电磁制动器控制装置的制作方法

专利名称：电磁制动器控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及对例如电梯的制动器装置等电磁制动器装置的制动器线 圈的励磁状态进行控制的电磁制动器控制装置。
背景技术：
在以往的电磁制动器装置中，使用使制动器线圈的励磁电流指令逐 渐增加到预先设定的值的励磁电流指令单元，由此降低在制动器释放时 电枢冲击电磁铁磁场而产生的冲击声音(例如参照专利文献1)。专利文献1日本特开平9—267982号公报但是，在上述以往的电磁制动器装置中，由于单纯地使制动器线圈 的励磁电流逐渐增加，所以在使用时间常数较大的电磁铁时，释放动作 时间相当长。并且，由于没有考虑电磁铁与电枢之间间隙的偏差、制动 弹簧的弹簧力的偏差、电磁铁特性的偏差以及它们随时间的变化等，所 以不能稳定获得降低冲击声音的效果。发明内容本发明就是为了解决上述问题而提出的，其目的在于，提供一种可 以抑制制动器释放动作的长时间化，并且稳定地降低制动器释放时的冲 击声音的电磁制动器控制装置。本发明的电磁制动器控制装置具有控制装置主体，该控制装置主体 激励制动器线圈使制动器线圈吸引电枢，从而使电磁制动器装置释放， 控制装置主体可以检测通过制动器线圈的吸引而产生的电枢的释放动作 的开始，在检测到释放动作开始时，相比释放动作开始之前，降低产生 于制动器线圈的吸引力。此外，本发明的电磁制动器控制装置具有控制装置主体，其激励制
动器线圈使制动器线圈吸引电枢，从而使电磁制动器装置释放，控制装 置主体计测制动器线圈的励磁开始后的时间，在制动器线圈的励磁开始 后经过预先设定的时间时，增加制动器线圈的吸引力。


图1是表示本发明实施方式1的电梯装置的概况的结构图。 图2是表示图1中的控制装置主体的结构的方框图。 图3是表示图1中的控制装置主体在制动器释放时的动作的流程图。 图4是表示图1中的控制装置主体的电流指令的变化与流过制动器 线圈的电流的变化的曲线图。图5是表示图1中的电枢在制动器释放时的动作与制动器释放时的电压指令的变化的曲线图。图6是表示本发明实施方式2的电梯装置的控制装置主体的方框图。 图7是表示图6中的控制装置主体在制动器释放时的动作的流程图。 图8是表示图6中的间隙/按压力补偿部的动作开始时间与控制指令 值之间的关系的曲线图。图9是表示本发明实施方式3的电梯装置的控制装置主体的方框图。 图10是表示图9中的控制装置主体在制动器释放时的动作的流程图。图11是表示本发明实施方式4的电梯装置的控制装置主体的方框图。图12是表示图11中的控制装置主体在制动器释放时的动作的流程图。图13是表示本发明实施方式5的电梯装置的控制装置主体的方框图。图14是表示图13中的控制装置主体在制动器释放时的动作的流程图。
具体实施例方式
以下，参照

本发明的优选实施方式。 实施方式l图1是表示本发明实施方式1的电梯装置的概况的结构图。在图中， 轿厢1和对重2通过主绳索3悬挂在井道内，借助巻扬机4的驱动力在 井道内升降。巻扬机4具有巻绕着主绳索3的驱动滑轮5;使驱动滑轮5旋转 的电动机6;伴随轿厢1的行进，与驱动滑轮5—起旋转的作为制动器旋转体的制动鼓7;以及对驱动滑轮5的旋转进行制动的电磁制动器装置8。电磁制动器装置8具有与制动鼓7接触/离开的制动靴9;与制动 靴9连接的电枢10;将制动靴9按压在制动鼓7上的制动弹簧11;与电枢10相向配置的电磁铁11，其产生使制动靴9克服制动弹簧11的弹簧 力而离开制动鼓7的电磁吸引力；以及检测电枢IO移位到全释放位置的 情况的释放检测开关12。在电磁铁11中设有制动器线圈13。