专利名称：工程机械的显示装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种工程机械的显示装置，其设置于液压挖掘机等的工程机械的驾驶室中，用于使操作者识别各种信息。
背景技术：
液压挖掘机是工程机械的一个例子。众所周知，液压挖掘机按照如下方式工作，即，通过引擎驱动液压泵，从该液压泵被输出的压油被供给至由安装在各工作部上的液压缸和液压马达所构成的液压执行元件。而且，通常，这些各个工作部是由操作者乘坐在驾驶室内、通过操作杆等操作手段而被操作，从而进行土石挖掘等工作。
在驾驶室内，为了使操作者识别机械的工作状况，装有各种仪表。仪表的种类例如有引擎的转数表、燃料表、冷却水温表、工作油温度表、计时器等。这里，并不分别显示各种仪表种类而是一同进行显示，这样具有对操作者来说易于观察、另外操作者的注意力不会分散的好处。因此，随着近年来液晶显示器的高精度化和低价格化，将必要的有关机械的工作的信息以彩色图像的方式一同显示在液晶显示器的监视器画面上的结构的显示装置被实际应用。通过使用如上的显示装置，能够以紧凑的结构让各种信息易于被操作者看到，操作者得以准确地掌握机械的工作状况。
专利文献1日本特开平11-81393号公报发明内容(发明所要解决的问题)不过，因为可进行监视器画面的显示内容的切换，所以显示装置构成为，除了可显示上述的机械的工作状况之外，还可以切换显示各种信息。尤其是工程机械有多功能化、多目的化的倾向，如果将与这些功能相关联的各种信息显示在监视器上，其操作性便会提高。此外，从工作的高效率化、安全性的确保等各种观点出发，也希望将多种信息显示在监视器上。工程机械上的驾驶室是一个比较狭小的空间，并且从驾驶室向外观察的外部视野需要尽可能的宽。所以，最合理的情况是，在驾驶室内设置1个监视器，并在该单一的监视器上设置开关等显示切换装置，使监视器能够选择性地显示上述的各种信息。
即使如上所述那样能在监视器上显示各种各样的信息，但在使工程机械工作、执行某工作的期间需显示的信息有限，存在除上述信息以外的信息只要在不执行工作的空转时显示即可的情况。如果在工作执行过程中错误地操作了显示切换装置，使与工作无关的信息被显示出来，那么，不仅无法为操作者提供必要的信息，还容易给操作者带来混乱。
因此，本发明所要解决的问题是，在能够显示多种信息的监视器中，使其能够根据工程机械的工作状态，通过禁止非必要的信息的显示，从而可靠地防止在工程机械执行工作时因失误导致的非必要信息的显示、以及对操作者造成的混乱。
(解决问题的方法)为了实现上述目的，本发明是一种工程机械的显示装置，将预定基本信息和其它信息切换显示在设置于工程机械驾驶室的监视器上，其特征在于，构成为具备显示切换装置，其对显示于上述监视器画面的显示信息进行切换；输出控制装置，其根据上述显示切换装置的切换信号，选择出记录于上述信息记录装置中的任意的显示信息并将其输出至上述监视器；动作检测装置，其检测上述工程机械是否处于工作状态；显示禁止装置，其在以上述动作检测装置检测出工程机械处于工作状态的情况下，即使以上述显示切换装置进行了在上述监视器上显示特定信息的切换操作，也禁止该特定信息的显示。
这里，作为显示于监视器的信息至少包括基本信息、以及通过显示禁止装置在工作状态时所禁止显示的信息，而且还可包括虽然优先显示基本信息，但即使在工作状态下也可以切换显示的信息。所以，当工程机械起动时，首先优先在监视器上显示基本信息。而且，对于工作时可选择的信息，在通过显示切换装置进行了选择时，不论是工作状态还是处于空转状态，都进行切换显示。另一方面，对于工作时不可选择的信息，仅在通过来自工作状态检测装置的信号判断出工程机械处于空转状态时，根据显示切换装置的选择进行显示，在工作状态下，即使通过显示切换装置进行了选择，也控制为不实现显示切换。
