于铲斗油缸21的缸杆驱动四连杆机构的一个顶点，可以增大铲斗16的摆动角度，可以保证所述铲斗16能够绕所述斗杆15在更大的范围内转动，避免所述铲斗油缸21和所述斗杆15之间的干涉。而直接采用铲斗油缸21的缸杆驱动铲斗16转动的结构，在铲斗16向内侧转动的过程中，一旦铲斗油缸21接触斗杆15的表面，就会出现运动死点，导致铲斗16的摆动角度受到限制。进一步地，摇杆22可以设计为直杆或者圆弧杆的形状。
[0074]为了更进一步增大第一操作臂的摆动范围，所述第一操作臂I还可以包括动臂摆动油缸，所述动臂摆动油缸连接于所述动臂支座11和所述车架4之间，所述动臂摆动油缸用于驱动所述动臂支座11绕所述车架4转动。所述动臂摆动油缸设置在第一操作臂的至少一侧，第一操作臂整体可以实现左右和上下摆动，再配合中间关节的上下俯仰、左右折腰等动作，可以跨越核心土实现对隧道内的全断面进行挖土。
[0075]优选地，在所述第一操作臂的相邻部件的铰接处可以采用关节结构，包括销轴、套设在销轴上的轴套和安装在轴套两端的锁定部件。由于第一操作臂在执行作业的过程中会经常屈伸，关节结构处的磨损会比较严重，而采用复合轴套的关节结构在维修时仅需要更换轴套，从而使得维修保养较为方便，同时也节约了成本。另外，在工程实践中常选用膨胀轴套，作业过程中可有效地消除关节间隙，减少挖斗的晃动，提高了挖土的平稳性。
[0076]另外，当第一操作臂伸展并摆动到上方时，还可以实现支护的工艺动作，即所述铲斗16上设置有吊耳24，优选地，所述吊耳24可以设置在所述铲斗16的背部，所述吊耳24与格栅的吊耳通过钢丝绳连接，如图9所示，使得所述第一操作臂I能够通过吊耳24对所述格栅进行提、运、架，如图10所示，从而完成支护的工艺动作。
[0077]优选地，在所述第一操作臂的相邻部件的铰接处可以采用关节结构，包括销轴、套设在销轴上的轴套和安装在轴套两端的锁定部件。由于第一操作臂在执行作业的过程中会经常屈伸，关节结构处的磨损会比较严重，而采用复合轴套的关节结构在维修时仅需要更换轴套，从而使得维修保养较为方便，同时也节约了成本。另外，在工程实践中常选用膨胀轴套，作业过程中可有效地消除关节间隙，减少挖斗的晃动，提高了挖土的平稳性。
[0078]本实用新型提供的地下隧道施工设备还包括输料装置3，如图5所示为本实用新型实施例中输料装置的结构示意图。所述输料装置3与所述车架4连接，所述第一操作臂I通过所述铲斗16将物料送到收料区域，所述输料装置3收集所述收料区域的物料，并将所述物料输送到运输小车。所述收料区域指所述第一操作臂I将挖掘的物料送到所述输料装置3附近的区域，所述输料装置3能够触及到该收料区域，并对该收料区域的物料进行收集。
[0079]该地下隧道施工设备通过设置第一操作臂I和输料装置3，不仅能够实现挖掘功能，还能及时将物料通过输料装置3输送出去，能够替代人力的劳动，大量节省人力资源，保障人员安全，提高施工效率。
[0080]优选地，所述地下隧道施工设备还包括输料俯仰油缸，所述输料俯仰油缸的一端与所述履带行走机构5连接，另一端与所述输料装置3连接，所述输料俯仰油缸能够驱动所述输料装置3的旋转。所述输料俯仰油缸的设置可以使输料装置3旋转到与地面接触的位置，这样可以方便输料装置3收集物料并进行输送，也可以使其旋转到抬离地面的位置，这样可以满足该地下隧道施工设备的行走。
