间往返运动，以提高分拣效率。
80.在该实施例中，请参阅图2至图5、图9和图10，底板22与围板21中沿预设接料方向靠近档杆件31的侧板211活动连接，例如，预设接料方向从左往右，则底板22与围板21中位于右侧的侧板211活动连接，以保证末端执行器2从预设下料位置运动至预设接料位置时，底板22可以与多个档杆件31接触而被多个档杆件31抬升至靠近电磁铁23的位置。
81.在一些实施例中，请参阅图11至图16，多个档杆件31和机械臂1沿直线方向呈一排排列。由于档杆件31位于预设接料位置，多个档杆件31中与机械臂1距离最近的一个档杆件31的高度最高，因此，末端执行器2的运动轨迹可以为弧线和直线的组合，该运动轨迹为末端执行器2从预设下料位置向预设接料位置运动的路径，及末端执行器2从预设接料位置向预设下料位置运动的路径，即末端执行器2可以先采用弧线的运动轨迹运动至与多个档杆件31沿直线方向呈一排排列的位置，再执行直线的运动轨迹运动预设接料位置。不论预设接料方向是从左往右，还是从右往左，末端执行器2都是执行直线的运动轨迹运动预设接料位置，使底板22与多个档杆件31接触，因此可以设置两个分拣柜300分别位于机械臂1的两侧，从而进一步提高分拣流向。例如，一个分拣柜300大约具有21个分拣格口301，机械臂1可以驱动末端执行器2在21个分拣格口301上方移动，则一个分拣柜300对应21个分拣流向，两个分拣柜300对应42个分拣流向。
82.在该实施例中，请参阅图12至图16，底板22连接与机械臂1连接的侧板211，以使末端执行器2执行直线的运动轨迹运动预设接料位置时，底板22可以与多个档杆件31接触而被多个档杆件31抬升至靠近电磁铁23的位置。
83.在一些实施例中，请参阅图2、图3、图15和图16，末端执行器2还包括与围板21连接的加强板24，加强板24上具有多个法兰孔25。该加强板24可以增加围板21的强度，机械臂1通过多个法兰孔25与加强板24连接，以提高围板21与机械臂1之间的连接稳定性。
84.在一些实施例中，请参阅图1至图4、图15和图16，围板21和底板22上具有多个减重孔26，以减少末端执行器2的整体重量，从而减少机械臂1的负担，提高机械臂1的使用寿命，从而提高重力分拣装置100的使用寿命。并且由于机械臂1的承载重量是固定的，末端执行器2的整体重量减少了，从而可以提高可承载的货物重量，进而提高重力分拣装置100的适用性。
85.此外，加强板24上也可以开设多个减重孔26，以进一步减少末端执行器2的整体重量。另外，围板21的材料可采用橡胶或塑料等重量较轻材料，以进一步减小末端执行器2的整体重量。
86.在一些实施例中，请参阅图2，围板21上具有用于供电磁铁23的连接线穿过的过线孔27。该连接线可以包括电源线和控制线，该连接线从围板21中的过线孔27穿过以连接机械臂1和电磁铁23，从而避免连接线干扰末端执行器2的运动及底板22的开合，进而提高分拣效率。
87.请参阅图1和图14，基于上述的重力分拣装置100，本技术实施例还提供一种重力分拣系统，包括输送件200、上述的重力分拣装置100，及至少一个分拣柜300，分拣柜300中具有多个分拣格口301。输送件200用于将货物运输至重力分拣装置100中，重力分拣装置100用于将货物运输至指定分拣格口中，指定分拣格口为多个分拣格口301中与货物的分拣地址对应的一个分拣格口301。
88.本技术通过机械臂1控制末端执行器2的运动，并通过电磁铁23和抬升件3的配合来控制底板22的开合，从而实现机械臂1和末端执行器2对货物进行分拣，相比于现有技术的分拣装置，例如交叉带重力分拣装置、运输带重力分拣装置或推臂式重力分拣装置，本技术的机械臂1和末端执行器2占地面积小且结构简单，可以降低重力分拣装置100的占地面积，从而提高单位面积上的分拣流向，还能够降低维护成本。
89.在该实施例中，重力分拣系统还包括位于输送件200一侧的扫码机构，例如，扫码机构可以包括相机(例如ccd摄像头或cmos摄像头)及与相机连接的处理器(例如单片机)，相机对货物上的运单条码进行拍照，将图像发送给处理器，处理器对运单条码进行解析、读取，以获取货物的分拣地址。
90.请参阅图4、图13和图17，以下说明本技术的重力分拣系统的运行流程：
91.中央处理器(机械臂1、输送件200和扫码机构均与中央处理器电连接)进行自检，确定机械臂1、输送件200和扫码机构是否工作正常；
92.当机械臂1、输送件200和扫码机构工作正常时，中央处理器控制机械臂1驱动末端执行器2运动至预设接料位置，此时，底板22处于敞开下料口103的状态，使抬升件3与底板22接触，以抬高底板22向电磁铁23靠近，并对电磁铁23通电以吸合住底板22，使底板22遮挡住下料口103；
93.中央处理器发送供件指令控制输送件200开始运输货物，并控制扫码机构对货物上的运单条码进行扫描，以获取货物的分拣地址，从而确定货物对应的指定分拣格口；
94.当货物运输至末端执行器2的容纳腔101中时，中央处理器控制输送件200停止运输货物，并控制机械臂1驱动末端执行器2运动至指定分拣格口上方(中央处理器可以执行运动规划算法来计算从预设接料位置运动至指定分拣格口301上方的运动路径)，对电磁铁23断电以使底板22在重力作用下敞开下料口103，使货物从容纳腔101中掉落至指定分拣格口中(机械臂1在运动过程中会将自身位置信息反馈给中央处理器，中央处理器根据位置信息判断货物是否完成投放，当货物投放完成后中央处理器控制机械臂1驱动末端执行器2运动至预设接料位置)。重复上述过程以完成多个货物的分拣。
95.在该实施例中，请参阅图4和图13，对电磁铁23断电以使底板22在重力作用下敞开下料口103之前，末端执行器2还可以在竖直方向上沿靠近指定分拣格口的方向运动，可以缩短末端执行器2与指定分拣格口之间的距离，从而降低货物掉落的高度，减少货物受到的掉落冲击力。
96.此外，为了实现末端执行器2在竖直方向上运动，机械臂1为四个自由度的机械臂1，即机械臂1可以在水平面和竖直面上运动。
97.另外，货物从容纳腔101中掉落之后，将末端执行器2在竖直方向上沿远离指定分拣格口的方向运动，使末端执行器2运动至预设接料位置后，便于与抬升件3与底板22接触。
98.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部
分，可以参见上文针对其他实施例的详细描述，此处不再赘述。
99.具体实施时，以上各个组件或结构可以作为独立的实体来实现，也可以进行任意组合，作为同一或若干个实体来实现，以上各个组件或结构的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
100.以上对本实用新型实施例所提供的一种重力分拣装置及重力分拣系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。