这里，作为基本信息，无论工程机械处于工作状态还是处于空转状态，都至少包括引擎冷却水温和燃料剩余量的任何一个或二者，还可以是显示包括工作油温在内的机械的工作状况的机械工作状况信息。如果监视器的显示区域还有富余，则还可以显示除了关于机械工作状况之外的电池剩余量等的其它信息。而且，在工程机械上安装有后方监视用摄像机，如果是在该摄像机的影像可显示于该监视器的情况下，可以构成为使该影像也显示在监视器上。这里，在工作执行开始前的阶段，由于获得对周围环境的安全确认是非常重要的，所以还可以按照如下方式进行自动显示切换控制，即，在通过动作检测装置检测出处于空转状态时，将从该摄像机获得的后方视野影像作为基本信息进行显示，在通过动作检测装置检测出处于工作状态时，将机械工作状况信息作为基本信息进行显示。
显示切换装置可以是以布线与监视器连接的控制面板等，但优选以设置于监视器的画面的周围尤其是设置于其下部位置的多个开关来构成显示切换装置。在显示于监视器的各种信息中，还可以包括用于对工程机械或监视器的显示进行某种设定或者变更的信息。在这种情况下，在设置的多个开关中，将任何1个乃至多个开关作为显示切换装置来使用。另外，当在监视器上显示关于应设定事项的信息时，除作为显示切换装置而发挥功能的开关之外，或包括该开关在内，都可以作为用于进行上述设定以及变更的设定开关来发挥功能。
在这里，一般来说，进行各种设定的是在工程机械处于空转状态时进行的，应设定事项的显示信息通常是工作时不能选择的信息。不过，有显示于监视器的信息中包括例如驾驶室干扰防止信息这种在操作工程机械的工作机构的同时设定工作机构的临界值的情况，在这种情况下的信息就是在工作状态下可显示的工作时可选择信息。
动作检测装置可以是，通过对工程机械的引擎转数或液压执行元件的压力进行检测，或对设置在驾驶席上的门锁控制杆的位置进行检测，来进行工程机械是处于工作状态还是处于空转状态的判断的装置。并且，所谓的工作状态对于液压驱动式工程机械来说，就是液压执行元件工作之时，另外，在其包括通过电动马达进行工作的装置的情况下，指的是该电动马达的旋转停止之时。另一方面，所谓的空转状态，在工程机械中装载有引擎的情况下，指的是即使引擎正在工作但各机构未运转的状态，另外，在其为全电动式建设机械的情况下，空转状态指的是虽然有电力供给但各机构没有运转的状态。
(发明的效果)由于本发明按照如上方式构成，故能够实现如下技术效果，即，在可被监视器显示的各种信息中，可靠地防止在工程机械执行工作时因失误导致的非必要信息的显示、及其对操作者造成的混乱。
图1是作为表示本发明的一个实施方式的工程机械的一个例子的液压挖掘机的概略结构图。
图2是图1的液压挖掘机的驾驶室内部的关键部位结构图。
图3是控制装置的电路结构图。
图4是监视器的结构示意图。
图5是表示可显示于监视器的信息的种类的示意图。
符号的说明1 下部行驶体2 上部旋转体3 前工作机4 驾驶室10 摄像机11 驾驶席13 监视器20 控制装置35 图像选择部37 选择开关40 基本画面41 后方监视画面42 ML画面43 用于防止驾驶室干扰的画面44 维护画面45 故障诊断画面46 通信内容显示画面47 时间等设定画面具体实施方式
下面，根据附图对本发明的实施方式进行说明。在该实施方式中，虽然作为工程机械是对液压挖掘机的显示装置进行说明的，但作为安装有显示装置的工程机械，并不限于是这种液压挖掘机。
因此，首先在图1中示出作为工程机械的一个例子的液压挖掘机的整体结构。在该图中，1是履带式的下部行驶体，2是上部旋转体，3是由设于上部旋转体2的挖掘工作装置等构成的前工作机。此外，在上部旋转体2上设置有操作者所乘坐的、用于进行机械操作的驾驶室(cab)4，在该驾驶室4内，设有包括操作杆在内的操作装置，该操作装置对构成前工作机3的动臂3a、斗杆3b、铲斗3c的工作等进行操作，所述前工作机3用于执行借助下部行驶体1的行驶、上部旋转体2的旋转、土石的挖掘等工作。