[0081]进一步地，所述输料装置3包括输送装置31和导料装置36，其中所述输送装置31与所述导料装置36连接，所述输送装置31用于收集所述收料区域的物料，并输送至所述导料装置36，所述导料装置36接收所述物料并将其输送到运输小车。
[0082]该输料装置能够将所述第一操作臂I所挖的物料及时输送到运输小车上，该输送过程由输送装置31来完成，代替了人力的主要工作，提高了工作效率。
[0083]所述导料装置36与所述输料装置31的连接形式有很多种，比如可以通过销轴和链条进行铰接，这种连接方式可以使所述导料装置36实现270度的旋转，满足将所述物料输送到位于不同位置的输送小车上。同时，在所述地下隧道施工设备的行走过程中，所述导料装置36可以旋转到车架4的下方，缩短该地下隧道施工设备的整体长度，满足运输、下井和行走的要求。
[0084]在一个实施例中，所述输料装置还可以包括刮板链32、连接架35和电机37，所述刮板链32由多个刮板33通过焊接链34穿接而成，所述刮板链32通过链轮安装在所述连接架35上，所述电机37固定安装于所述输送装置31上，所述电机37可以驱动所述链轮转动，所述链轮的转动带动所述输送装置31上的从动轮转动，所述从动轮带动所述刮板链32传动，从而将所述物料从所述输送装置31的前端传送到与所述输送装置31连接的所述导料装置36上。所述电机37有多种形式，只要能够实现驱动所述输送装置输送物料的功能即可。所述电机37可以为减速电机，也可以替换为液压马达驱动电机等。
[0085]在另一个实施例中，在所述输料装置31的前端的至少一侧还可以设置有开合框，所述开合框可以包括一个或多个，如图5所示，所述开合框包括左开合框38和右开合框39。所述开合框通过开合油缸连接于所述连接架35上，所述开合油缸用于驱动所述开合框展开和闭合，以收集所述收料区域的所述物料。所述第一操作臂I将所述物料送到所述收料区域后，所述左开合框38和右开合框39分别在所述开合油缸的驱动下，可以向所述输送装置31的两侧展开，将位于所述输送装置两侧的物料收集起来，通过所述输送装置31进行输送。所述开合框的设置可以扩大所述输送装置21收集物料的范围，与所述第一操作臂31完美配合，共同实现完整收集物料的作用，使得所述地下隧道施工设备能够同时实现挖掘和将物料输送出去的功能。
[0086]优选地，所述输送装置31与所述导料装置36的连接处设置有橡胶软板，在所述刮板链32的运动过程中，所述橡胶软板能够清洁所述刮板链32，避免由于物料粘黏在所述刮板链32上而造成所述输送装置31的停转。
[0087]通过在车架和动臂支座之间铰接动臂摆动油缸，所述第一操作臂整体可以实现左右和上下摆动，再配合中间关节的上下俯仰、左右折腰等动作，如图15所示，不仅可以跨越核心土实现对隧道内的全断面进行挖土，还可以将核心土两侧的土挖到输料装置上。工作时，输料装置前端触地，所述第一操作臂通过动臂摆动油缸摆到需要开挖的地方，例如图16中虚线所示的第一操作臂分别摆动到左右两侧的位置，将土方挖掘到输料装置的前端，再由电机驱动将其输送到后端，最后通过导料装置把土方输送到运输小车上。
[0088]如图6和图7所示，为本实用新型一个实施例中第二操作臂的结构示意图和俯视图。该第二操作臂2包括操作定位臂61、主旋转机构62、拐臂体63、铣刨头65、铣刨头旋转机构64，操作定位臂61 —端用于连接在车架4上，另一端与主旋转机构62后端连接，主旋转机构62前端与拐臂体63连接，拐臂体63可相对于主旋转机构62的轴向转动，拐臂体63的一侧连接且托起铣刨头旋转机构64，铣刨头65与铣刨头旋转机构64连接，铣刨头旋转机构64能够驱动铣刨头65相对于拐臂体63转动，以使铣刨头63的铣刀转轴在前后方向上和前后方向的垂直方向上切换。