由控制装置主体14来控制制动器线圈13的励磁状态。来自用于检 测对制动器线圈13通电的电流值的电流检测器15的检测信号被输入控 制装置主体14。图2是表示图1中的控制装置主体14的结构的方框图。在图中，电 流指令产生部16根据制动器释放指令，产生使电流流向制动器线圈13 的电流指令。来自电流指令产生部16的电流指令和来自电流检测器15 的检测信号被输入电流控制部17。电流控制部17产生与施加给制动器线 圈13的电压值相关的指令即电压指令，以使制动器线圈13的实际电流 值与电流指令的值一致。来自电流控制部17的电压指令经由限流器18输入制动器线圈13。 并且，来自电流控制部17的电压指令的值在微分部19进行微分，然后 输入释放动作检测部20。释放动作检测部20将微分部19的输出与预先 设定的阈值进行比较，由此检测电枢10的释放动作(移位)的开始。艮口， 释放动作检测部20根据电压指令的值的时间变化来检测电枢10的释放 动作。在检测到电枢10的释放动作时，该信息从释放动作检测部20输入 电流指令调节部21和控制时间检测部22。电流指令调节部21根据来自 释放动作检测部20的信息，改变电流指令的值并发送给电流控制部17。 具体地讲，电流指令调节部21在检测到释放动作的开始时，相比于释放 动作开始之前降低产生于制动器线圈13的吸引力。控制时间检测部22对电枢10的释放动作开始时起的时间(控制时 间)进行计时。并且，定时器23根据制动器释放指令，对制动器线圈13 的励磁开始时起的时间进行计时。在制动器线圈13的励磁开始时起经过预先设定的时间Tend时，控 制装置主体14停止电流指令调节部21的电流指令调节，使制动器线圈 13产生降低前的吸引力。并且，在电枢10的释放动作开始时起经过预先 设定的时间Tcend时，控制装置主体14停止电流指令调节部21的电流 指令调节，使制动器线圈13产生降低前的吸引力。控制装置主体14设在控制轿厢1的运转的电梯控制装置中。电梯控 制装置具有具备运算处理部(CPU)、存储部(ROM、 RAM和硬盘等)、 及信号输入输出部的控制盘(未图示)。控制装置主体14的功能通过该 控制盘实现。因此，在控制盘的存储部中存储有用于实现上述功能的程 序。下面，说明动作。图3是表示图1中的控制装置主体14在制动器释 放时的动作的流程图。在轿厢1的门闭合、开始升降的准备结束后，控 制装置主体14被输入制动器释放指令。由此，从电流指令产生部16输出初始电流指令值rp，作为电流指令的值1* (步骤S1)。并且，与此同时，定时器23被重新设定，开始从励磁开始时起的时间T的计时(步骤 S2)。接着，通过电流控制部17产生电压指令u，以使制动器线圈13的 实际电流值I与电流指令的值r一致(步骤S3)。此时，当把微分增益设 为Kd、把比例增益设为Ki时，电压指令例如可以根据下式得到。u=[{(Ki+Kd)/Kd}r—I]Kd ...... (1)其中，为了保护电路，输入给制动器线圈13的电压指令被限制为小 于限流器18的上限值u， (u〈u，)。
在电压指令输入制动器线圈13后，线圈实际电流I以某一时间常数 增加，电压指令U则按照式(1)逐渐减小。当励磁开始时起的时间T超过预先设定的时间Tl时(步骤S4)，开 始从微分部19向释放动作检测部20的微分值的输出(步骤S5)。此处， 截止到微分值的输出开始的时间T1被设定为小于从励磁开始到正常的电 枢10的释放动作开始的时间Tp的值。然后，在线圈实际电流增加，产生于制动器线圈13的吸引力大于制 动弹簧11的弹簧力时，电枢10的释放动作开始。