液压挖掘机大致如上述那样地构成，通常，其驱动是利用引擎使液压泵工作，构成为驱动液压马达、液压缸等液压执行元件的液压驱动式。因此，设有检测与引擎相关的工作状况的各种传感器，还在液压驱动系统的各部设有各种传感器，并且在前工作机3等的工作各部上也安装有传感器，对液压挖掘机的各部进行监视。在这些由各个传感器所检测出的信息中，有希望操作者识别的信息以及必须识别的信息，也有不向操作者报告也可以的信息。此外，有必要让操作者识别的信息是关于机械的工作状况的信息，在这些机械工作状况信息中，某种信息在液压挖掘机的运转中是原则上必须一直能被操作者识别的信息。
此外，在该液压挖掘机中，为了辅助操作者的外部视野，还设置了监视用摄像机。10就是为确保后方视野而被安装在设置于上部旋转体2的后部位置的配重5上、为了使在驾驶室内操作机械的操作者可确认安全、用于辅助性地确保视野的摄像机。操作者就座在设于驾驶室4内的驾驶席11上，进行机械的操作，从驾驶室4虽然可获得前方视野，但由于在该驾驶室4的后方位置上设置有机械室6，配重5配置在更后方的位置上，所以无法充分地获得后方视野。摄像机10是用于获得该后方视野的，以此来实现作业的安全性和高效性。而且，摄像机10并非仅可被配置于后方位置，还可以设置为确认挖掘状态而设于斗杆3b上的摄像机、为取得侧方的辅助视野的摄像机等。
而且，液压挖掘机上装载有通信装置，利用该通信装置可实现与位于远离位置的管理中心等关联设施的通过无线进行的通信。由此，能够集中管理包括液压挖掘机在内的各种工程机械，例如可掌握作业现场的作业状况、管理消耗品的配给、进行工程机械的进度管理。因此，在液压挖掘机上至少具备通信装置12(参考图3)及其天线12a。通信既可以采用在液压挖掘机侧的接收专用装置，或者也可以采用可双向通信的结构。
如图2所示，在驾驶室4内设置有由液晶显示器等构成的监视器13，通过在该监视器13上显示各种信息，使进行机械操作的操作者能够识别上述的各种信息。监视器13根据起动键的输入，使图像显示在起动了液压挖掘机时开始，操作者在对构成液压挖掘机的各机构部进行操作、执行作业期间也能够看到图像显示。不过，在作业过程中，需要尽可能地不妨碍到前方视野。为此，监视器13具有比较小型的画面，其在驾驶室4内被安装于驾驶席11的斜前方，例如被安装在支柱7上。
监视器13通过图3所示的控制装置20而被控制，各种信息被选择性地、可切换地显示。即，在控制装置20上设有输入控制部21，在该输入控制部21上，来自设于各部的传感器的检测信号等通过车体网络22被读入，或者来自摄像机10(以及摄像机11)的影像信号从影像输入端子23被读入，而且被输入至通信装置12的接收信号也被从通信端子24读入。并且，用于将来自个人计算机等信息处理装置的信息进行输入的信息输入端子25也被设置于控制装置20。
从摄像机10传送的信号从输入控制部21被读入影像信号处理部26，通过该影像信号处理部26来生成被显示于监视器13的影像信号，该影像信号被存储在图像存储器27中。此外，由通信装置12接收的来自管理中心等的通信信息被存储在主存储器28中。并且，来自各种传感器的检测信号随时被输入至控制装置20，这些输入信号被读入数据处理部29，检测出各部的现在的状态，为了显示机械工作信息而生成必须的数据，该数据被记录在主存储器28中。然后，从该主存储器28被读取出的机械工作状况信息等被读入用于形成显示在监视器13上的图像的显示图像生成电路30中。
而且，在数据处理部29上连接有数据比较部31，该数据比较部31中，在各种传感器中，从被输入至数据处理部29的各种数据中挑选出为了判断异常状态所必需的数值数据并将其读入。而且，在数据比较部31中还保存有作为异常检测基准的数值数据，从数据处理部29被读入至该数据比较部31的现状数值被与所设定的基准值进行比较，判断是否发生了异常情况。因此，数据比较部31构成异常检测装置。而且，当通过该数据比较部31判断出有异常情况发生时，通过生成与其相应的消息的消息产生部32来生成适当的消息。
