一种电镀件全自动上挂装置的制作方法

一种电镀件全自动上挂装置
【技术领域】
1.本实用新型涉及自动化设备领域，具体为一种电镀件全自动上挂装置。


背景技术：

2.对于进行需要电镀的产品，一般需要通过将产品挂设在挂具上，挂设完产品的挂具重量较重，加上为了保证电镀的效果，挂具一般采用紫铜制作，重量更甚，不利于人工反复将挂具从生产线中来回取放搬运，为此挂具采用了分离式结构，即挂具上设有多个可分离的挂杆，挂杆上设有若干的挂枝。人工只需要将挂杆从挂具上取放即可，在挂枝挂设完产品后，再将挂杆安装回挂具上，挂具一直悬吊在电镀线的悬链上，这样搬运的问题得到了很好的解决，大大减小人工的劳动强度。然而这样的方式虽然解决了挂具搬运的问题，却存在需要将挂杆取下，在挂枝挂设完产品后，要将挂杆安装回挂具中，且依旧需要通过人工挂设的方式将待电镀的产品挂设在挂具的挂枝上，这样的方式效率低，且所消耗人力成本较高，为此需要一种能够自动将挂杆取下，自动定位并挂设产品，再安装回挂具的设备。


技术实现要素：

3.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种电镀件全自动上挂装置，装置包括挂具固定机构、上挂机械手和上料排序模块，挂具固定机构的正前方设有上挂机械手，上挂机械手的侧面设有上料排序模块。
4.挂具固定机构包括固定架、挂具固定气缸组、固定底座和固定机构推进气缸，固定架通过导轨滑块滑动连接在固定底座上，固定机构推进气缸固定设置在固定底座上，其输出轴连接在固定架上，固定架上设有挂具固定气缸组，上挂机械手包括六轴机器人和机械夹具，机械夹具设置在六轴机器人上。
5.上料排序模块包括工作台、上料模块、旋转工作台、六轴机械手、视觉相机模块和定位夹具，工作台上设有上料模块和旋转工作台；旋转工作台设置在上料模块侧边，工作台上设有旋转电机，其输出轴连接旋转工作台，旋转工作台为圆环型，其圆孔处还设有固定台，固定台设置在工作台上，固定台上设有六轴机械手，六轴机械手上设有视觉相机模块和定位夹具。
6.借由上述结构,通过上料排序模块的上料模块对待电镀的产品进行上料到旋转工作台上，旋转工作台在旋转电机的驱动下，将电镀件运送到工作台的六轴机械手的行程内，通过设置在六轴机械手上的视觉相机模块进行识别位置，进而通过定位夹具进行夹取，从而将电镀件夹取上来，同时挂具移动到本装置后，本装置的挂具固定机构对其进行挂具边框进行固定，具体为固定机构推进气缸的输出轴伸出驱动固定架通过导轨滑块相对固定底座移动，贴近挂具，继而通过挂具固定气缸组夹住挂具的边框，上挂机械手的六轴机器人驱动机械夹具将挂具上的挂杆取下，并移送到上料排序模块处，并固定好位置，上料排序模块的六轴机械手上设有视觉相机模块对挂杆上的挂枝进行识别定位后，将定位夹具上的电镀件挂设在上面，上料排序模块往复完成挂设，直到此挂杆上的挂枝全部挂完，再由上挂机械
手的六轴机器人驱动机械夹具将挂具上的挂杆放回挂具上，再从挂具上取下另一挂杆，进行电镀件的挂设，直到挂设完挂具上所有的挂杆、挂枝，从而实现电镀件的自动上挂，减少人力成本，提高效率
7.优选的，固定架包括底滑板架、左立架、右立架、上横架、下横架和支出斜架，底滑板架共设有两组，并分别通过导轨滑块滑动连接在固定底座上，左立架、右立架分别垂直固定在两组底滑板架上，支出斜架共设有两组，分别连接在左立架、右立架及两组底滑板架之间，左立架、右立架之间设有上横架和下横架。
8.由此可见，通过左立架、右立架、上横架、下横架组成矩形框结构，方便贴合挂具，支出斜架与底滑板架和该矩形框结构组成三角结构，提高整体固定架的稳定性，减少摇晃，从而在保证精准度的同时提高使用寿命。
9.优选的，挂具固定气缸组由四组挂具固定气缸组成，挂具固定气缸两两分组分别设置在上横架和下横架上并相对设置。
