1.一种石油钻井机二层台排管机器人用伸缩臂，其特征是：包括伸缩臂座（21）、主臂（22）、副臂（23）、副臂平衡臂（24）、机械爪平衡臂（25）、机械爪平衡杠杆（26）、驱动油缸（27），所述主臂（22）上端与伸缩臂座（21）铰接，下端与机械爪平衡杠杆（26）和副臂（23）铰接，所述副臂（23）的另一端与管柱爪（10）铰接，副臂平衡臂（24）上端与伸缩臂座（21）铰接，下端与副臂（23）铰接；所述的机械爪平衡臂（25）共两件，其中一件的两端分别与伸缩臂座（21）和机械爪平衡杠杆（26）铰接，另一件的两端分别与管柱爪（10）和机械爪平衡杠杆（26）铰接，所述驱动油缸（27）的一端铰接到主臂（22），另一端铰接于副臂（23）。
2.根据权利要求1所述的石油钻井机二层台排管机器人用伸缩臂，其特征是：所述驱动油缸（27）驱动主臂（22）和副臂（23）产生夹角，使管柱爪（10）可以前伸。
3.根据权利要求1所述的石油钻井机二层台排管机器人用伸缩臂，其特征是：所述伸缩臂座（21）、主臂（22）、副臂（23）和副臂平衡臂（24），此四件相互铰接为四连杆机构，当主臂（22）和副臂（23）相互运动产生夹角时，此夹角一直保持被垂面等分。