另外，通过将个人计算机连接至信息输入端子25，各种数据的传送可被输入至控制装置20。作为被传送至控制装置20的数据，包括例如维护信息、故障诊断的基准数据、可安装于前工作机3的附加装置的种类、起重机工作时的力矩范围、用于防止对舱室的干扰的数据等。这些各种数据被记录在控制装置20的ROM33中。
而且，控制装置20还具备输出控制部34，来自图像存储器27的影像信号、来自显示图像生成电路30的输出信号、由消息产生部32生成的异常信息中的任何一个都通过输出控制部34被选择性地显示在监视器13上。这样，为选择显示于监视器13的图像，图像选择部35被连接至输出控制部34，通过该图像选择部35被选择的图像被从输出控制部34输出，然后显示在监视器13上。而且，构成控制部20的各部的动作都通过CPU36进行控制，虽然省略了图示，但CPU36与ROM33相连接，且与构成控制装置20的各电路部分之间被总线连接。
图像选择部35用于在可从控制装置20输出的各种信息中选择出将哪个信息显示在监视器13上，在该图像选择部35中，作为显示切换装置，如图4所示连接有选择开关37。选择开关37在构成监视器13的画面13a的下部位置上设有多个，按动该选择开关37的任何一个，便可切换显示在监视器13上的信息。而且，在图像选择部35上还连接有数据处理部29，根据来自该数据处理部29的信号来判断液压挖掘机处于工作状态或处于空转状态，当其为工作状态时，禁止某些种类的信息的切换显示。所以，该图像选择部35是构成显示禁止装置的部件。而且，作为监视器13的显示内容的一个例子，在图4中示出了显示引擎冷却水温度计、燃料仪表、以及工作油温计的状态，而且还一并显示了时刻与计时器。
而在图5中则示出了可以显示在监视器13上的信息。在该图中，以画面示出了显示信息。另外，图5中示出的信息仅为示例，也可以增加可从控制装置20输出的信息的种类。在图5中，被显示出来的信息根据其性质包括在最上部表示的基本图像、在左侧的表示工作时可选择的信息、以及在右侧表示的工作时不可选择的信息。
以符号40表示的基本画面是显示基本信息的画面，将该情况下的机械工作状况信息作为基本信息。而且，该基本信息40最少也包括引擎冷却水温度或燃料剩余量中的至少一个，另外还包括关于工作油温度的信息。而且，这些信息虽可以用数值表示，但对操作者来说更容易识别的方法则是通过指示器进行模拟化地显示。而且，由于监视器的画面具有一定的宽度，因而除上述3种信息之外，还可以象例如表示现在的时刻的时钟、表示累计运转时间的计时器等那样显示多个信息。
41～43是在工作时可选择的显示信息的后方监视画面、ML(力矩范围)画面、用于防止驾驶室干扰的画面。
后方监视画面41是借助摄像机10得到的以液压挖掘机的后方为视野的影像。另外，ML画面42是在通过液压挖掘机进行起重作业时，在前工作机3的姿势状态下，显示可悬挂负载的画面，具体而言就是显示可悬挂的最大负载、以及目前悬挂的实际负载的画面。所以，在进行起重工作时，该ML画面42需要显示在监视器13上。另外，用于防止驾驶室干扰的画面43用于限制前工作机3的移动范围，而防止干扰的对象是驾驶室4。即，在使前工作机3工作时，进行限制以避免铲斗3c与驾驶室4发生冲撞。
这里，由于防止与驾驶室4的冲撞是预先设定的，因此其数据例如可以通过将个人计算机连接至信息输入端子25而输入控制装置20。另外，在作业现场，在例如为避免与电线和建筑物等发生干扰、而且为了使挖掘深度不与地下的配管等相接触而对前工作机3的工作范围进行限制的情况下，在作业现场实际使前工作机3工作，并设定临界值。因此，防止驾驶室干扰的设定是在已使监视器13显示了用于防止驾驶室干扰的画面43的状态下，驱动前工作机3。所以，需要让用于防止驾驶室干扰的画面43也能够在工作状态下显示。
符号44～48是在工作时禁止选择的信息，包括维护画面、故障诊断画面、附加装置选择画面、通信内容显示画面、时间等设定画面。
维护画面44是显示在设置于液压挖掘机的各种机器类别等中具有寿命的部件的更换时机的画面，例如显示工作油过滤器的更换时期、引擎油的更换时期等。该显示包括上一次的更换时间、更换间隔、距离更换的剩余时间等。