10.由此可见，通过上横架和下横架上两两相对设置的挂具固定气缸，即在上横架的两端各设由一组挂具固定气缸，这两组挂具固定气缸的输出轴相对，在挂具贴近后，通过伸出输出轴，两侧挂具固定气缸同时施加压力，将挂具的上端固定，同理下横架上的挂具固定气缸将挂具下端固定，这样的设置结构简单，成本低，且压力可控制，从而实现快速对挂具进行固定。
11.优选的，机械夹具包括机械手连接板、连动板和设置板，机械手连接板铰接连动板的一端，连动板的另一端铰接设置板，机械手连接板上还设有抓手推动气缸；抓手推动气缸的输出轴铰接在设置板上，设置板的两侧均设有联动夹爪。
12.由此可见，通过机械手连接板铰接连动板的一端，连动板的另一端铰接设置板，并设有抓手推动气缸，在抓手推动气缸的输出轴伸出的情况下，实现设置板相对机械手连接板转动角度，从而改变设置板上的联动夹爪的朝向角度，从而实现对挂杆的准确抓取。
13.优选的，联动夹爪包括夹爪推动气缸、联动块、联动件、滑动块、定块和夹板，夹爪推动气缸固定设置在设置板上，其输出轴末端均设有联动块，联动块左右两侧分别铰接有联动件，且铰接在联动件的一端，滑动块共设有两组，通过导轨滑块滑动连接在设置板上，滑动块分别铰接联动块左右两侧的有联动件的另一端，滑动块上开设有椭圆孔，设置板上还设有定块，定块上铰接有两组夹板，夹板还通过联动轴与滑动块上的椭圆孔连接。
14.由此可见，通过夹爪推动气缸的输出轴伸出来带动联动块，进而通过联动块的移动同时带动联动件，进而带动两组滑动块相对联动进行滑动，保证两组滑动块同时位移且位移相同，且由于夹板一处为固定轴心转动连接在定块上，另一处为非固定轴心的连接在滑动块的椭圆孔上，当滑动块移动时，夹板非固定轴心处的连接处会在椭圆孔内相对移动，固定轴心处则成为夹板摆动的轴心，使得夹板进行摆动，两组夹板相对摆动，从而达成两组夹板相对同时张开或夹紧，实现精准稳定夹取的功能。
15.优选的，工作台上还设有上挂台，上挂台的两端均设有一组校正气缸；校正气缸的输出轴上设有校正板，所述上挂台侧边设有锯齿状工装v形口。
16.由此可见，通过设有上料排序模块将视觉定位好的待电镀的产品按指定的姿态，依次平移至锯齿状工装v形口上方，使产品孔位对准相应的锯齿状工装v形口交汇的位置，待整排产品完全摆放好后，上挂机械手的六轴机器人夹取挂杆使挂枝对准v形口交汇处，同
时设有的校正气缸带动校正板往上动作，挂枝钩尖缓缓进入对应的v形口，实现整排的挂枝将整排产品快速上挂，设有的锯齿状工装v形口使得挂杆的挂枝钩尖以等距的方式一一分隔开来，起到定位的作用。
17.优选的，上料模块包括上料仓和上料推板，工作台上设置有上料仓，上料仓内开设上下通孔，并在上下通孔内设有上料推板；上料仓或工作台上设有推板气缸，推板气缸的输出轴连接上料推板。
18.由此可见，通过设有上料仓，方便堆积存放待电镀的产品，进而通过设有的上料推板，上料推板在推板气缸的作用下，向上移动，将上料仓的料件推送进入旋转工作台，从而实现自动上料。
19.优选的，固定台的边缘设置有阻挡片，旋转工作台与上料模块之间设有导线板，并位于阻挡片的侧边。
20.由此可见，通过在固定台的边缘设置有阻挡片，在旋转工作台旋转运料时，将未能抓取挂设的电镀件在旋转到一定角度后进行阻挡，不影响下次的挂设动作，同时在阻挡片的侧边设有导线板，使得电镀件能够沿着导线板回到料仓，从而保证作业的精准度。
【附图说明】
21.图1为实施例一的整体结构俯视图；
22.图2为实施例一的上料排序模块结构示意图；
23.图3为实施例一的机械夹具结构示意图；
24.图4为实施例一的挂具固定机构结构示意图；
25.图5为实施例一的旋转工作台处结构示意图；
26.图6为实施例一的联动夹爪结构示意图；
