1.一种钻具抓持装置，其特征在于：所述一种钻具抓持装置包括连接件、一号销轴、旋转油缸、一号支座、二号销轴、二号支座、上横梁、调平机构、压紧机构、手抓及钻具；所述连接件通过一号销轴与旋转油缸相连；所述一号支座与旋转油缸下端固接；所述一号支座和所述二号支座通过二号销轴铰接；所述二号支座连接上横梁上平面；所述调平结构固定连接上横梁内侧；所述压紧装置固定连接在调平结构的下缘外侧；所述手抓固定连接在调平结构的下缘内侧；所述钻具卡合在手抓内。
2.根据权利要求1所述的一种钻具抓持装置，其特征在于：所述调平机构由U型板、调平液压缸、工字梁、三号支座、限位块组成，所述U型板一端与上横梁固接，另一端伸出上横梁；所述三号支座固定于工字梁的上表面；所述调平液压缸分别与U型板和三号支座铰接。
3.根据权利要求1所述的一种钻具抓持装置，其特征在于：所述压紧机构由安装板、限位插销、四号支座、平行四边形机构、压紧液压缸、五号支座、压板、尼龙板组成；所述限位插销设置在安装板上；所述压紧液压缸通过平行四边形机构带动压板垂直向下压紧钻具。
4.根据权利要求1或3所述的一种钻具抓持装置，其特征在于：所述压紧机构的数量有2个，左右完全对称连接调平机构。
5.根据权利要求1所述的一种钻具抓持装置，其特征在于：所述手抓包括固定抓、活动抓、三号销轴、手抓液压缸组成；所述固定抓有2个，连接在工字梁上；所述活动抓位于固定抓中间，通过三号销轴与固定抓铰接；所述活动抓下部与手抓液压缸连接。
6.根据权利要求1或5所述的一种钻具抓持装置，其特征在于：所述手抓的数量有2个，左右对称；所述手抓间设置有连接板。
7.根据权利要求1所述的一种钻具抓持装置，其特征在于：还包括自控装置；自控装置包括倾度传感器、PLC控制器及电磁换向阀，倾度传感器通过PLC控制器连接电磁阀；所述倾度传感器设置在调平机构上；所述电磁换向阀连接调平液压缸。