故障诊断画面45是显示设置于液压挖掘机的工作各部的传感器类部件是否发生了故障等的信息的画面。
而且，前工作机3的斗杆3b上不仅可安装挖掘土石用的铲斗3c，还可以更换安装各种附加装置，例如碎浆机、轧碎机、小型碎浆机等，在更换了附加装置时，在某些情况下需要对驱动系统进行某种限制，例如必须限制液压泵的最大流量等。所以，在更换了附加装置时，需要识别安装着的是什么附加装置。而且，此时，在监视器13上显示附加装置选择画面46，并进行安装着的是何种附加装置的设定。该设定可通过选择开关37进行。
而且，通信内容显示画面47通过装载于液压挖掘机的通信装置12对来自管理中心等的各种指令和信息进行信号传送时，将它们显示在监视器13上。
另外，时间仪表等设定画面48是用于当例如显示于监视器13的现在时刻不准确的时候将其更正为正确时刻的画面。
如上所述，虽然在监视器13上显示各种信息，但其中，基本画面40是在液压挖掘机起动时优先显示的画面，无论液压挖掘机处于空转状态，还是处于工作状态，其显示都会继续。
这样，在基本画面40被显示于监视器13的状态下，当通过选择开关37选择了可显示工作时可选择信息的后方监视画面41、ML画面42或用于防止驾驶室干扰的画面43，则无论液压挖掘机处于空转状态还是处于工作状态，都会从基本画面40切换至被选择的画面。尤其是，在使车辆后退前进时，以及使车辆转弯时，通过切换至后方监视画面41，能够对后方的安全情况进行确认。此外，在利用液压挖掘机进行起重作业时，通过显示ML画面42，能够安全并高效地执行起重作业。而且，显示用于防止驾驶室干扰的画面是在作业现场起动前工作机3，设定临界值的时候。而且，在不需要显示这些画面的时候，通过操作选择开关37而切换至基本画面40。
不过，即使通过选择开关37进行切换至维护画面44、故障诊断画面45、附加装置选择画面46、通信内容显示画面47或时间等设定画面48的操作，在液压挖掘机处于工作状态时，无法切换至这些画面。也就是说，在图像选择部35中，从数据处理部29获取现在处于空转状态还是处于工作状态的信号，而对于维护画面44、故障诊断画面45、附加装置选择画面46、通信内容显示画面47或时间等设定画面48来说，它们都是工作时禁止选择的信息。所以，仅在通过图像选择部35获知液压挖掘机处于空转状态时，通过选择开关37进行的选择才是有效的，而在工作状态下该选择是无效的。
通过图像选择部35进行的液压挖掘机正处于空转状态还是工作状态的识别，是基于从车体网络22被读入数据处理部29的信号中的、例如关于门锁控制杆位置的信号、引擎的转数或液压执行元件中的液压状态等而进行的。而对于上述工作时禁止选择的信息，因为即使在工作执行时不显示也不会产生任何问题，更主要的原因是在工作状态时需要显示基本画面40或在工作时可根据需要选择的信息。通过上述那样地构成，在可显示于监视器13的各种信息中，在工程机械执行作业时，可防止因失误显示不必要的信息而带给操作者的混乱，而且，为获得需要的信息也不必切换画面。因此，能够降低工作时为获得需要的信息而带来的烦琐和疲劳，并能够实现信息把握的效率的提高。
另外，当液压挖掘机发生异常状态时，例如引擎冷却水温上升，达到过热状态时，优选在包括基本画面40在内的现在所显示的画面之上以重叠或者将其取代的方式插入显示上述异常情况信息。在控制装置20上设置消息产生部32就是这个目的。
不过，液压挖掘机处于空转状态时与处于工作状况时的情况是不同的。在空转状态下，并非必须显示如引擎冷却水温、燃料剩余量以及工作油温度这类信息。而由于空转状态是工作执行的准备阶段，所以需要确认周围环境的安全。因此，作为其基本画面，应该以空转状态时和工作状态时不同的方式进行设定，在空转状态下将后方监视画面41作为基本画面，而作为原本基本画面40的引擎冷却水温、燃料剩余量以及工作油温度的信息显示，最好是以图像选择部35检测出从空转状态向工作状态切换之时自动地进行显示的切换。当然，即使在空转状态下后方监视画面41显示于监视器13，也可以通过选择开关36的操作切换至原本的基本画面40。
