的旋转轴与铣刨头65固定连接时，旋转轴与铣刨头65相对于壳体做旋转运动，壳体为固定体，旋转轴为转动体。
[0095]在该实施例中，铣刨头65相对于拐臂体63的前后摆动通过铣刨头摆动油缸66的伸缩来实现，铣刨头摆动油缸66也可以选用旋转油缸或旋转电机来实现铣刨头65相对于拐臂体63的前后摆动。通过设置铣刨头摆动油缸66，铣刨头65的伸出和收回的位置范围更进一步的扩大，铣刨头65的定位灵活性得到进一步的提高。
[0096]在本实用新型第二操作臂2的另一个优选的示意性实施例中，所述第二操作臂2还可以包括设置有夹持机构85的推进机构68和俯仰油缸69，所述俯仰油缸69的一端铰接所述拐臂体63，所述俯仰油缸69的另一端铰接所述推进机构68，所述拐臂体63连接并托起所述推进机构68，所述推进机构68可相对于所述拐臂体63俯仰摆动，所述夹持机构85用于夹持工作杆72，所述推进机构68用于带动所述夹持机构85向前或向后移动，将所述工作杆72插入土层，以完成打工作杆的工艺动作。
[0097]推进机构68能够实现打小导管工序，使第二操作臂2能够实现更多的工序，因而本实用新型第二操作臂2能够替代现有的全人工手持风镐的工作方式，降低了劳动强度，大大提高了工作效率。通过设置夹持机构85，推进机构68避免了在推进过程中对工作杆72的直接磨损。
[0098]如图8所示为本实用新型一个实施例中推进结构的结构示意图。该推进机构68包括敲击锤81、设有上滑轨道88的轨道梁86、推进油缸83、前滑台84、后滑台82、夹持机构85、托梁70、下滑台87、下滑轨道90、推进补偿油缸71和导向支承座89，所述敲击锤81固定设置在所述后滑台82上，所述敲击锤81用于通过击打所述夹持机构85将所述工作杆72打入土层，所述前滑台84和所述后滑台82设置在所述上滑轨道88上，且能够沿所述上滑轨道88滑动，所述推进油缸83的一端固定在所述轨道梁86上，另一端固定连接所述后滑台82，所述夹持机构85固定设置在所述前滑台84上，所述下滑轨道90设置在所述下滑台87上，且能够沿所述下滑台87滑动，所述下滑台87固定设置在所述托梁70上，所述推进补偿油缸71的一端固定在所述托梁70上，另一端固定连接所述轨道梁86，所述导向支撑座89用于支撑所述工作杆72。
[0099]在上述实施例中，敲击锤81可以为电力驱动的敲击锤，也可以是液压驱动的敲击锤，在土层较硬的情况下，或者推进机构68的推动力不足的情况下，通过敲击锤81击打工作杆72，将工作杆72打入土层。
[0100]在上述实施例中，驱动前滑台84和后滑台82移动的方式还可以是齿轮齿条、丝杠滑块、钢丝绳或链条驱动等。
[0101]在上述实施例中，将敲击锤81固定在后滑台82上，工作杆72在打入过程中，如果突然受到较大的阻力，推进油缸83推力达到设定值时，敲击锤81开始工作，提供高频的敲击力击打夹持机构85，使工作杆72继续前进；后滑台82安装在轨道梁86的上滑轨道88上，下部和推进油缸83相固定，在推进油缸83的驱动下，带动固定在其上端的敲击锤81前后滑动，前进时推动前滑台84移动；前滑台84也在轨道梁86的上滑轨道88上，其下端和推进油缸83弹性相连，推进油缸83提供其后退的动力，前滑台84上端固定夹持机构85，使夹持机构85在上滑轨道88上前后滑动。