此时，在阻碍磁通变 化的方向(此时为电流值下降的方向)产生感应电动势，而电压指令的 值增加，以便通过电流控制部17补偿电流减少部分。因此，在电枢10 的释放动作开始时，从微分部19输出的微分值从负变为正。利用微分部19求出的微分值a通过释放动作检测部20与预先设定 的阈值a， (>0)进行比较(步骤S6)。并且，在微分值a超过阈值a'时， 从释放动作检测部20输出释放动作的开始检测信号。由此，控制时间检 测部22被重新设定，开始电枢10的释放动作开始时起的时间Tc的计时 (步骤S7)。并且，通过电流指令调节部21，输入电流控制部17的电流指令的值r被从初始电流指令值rp切换为控制指令值rc (rc<rP)(步骤S8)。在电流指令的值r被切换为控制指令值fc后，通过电流控制部17 修正电压指令u (步骤S9)。此处，控制指令值rc被设定为电枢IO的释放动作所需要的最低限度的值。即，在电枢10的释放动作开始后，通过 使电流值降低到必要最小限度，从而降低电枢10冲击电磁铁11时的冲 击力和冲击声音。对此，在电枢10开始释放动作之前，流过电源和制动 器线圈13的性能极限的电流，从而使截止到释放动作开始的时间成为最 小。并且，在根据电流指令值的降低修正电压指令后，监视从励磁开始 时起的时间T是否己达到Tend (步骤SIO)、以及从释放动作开始时起的 时间Tc是否已达到Tcend (步骤Sll)。并且，在T>Tend和Tc〉Tcend中任一条件成立时，与释放动作的状态无关，电流指令的值r返回初始电
流指令值fp (步骤S12)。然后，监视释放检测开关12是否被接通(步骤S13)。在释放检测 开关12被接通时，电枢10移位到释放位置，而判断为释放动作已完成， 电流指令的值被切换为保持电流指令值fh (步骤S14)。另外，图4是表示图1中的控制装置主体14的电流指令的变化与流 过制动器线圈13的电流的变化的曲线图，图5是表示图1中的电枢10 在制动器释放时的动作与制动器释放时的电压指令的变化的曲线图。如 图4和图5所示，在电枢10的实际释放动作开始、电压指令的微分值超 过阈值a'时，电流指令的值被切换为控制电流值I'c，流过制动器线圈 13的电流的值也降低到Ic。在这种电磁制动器控制装置中，可以检测通过制动器线圈13的吸引 产生的电枢10的释放动作的开始，在检测到释放动作开始时，相比于释 放动作开始之前降低产生于制动器线圈13的吸引力，所以能够抑制制动 器释放动作的长时间化，并且对于所有电磁制动器装置可以稳定地降低 制动器释放时的冲击声音。并且，控制装置主体14具有电流指令产生部16，其根据制动器 释放指令产生电流指令；电流控制部17，其产生电压指令，以使制动器 线圈13的实际电流值与电流指令的值一致；以及释放动作检测部20，其 根据电压指令的值的变化，检测电枢10的释放动作，所以能够更加可靠 地检测电枢10的释放动作的开始。另外，电枢10的释放动作的检测也 可以利用可连续检测电枢10的动作(移位)的传感器来进行。另外，在从制动器线圈13的励磁开始时起经过预先设定的时间Tend 时，控制装置主体14使制动器线圈13产生降低前的吸引力，所以即使 在降低吸引力的控制中产生异常时，也能够更加可靠地进行释放动作， 可以提高可靠性。另外，在从电枢10的释放动作开始时起经过预先设定的时间Tcend 时，控制装置主体14使制动器线圈13产生降低前的吸引力，由此可以 更加可靠地进行释放动作，可以提高可靠性。实施方式2 下面，图6是表示本发明实施方式2的电梯装置的控制装置主体的 方框图。控制装置主体14在实施方式1的结构基础上，还具有动作开始时间检测部24和间隙/按压力补偿部25。