权利要求
1.一种工程机械的显示装置，将记录于信息记录装置中的预定基本信息和其它信息切换显示在设置于建设机械驾驶室的监视器上，其特征在于，构成为具备显示切换装置，其对显示于上述监视器画面的显示信息进行切换；输出控制装置，其根据上述显示切换装置的切换信号，选择出记录于上述信息记录装置中的任意的显示信息并将其输出至上述监视器；动作检测装置，其检测上述工程机械是否处于工作状态；显示禁止装置，其在通过上述动作检测装置检测出工程机械处于工作状态的情况下，即使由上述显示切换装置进行了在上述监视器上显示特定信息的切换操作，也禁止该特定信息的显示。
2.如权利要求1所述的工程机械的显示装置，其特征在于，显示于上述监视器画面的信息包括上述基本信息、在上述工程机械工作时可切换显示的信息、在上述工程机械处于工作状态时不能切换显示的信息。
3.如权利要求2所述的工程机械的显示装置，其特征在于，上述输出控制装置按照如下方式进行控制，优先显示上述基本信息；对于上述工作时可选择的信息，在通过上述显示切换装置进行了选择时，不论上述工程机械处于工作状态还是处于空转状态，都进行切换显示；而对于上述工作时不可选择的信息，仅在通过来自上述工作状态检测装置的信号判断出上述工程机械处于空转状态时，根据上述显示切换装置的选择进行显示。
4.如权利要求2所述的工程机械的显示装置，其特征在于，上述基本信息是包括引擎冷却水温以及燃料剩余量仪表中的至少一个的、表示机械工作状况的机械工作状况信息。
5.如权利要求1至3的任一项所述的工程机械的显示装置，其特征在于，，在上述工程机械上安装有用于监视后方的摄像机，可以将该摄像机的影像显示在上述监视器上，上述输出控制装置按照如下方式进行显示的切换控制，在通过上述动作检测装置检测出上述工程机械处于空转状态的时候，将从该摄像机获得的后方视野影像作为基本信息显示在上述监视器的画面上，此外在通过上述动作检测装置检测出上述工程机械处于工作执行状态的时候，将包括引擎冷却水温度以及燃料剩余量仪表中的至少一个的、表示机械工作状况的机械工作状况信息显示在上述监视器的画面上。
6.如权利要求1所述的工程机械的显示装置，其特征在于，以设置在上述监视器的画面周围的多个开关之中的1个开关构成上述显示切换装置，在上述监视器上正在显示预定的信息时，使该开关作为用于对该显示内容进行设定和变更的设定开关来发挥功能。
7.如权利要求6所述的工程机械的显示装置，其特征在于，在显示于上述监视器画面的信息中，包括防止驾驶室干扰信息，即使在上述工程机械处于工作状态的情况下，也要在上述监视器上显示该防止驾驶室干扰信息，使上述开关作为设定上述工程机械的工作临界值的设定开关来发挥功能。
8.如权利要求1所述的工程机械的显示装置，其特征在于，上述动作检测装置通过对上述工程机械的引擎转数或液压执行元件的压力进行检测，或对设置在驾驶席上的门锁控制杆的位置进行检测，来进行上述工程机械是处于工作状态还是处于空转状态的判断。
全文摘要
一种工程机械的显示装置，其具备显示切换装置，用于在工程机械执行工作时防止因失误而显示不必要的信息，其对设置在驾驶室中的监视器的显示信息进行切换；输出控制装置，其对记录于信息记录装置中的显示信息进行选择并将其输出至监视器；动作检测装置，其检测工程机械是否处于工作状态；显示禁止装置，其在以上述动作检测装置检测出工程机械处于工作状态的情况下，即使以上述显示切换装置进行了在上述监视器上显示特定信息的换操作，也禁止该特定信息的显示。
文档编号E02F9/26GK1942634SQ200580011708
公开日2007年4月4日 申请日期2005年4月15日 优先权日2004年4月19日
发明者柴森一浩, 中村惠一郎, 佐京刚, 中村和则, 岛村忠利, 杉山玄六 申请人:日立建机株式会社