[0102]在上述实施例中，通过设置推进补偿油缸71，推进机构68可向前移动至最前端，增加工作杆72插入土层的长度。推进机构68上还可以设置有用于支撑工作杆72的导向支撑座89，导向支撑座89可以安装在轨道梁86的前端，以增加工作杆72的支撑点，防止工作杆72插入土层过程中折弯。
[0103]在本实用新型第二操作臂2的另一个优选的示意性实施例中，夹持机构85可以包括壳体，所述壳体内可以设置有锥形空腔，所述锥形空腔的一端内径较大另一端内径较小，所述锥形空腔内可以设置有分体式夹紧套，所述分体式夹紧套包括相互独立的第一夹紧部件和第二夹紧部件，所述第一夹紧部件和第二夹紧部件合在一起形成所述分体式夹紧套，所述分体式夹紧套的外部成锥形，也是一端内径较大另一端内径较小，与锥形空腔相适配，所述分体式夹紧套的内轴向形成的通孔(第一夹紧部件和第二夹紧部件之间轴向形成的通孔)用于夹持工作杆72，工作杆72位于所述分体式夹紧套内径较大的一端用于插入土层O
[0104]本实用新型将所述壳体的内部设置为具有特定锥度角的锥形空腔，所述锥形空腔的一端内径较大另一端内径较小，所述锥形空腔内能够为所述分体式夹紧套提供前后移动的滑道，所述分体式夹紧套的外部成锥形，同样内径较大另一端内径较小，所述分体式夹紧套的锥度角和所述锥形空腔的锥度角相适配，当所述分体式夹紧套内夹持的工作杆72遇到阻力后，所述分体式夹紧套向内径较小一端方向移动，即所述分体式夹紧套从所述锥形空腔的内径较大一端向内径较小的一端移动，所述锥形空腔对所述分体式夹紧套的压力增大，进而所述分体式夹紧套对工作杆72的夹紧力变大，便于夹紧工作杆72，使其进入土层。
[0105]上述示意性实施例中，所述锥形空腔的内径较大的一端可以设置有端盖，所述端盖与所述分体式夹紧套之间可以设置有复位弹簧。所述分体式夹紧套的内径较大一端可以设置有分体式的空心的圆柱体结构，圆柱体结构位于所述复位弹簧内。通过所述复位弹簧使所述分体式夹紧套能够预夹紧工作杆72。
[0106]为了能够增大所述分体式夹紧套与所述工作杆72之间的摩擦力，在所述分体式夹紧套内轴向形成的通孔上可以均匀设置有齿环。
[0107]为了使所述壳体的锥形空腔与所述分体式夹紧套之间的摩擦力减小，所述壳体上还可以设置有用于向所述锥形空腔与所述分体式夹紧套之间注入润滑脂的通道，润滑脂可以通过油杯注入通道。
[0108]上述示意性实施例中，所述壳体上还可以设置有与所述敲击锤81相适配的敲击孔，所述敲击孔内设置有衬套。所述敲击锤81通过敲击孔击打夹持机构85，且通过设置衬套，能够防止敲击锤81对分体式夹紧套的冲击，保护分体式夹紧套不被损坏。
[0109]上述示意性实施例中，所述壳体上与敲击孔相对的一侧还可以设置有用于更换衬套的工艺孔。当衬套破损后，可以通过相应的工具从工艺孔穿入，将衬套从敲击孔中顶出，以便于更换新的衬套。
[0110]在一个实施例中，所述第二操作臂2还可以包括设置在所述铣刨头旋转机构64的固定体上的辅助湿喷装置73，所述辅助湿喷装置73的喷射口的开口方向以相对于所述铣刨头旋转机构64的轴向倾斜的方式设置，所述辅助湿喷装置73可相对于所述拐臂体63前后摆动，以完成湿喷的工艺动作。
[0111]辅助湿喷装置73的喷射口与铣刨头旋转机构64的轴向倾斜一定角度，辅助湿喷装置73与铣刨头65在各自的工作过程中互不影响。
[0112]在该示意性实施例中，辅助湿喷装置73还可以包括锥形喷管，锥形喷管内径较大的一端可拆卸地安装在湿喷装置的喷射口上。湿喷装置从锥形喷管内径较小的一端的喷口喷出的混凝土液体流速较大，便于湿喷，锥形喷管可拆卸地安装在辅助湿喷装置73的喷射口上，在非湿喷工序下，锥形喷管可拆卸下来，不影响其他工序的实施。