动作开始时间检测部24检测从 制动器线圈13的励磁开始到电枢10的释放动作开始为止的时间即动作 开始时间Tp，把其结果发送给间隙/按压力补偿部25。间隙/按压力补偿部25根据通过动作开始时间检测部24求出的动作 开始时间Tp，来改变控制指令值。具体地讲，间隙/按压力补偿部25求 出控制电流值，使得在电磁铁11和电枢10之间的间隙及制动弹簧11的 按压力变化时，制动器线圈13的电流值也能够成为使电枢10动作所需 要的最低限度的值。图7是表示图6中的控制装置主体14在制动器释放时的动作的流程 图。当从释放动作检测部20输出电枢10的释放动作的开始检测信号时， 动作开始时间Tp的计测结果Tp'被发送给间隙/按压力补偿部25，同时 幵始从电枢10的释放动作开始时起的时间Tc的计时(步骤S15)。预先设定的控制指令基准值Icr (IcKlp)被输入间隙/按压力补偿部 25。当输入动作开始时间Tp'时，间隙/按压力补偿部25使用校正系数 Ka，按照下面所述求出控制指令值Tc (步骤S16)。I*c=Tp， Ka+Icr ...... (2)其中，I*cmin<Tc<I*cmaxI*Cmin:控制指令值的下限值Tcmax:控制指令值的上限值在此，图8是表示图6中的间隙/按压力补偿部25的动作幵始时间 与控制指令值之间的关系的曲线图。其他结构及动作与实施方式1相同。在这种电磁制动器控制装置中，根据从励磁开始到释放动作开始为 止的时间，改变控制指令值，所以能够将释放动作开始后的制动器线圈 13的电流值调节为最低限度的必要值，而与间隙和按压力的差异无关。实施方式3下面，图9是表示本发明实施方式3的电梯装置的控制装置主体的 方框图。控制装置主体14在实施方式2的结构基础上，还具有时间常数
检测部26和线圈电阻补偿部27。时间常数检测部26检测从制动器线圈 13的励磁开始、到制动器线圈13的实际电流值I达到预先设定的值I, 为止的时间Tr，把其结果发送给线圈电阻补偿部27。另外，设定值I,被 设定为小于电枢10的释放动作开始时的电流值的值。线圈电阻补偿部27根据来自时间常数检测部26的信息来校正动作 开始时间检测部24的计测结果Tp，并发送给间隙/按压力补偿部25。具 体地讲，线圈电阻补偿部27校正动作开始时间Tp，以补偿在电枢10的 释放动作开始时间Tp时伴随制动器线圈13的温度变化而产生的时间常 数的变化量。图10是表示图9中的控制装置主体14在制动器释放时的动作的流 程图。在电枢10的释放动作开始之前，利用时间常数检测部26监视制 动器线圈13的电流值是否己超过设定值I,(步骤S17)，计测达到设定值 I,为止的时间Tr (步骤S18)。时间Tr的计测结果Tr，被发送给线圈电阻 补偿部27。当从释放动作检测部20输出电枢10的释放动作的开始检测信号时， 动作开始时间Tp的计测结果Tp'被发送给线圈电阻补偿部27，并且开 始从电枢10的释放动作开始时起的时间Tc的计时(步骤S15)。当输入时间Tr'和动作开始时间Tp'时，线圈电阻补偿部27使用 校正系数Kr和预先设定的基准值Tit，按照下面所述求出动作开始时间 Tp的校正值Tp"(步骤S19)。<formula>formula see original document page 12</formula> (3)当输入动作开始时间Tp"时，间隙/按压力补偿部25使用校正系数 Ka，按照下面所述求出控制指令值I、(步骤S20)。 <formula>formula see original document page 12</formula>4) 其中，rcmin<I*c<I*cmax其他结构和动作与实施方式1相同。在这种电磁制动器控制装置中，补偿因制动器线圈13的电阻变化而 产生的动作开始时间Tp的变化，所以能够将释放动作开始后的制动器线 圈13的电流值调节为最低限度的必要值，而与制动器线圈13的温度变