27.图7为实施例二的整体结构示意图。
【具体实施方式】
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.请参阅图1-6，本实用新型提供的一种实施例一：
30.一种电镀件全自动上挂装置，装置包括挂具固定机构100、上挂机械手200和上料排序模块300，挂具固定机构100的正前方设有上挂机械手200，上挂机械手200的侧面设有上料排序模块300。
31.挂具固定机构100包括固定架1、挂具固定气缸201、固定底座3和固定机构推进气缸4，固定架1通过导轨滑块滑动连接在固定底座3上，固定机构推进气缸4固定设置在固定底座3上，其输出轴连接在固定架1上，固定架1上设有相对设置的挂具固定气缸201。
32.上挂机械手200包括六轴机器人5和机械夹具6，机械夹具6设置在六轴机器人5上，上料排序模块300包括工作台7、上料模块8、旋转工作台9、六轴机械手10、视觉相机模块11和定位夹具12，工作台7上设有上料模块8和旋转工作台9；旋转工作台9设置在上料模块8侧
边，工作台7上设有旋转电机13，其输出轴连接旋转工作台9，旋转工作台9为圆环型，其圆孔处还设有固定台14，固定台14设置在工作台7上，固定台14上设有六轴机械手10，六轴机械手10上设有视觉相机模块11和定位夹具12。
33.优选的，固定架1包括底滑板架101、左立架102、右立架103、上横架104、下横架105和支出斜架106，底滑板架101共设有两组，并分别通过导轨滑块滑动连接在固定底座3上，左立架102、右立架103分别垂直固定在两组底滑板架101上，支出斜架106共设有两组，分别连接在左立架102、右立架103及两组底滑板架101之间，左立架102、右立架103之间设有上横架104和下横架105。
34.优选的，挂具固定气缸201共设有四组，两两分组分别设置在上横架104和下横架105上并相对设置。
35.优选的，机械夹具6包括机械手连接板601、连动板602和设置板603，机械手连接板601铰接连动板602的一端，连动板602的另一端铰接设置板603，机械手连接板601上还设有抓手推动气缸605；抓手推动气缸605的输出轴铰接在设置板603上，设置板603的两侧均设有联动夹爪604。
36.优选的，联动夹爪604包括夹爪推动气缸604a、联动块604b、联动件604c、滑动块604d、定块604e和夹板604f，夹爪推动气缸604a固定设置在设置板603上，其输出轴末端均设有联动块604b，联动块604b左右两侧分别铰接有联动件604c，且铰接在联动件604c的一端，滑动块604d共设有两组，通过导轨滑块滑动连接在设置板603上，滑动块604d分别铰接联动块604b左右两侧的有联动件604c的另一端，滑动块604d上开设有椭圆孔，设置板603上还设有定块604e，定块604e上铰接有两组夹板604f，夹板604f还通过联动轴与滑动块604d上的椭圆孔连接。
37.优选的，工作台7上还设有上挂台15，上挂台15的两端均设有一组校正气缸16；校正气缸16的输出轴上设有校正板17，所述上挂台15侧边设有锯齿状工装v形口。
38.优选的，上料模块8包括上料仓801和上料推板802，工作台7上设置有上料仓801，上料仓801内开设上下通孔，并在上下通孔内设有上料推板802；上料仓801或工作台7上设有推板气缸803，推板气缸803的输出轴连接上料推板802。
39.优选的，固定台14的边缘设置有阻挡片18，旋转工作台9与上料模块8之间设有导线板19，并位于阻挡片18的侧边。