[0113]在另一个实施例中，所述第二操作臂2还可以有另外一种结构形式，如图21和图22所示，分别为所述第二操作臂2另一个实施例的结构示意图和俯视图。该第二操作臂2包括主操作臂101、第一旋转油缸102、转接体103、挖土开槽装置旋转油缸104和挖土开槽装置105，其中所述主操作臂101的一端连接于所述车架4上，另一端与所述第一旋转油缸102后端的输出轴连接，所述第一旋转油缸102的前端与所述转接体103连接，所述挖土开槽装置旋转油缸104设置在所述转接体103远离所述主操作臂101的一端，所述挖土开槽装置105固定在所述挖土开槽装置旋转油缸104上，所述第一旋转油缸102能够带动所述挖土开槽装置105在平行于隧道断面的平面内转动，所述挖土开槽装置旋转油缸104能够带动所述挖土开槽装置105在垂直于所述隧道断面的平面内转动。
[0114]在此需要说明的是，该实施例中的“前”和“后”是相对于第二操作臂的伸出方向，即面向隧道断面的方向为前，背向隧道断面的方向为后。
[0115]挖土开槽装置包括圆柱形的刀体和驱动刀体在其轴向转动的驱动系统，刀体顶端设有凸起的挖土刀，挖土刀凸起的长度方向可以相对于刀体转轴方向倾斜的方式设置，因为倾斜设置的挖土刀能够更大面积地挖上方土，提高工作效率。刀体圆柱面上设置有锯条或螺旋排列的挖齿，所述第一旋转油缸102能够带动所述挖土开槽装置105在平行于隧道断面的平面内转动，所述挖土开槽装置旋转油缸104能够带动所述挖土开槽装置105在垂直于所述隧道断面的平面内转动，以实现挖土和开槽的工艺动作。第一旋转油缸也可以替换为旋转电机。
[0116]主操作臂可以采用双三角式定位结构，如图21和图22所示，主操作臂包括主臂、一对后伸缩油缸、一对前伸缩油缸以及用于连接第一旋转油缸的连接件，主臂的后端用于铰接车架，前端与连接件铰接，后伸缩油缸一端用于铰接车架，另一端与主臂的中部铰接，前伸缩油缸一端与主臂的中部铰接，另一端与连接件铰接，当后伸缩油缸中的左侧的伸缩油缸缩回，右侧的伸缩油缸伸出时，主臂在后伸缩油缸的作用下向左摆动，当后伸缩油缸中的左侧的伸缩油缸伸出，右侧的伸缩油缸缩回时，主臂在后伸缩油缸的作用下向右摆动，当一对后伸缩油缸同步伸缩时，主臂在后伸缩油缸的作用下做上下升降动作，同理，连接件在一对前伸缩油缸的作用下也可左右摆动，上下俯仰，其中主臂还可以包括固定臂和伸缩子臂，进一步提升主操作臂的定位灵活性，主操作臂也可以采用电力驱动的机械手臂，还可以采用直角坐标定位结构或其它结构的定位臂。在该实施例中，主操作臂既可以按水平和垂直方向分步定位，还能够直接实现斜上或斜下定位，使前端的挖土开槽装置的定位更加精准、高效。
[0117]在另一个优选的示意性实施例中，所述第二操作臂还可以包括第一推进装置，所述第一推进装置的一端与所述第一旋转油缸的壳体后端连接，另一端与所述转接体连接。
[0118]第一推进装置能够实现打工作杆的工艺动作，使第二操作臂实现更多的工序，因而本实用新型第二操作臂能够替代现有的全人工手持风镐的工作方式，降低了劳动强度，大大提高了工作效率。
[0119]在一个实施例中，所述第二操作臂还可以包括第一辅助湿喷装置106，所述第一辅助湿喷装置106连接于所述挖土开槽装置旋转油缸104上，所述第一辅助湿喷装置106的喷浆头能够在垂直于所述隧道断面的平面内转动。
[0120]在该实施例中，第一辅助湿