化无关。实施方式4下面，图11是表示本发明实施方式4的电梯装置的控制装置主体的方框图。在实施方式1 3中，产生电流指令来控制制动器线圈13的吸 引力，但在实施方式4中，产生电压指令来控制制动器线圈13的吸引力。在图中，电压指令产生部31根据制动器释放指令，产生用于对制动 器线圈13施加电压的电压指令。电压指令经由电压指令调节部34和限 流器18输入制动器线圈13。通过电流检测器15检测出的线圈实际电流 值在微分部32进行微分后输入释放动作检测部33。释放动作检测部33 将微分部32的输出与预先设定的阈值进行比较，检测电枢10的释放动 作的开始。即，释放动作检测部33根据线圈实际电流值的时间变化来检 测电枢10的释放动作。当检测到电枢10的释放动作时，该信息从释放动作检测部33输入 电压指令调节部34和控制时间检测部22。电压指令调节部34根据来自 释放动作检测部33的信息，改变电压指令的值并发送给限流器18。具体 地讲，当检测到释放动作的开始时，电压指令调节部34相比于释放动作 开始之前降低产生于制动器线圈13的吸引力。控制时间检测部22对从电枢10的释放动作开始时起的时间(控制 时间)进行计时。并且，定时器23对制动器线圈13根据制动器释放指 令开始励磁时起的时间进行计时。当从制动器线圈13的励磁开始时起经过预先设定的时间Tend时， 控制装置主体14停止电压指令调节部34的电压指令调节，使制动器线 圈13产生降低前的吸引力。并且，当从电枢10的释放动作开始时起经 过预先设定的时间Tcend时，控制装置主体14停止电压指令调节部34 的电压指令调节，使制动器线圈13产生降低前的吸引力。另外，电梯装置的总体结构与实施方式1 (图l)相同。下面，说明动作。图12是表示图11中的控制装置主体14在制动器 释放时的动作的流程图。在轿厢1的门闭合、开始升降的准备结束后， 制动器释放指令被输入控制装置主体14。由此，从电压指令产生部31输
出初始电压指令值丫p，作为电压指令值C (步骤S31)。并且，与此同时，定时器23被重新设定，开始从励磁开始时起的时间T的计时(步骤 S32)。为了保护电路，输入制动器线圈13的电压指令被限制为小于限流器 18的上限值u' (iKu')(步骤S33)。在从励磁开始时起的时间T超过预 先设定的时间Tl时(步骤S34)，开始从微分部32向释放动作检测部33 的微分值的输出(步骤S35)。此处，到微分值的输出开始为止的时间T1 被设定为小于从励磁开始到正常的电枢10的释放动作开始的时间Tp的 值。然后，当线圈实际电流增加，产生于制动器线圈13的吸引力大于制 动弹簧11的弹簧力时，电枢10的释放动作开始。此时，在阻碍磁通变 化的方向(此时为电流值下降的方向)产生感应电动势。因此，在电枢 IO的释放动作开始时，从微分部32输出的微分值从正变为负。在微分部32求出的微分值a,通过释放动作检测部33与预先设定的 阈值a' (<0)进行比较(步骤S36)。并且，在微分值a小于阈值a'时， 从释放动作检测部33输出释放动作的开始检测信号。由此，控制时间检 测部22被重新设定，开始从电枢10的释放动作开始时起的时间Tc的计 时(步骤S37)。并且，通过电压指令调节部34，将输入限流器18的电 压指令值"人初始电压指令值i^p切换为控制指令值i/c (U*c<u+p)(步 骤S38)。艮卩，在电枢10的释放动作开始后，通过使电压降低到最小必要限度， 从而降低电枢10冲击电磁铁11时的冲击力和冲击声音。