40.本实施例中设有两组上料排序模块，通过上料排序模块300的上料模块8对待电镀的产品进行上料到旋转工作台9上，具体为上料仓801内堆积存放待电镀的产品，进而通过设有的上料推板802，上料推板802在推板气缸803的作用下，向上移动，将上料仓801的料件推送进入旋转工作台9，旋转工作台9在旋转电机13的驱动下，将电镀件运送到工作台7的六轴机械手10的行程内，通过设置在六轴机械手10上的视觉相机模块11进行识别位置，进而通过定位夹具12进行夹取，从而将电镀件夹取上来，在此处，未被夹取的待电镀的产品在旋转工作台9旋转运料时，将未能抓取挂设的电镀件在旋转运送到一定位置后进行阻挡，避免回转回去与其他新上料的电镀件相互影响，保证不影响下次的挂设动作，同时在阻挡片18的侧边设有导线板19，使得电镀件能够沿着导线板19回到料仓。
41.同时挂具移动到本装置后，本装置的挂具固定机构100对其进行挂具边框进行固定，具体为固定机构推进气缸4的输出轴伸出驱动固定架1通过导轨滑块相对固定底座3移
动，贴近挂具，继而通过挂具固定气缸201组2夹住挂具的边框，即在上横架104的两端各设由一组挂具固定气缸201，这两组挂具固定气缸201的输出轴相对，在挂具贴近后，通过伸出输出轴，两侧挂具固定气缸201同时施加压力，将挂具的上端固定，同理下横架105上的挂具固定气缸201将挂具下端固定，上挂机械手200的六轴机器人5驱动机械夹具6将挂具上的挂杆取下，取下挂杆具体为抓手推动气缸605的输出轴伸出的情况下，设置板603相对机械手连接板601转动角度，从而改变设置板603上的联动夹爪604的朝向角度，进而联动夹爪604的夹爪推动气缸604a的输出轴伸出来带动联动块604b，进而通过联动块604b的移动同时带动联动件604c，进而带动两组滑动块604d相对联动进行滑动，保证两组滑动块604d同时位移且位移相同，且由于夹板604f一处为固定轴心转动连接在定块604e上，另一处为非固定轴心的连接在滑动块604d的椭圆孔上，当滑动块604d移动时，夹板604f非固定轴心处的连接处会在椭圆孔内相对移动，固定轴心处则成为夹板604f摆动的轴心，使得夹板604f进行摆动，两组夹板604f相对摆动，达成两组夹板604f相对同时夹紧，即夹住挂具上挂杆，并移送到上料排序模块300处，并固定好位置，校正气缸16来驱动校正板17，预先调整挂杆的高度后，确定挂杆所处的位置。
42.上料排序模块300的六轴机械手10上设有视觉相机模块11对上挂台15的锯齿状工装v形口进行识别定位后，依次平移待电镀的产品至锯齿状工装v形口上方，使产品孔位对准相应的锯齿状工装v形口交汇的位置，待整排产品完全摆放好后，此时六轴机器人5夹取挂杆使挂枝对准v形口交汇处，挂枝钩尖缓缓进入对应的v形口，迫使变形的挂枝钩尖受v形口的斜面导向直顶入v形口交汇处，所有的挂枝钩尖以等距的方式一一分隔开来，从而使挂枝起到等距纠偏的作用，然后校正气缸同时带动校正板往上动作，使挂枝钩子底部紧贴着下托板往上动作，待气缸行程到位后，挂枝钩尖已经完全穿过产品孔位，实现整排的挂枝将整排产品快速上挂，再由六轴机器人5将挂杆搬移到第二个上料排序模块300，以相同的方式挂取另一边的产品，整个挂杆都挂满产品后，六轴机器人5则将挂满产品的挂杆放回到挂具上，上料排序模块300往复完成挂设，直到此挂杆上的挂枝全部挂完，再由上挂机械手200的六轴机器人5驱动机械夹具6将挂具上的挂杆放回挂具上，再从挂具上取下另一挂杆，进行电镀件的挂设，直到挂设完挂具上所有的挂杆、挂枝，从而实现电镀件的自动上挂，减少人力成本，提高效率。
43.实施例二
44.请参考图7，本实施例与实施例一之间的区别为上料模块8采用传送带，通过传送带将待电镀的产品送至旋转工作台上，其余结构与作业步骤相同。
45.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。