[0089]在此需要说明的是，该实施例中的“前”和“后”是相对于该第二操作臂的伸出方向，即面向隧道断面的方向为前，背向隧道断面的方向为后，主旋转机构2可以选用旋转油缸，也可以选用旋转电机，同样地，铣刨头旋转机构64也可以选用旋转油缸或旋转电机。拐臂体63可以采用类L型的结构架，也可以采用类T型的结构架，还可以是能够托起铣刨头旋转机构64的其他结构。
[0090]操作定位臂61最好采用双三角式定位结构，如图6和图7所示，操作定位臂61可以包括操作主臂、一对后伸缩油缸、一对前伸缩油缸以及用于连接主旋转机构62的连接件，操作主臂的后端用于铰接车架4，前端与所述连接件铰接，所述后伸缩油缸一端用于铰接车架4，另一端与操作主臂的中部铰接，所述前伸缩油缸一端与所述操作主臂的中部铰接，另一端与所述连接件铰接，当所述后伸缩油缸中的左侧的伸缩油缸缩回，右侧的伸缩油缸伸出时，所述操作主臂在所述后伸缩油缸的作用下向左摆动，当所述后伸缩油缸中的左侧的伸缩油缸伸出，右侧的伸缩油缸缩回时，所述操作主臂在所述后伸缩油缸的作用下向右摆动，当一对后伸缩油缸同步伸缩时，所述操作主臂在所述后伸缩油缸的作用下上下升降，同理，所述连接件在一对前伸缩油缸的作用下也可左右摆动，上下俯仰，其中所述操作主臂还可以包括固定臂和伸缩子臂，进一步提升所述操作定位臂的定位灵活性，所述操作定位臂也可以采用电力驱动的机械手臂，还可以采用直角坐标定位结构或其它结构的定位臂。
[0091]在该实施例中，操作定位臂61既可以按水平和垂直方向分步定位，还能够直接实现斜上或斜下定位，使前端的铣刨头65的定位更加精准、高效，拐臂体63在主旋转机构62的驱动下可相对于主旋转机构62的轴向转动，铣刨头旋转机构64能够驱动铣刨头65相对于拐臂体63转动，以使铣刨头65的铣刀转轴在前后方向上和前后方向的垂直方向上切换，继而实现不同的工序。
[0092]在一个实施例中，所述第二操作臂2在挖上方土工序下，所述铣刨头65在所述操作定位臂61的作用下处于向前伸出状态，所述铣刨头旋转机构64驱动所述铣刨头65使其铣刀转轴平行于隧道断面，铣刨头65在启动状态下完成挖上方土工序；在开槽工序下，所述铣刨头65在所述操作定位臂61和所述铣刨头旋转机构64的作用下其铣刀转轴垂直于所述隧道断面，铣刨头65在启动状态下完成开槽工序。设置主旋转机构62的目的是为了便于铣刨头65定位，因为在挖上方土工序和开槽工序中，铣刨头65通过操作定位臂61并不能直接到达位于隧道断面两侧的施工位置。
[0093]优选地，所述操作定位臂61的另一端与所述主旋转机构62壳体后端的输出轴连接，所述第二操作臂还I包括铣刨头摆动油缸66和设置在所述主旋转机构壳体后端的铣刨头摆动油缸座67，所述铣刨头摆动油缸66 —端铰接所述铣刨头摆动油缸座67，另一端铰接所述铣刨头旋转机构64的固定体，所述铣刨头65在所述铣刨头摆动油缸66的作用下可相对于所述拐臂体63前后摆动。
[0094]在此需要说明的是，铣刨头旋转机构64包括固定体和转动体，铣刨头旋转机构64的转动体与铣刨头65固定连接，铣刨头旋转机构64的固定体与拐臂体63连接，以铣刨头旋转机构64由壳体和旋转轴组成为例，当铣刨头旋转机构64的壳体与铣刨头65固定连接时，壳体与铣刨头65相对于旋转轴做旋转运动，旋转轴为固定体，壳体为转动体，当铣刨头旋转机构64