对此，在电枢 10开始释放动作之前，通过施加电源和制动器线圈13的性能极限的电压， 使到释放动作开始为止的时间变为最小。并且，在将电压指令值切换为控制指令值u*c后，监视从励磁开始 时起的时间T是否己达到Tend (步骤S39)、以及从释放动作开始时起的 时间Tc是否已达到Tcend (步骤S40)。并且，在T>Tend和Tc〉Tcend中 任一条件成立时，电压指令的值i/返回初始电压指令值^p，而与释放动 作的状态无关(步骤S41)。 然后，监视释放检测开关12是否被接通(步骤S42)。当释放检测 开关12被接通时，电枢10移位到释放位置，判断为释放动作己完成， 电压指令的值被切换为保持电压指令值u、(步骤S42)。在这种电磁制动器控制装置中，可以检测通过制动器线圈13的吸引 而产生的电枢10的释放动作的开始，在检测到释放动作开始时，相比于 释放动作开始之前，降低产生于制动器线圈13的吸引力，所以能够抑制 制动器释放动作的长时间化，并且对于所有电磁制动器装置可以稳定地 降低制动器释放时的冲击声音。并且，控制装置主体14具有根据制动器释放指令产生电压指令的 电压指令产生部31;和根据制动器线圈13的实际电流值的变化，检测电 枢10的释放动作的释放动作检测部33，所以通过电压控制，也能够更加 可靠地检测电枢10的释放动作的开始。实施方式5下面，图13是表示本发明实施方式5的电梯装置的控制装置主体的 方框图。在图中，指令产生部41根据制动器释放指令，产生用于使制动 器线圈13产生电磁吸引力的励磁指令(电流指令或电压指令)。励磁指 令通过指令调节部42输入制动器线圈13。定时器23根据制动器释放指令对制动器线圈13开始励磁时起的时 间进行计时。当从制动器线圈13的励磁开始时起经过预定时间Tl时， 指令调节部42将输入制动器线圈13的励磁指令值切换为与来自指令产 生部41的励磁指令值不同的值。具体地讲，在达到时间Tl时，指令调节部42切换励磁指令值，以 降低产生于制动器线圈13的吸引力。时间Tl被设定得比制动器线圈13 开始励磁时起到电枢IO冲击电磁铁11为止的时间短。当从制动器线圈13的励磁开始时起经过预先设定的时间Tend时， 控制装置主体14停止指令调节部42的励磁指令的调节，使制动器线圈 13产生降低前的吸引力。另外，电梯装置的总体结构与实施方式1 (图l)相同。下面，说明动作。图14是表示图13中的控制装置主体14在制动器
释放时的动作的流程图。在轿厢1的门闭合、开始升降的准备结束后， 制动器释放指令被输入控制装置主体14。由此，定时器23被重新设定，开始从励磁开始时起的时间T的计时(步骤S51)。并且，从指令产生部 41输出初始电流指令值I+p或初始电压指令值i^p，作为初始励磁指令的 值(步骤S52)。在产生初始励磁指令后，监视从励磁开始时起的时间是否已达到Tl (步骤S53)。如果没有到达Tl,则励磁指令值仍是初始励磁指令值。当 从励磁幵始时起的时间达到T1时，通过指令调节部42，将输入制动器线 圈13的励磁指令的值从初始励磁指令值切换为控制指令值(步骤S54)。 控制指令值是控制电流指令值Tc (I*c<I*p)或控制电压指令值i/c (u*c<u*p)。艮口，在从电枢10的励磁开始时起经过预定时间T1后，通过降低吸 引力，降低电枢IO冲击电磁铁11时的冲击力和冲击声音。对此，在电 枢10的励磁开始后立即产生电源和制动器线圈13的性能极限的吸引力， 从而縮短到释放动作开始时为止的时间。并且，在将励磁指令值切换为控制指令值后，监视从励磁开始时起 的时间T是否已到达Tend (步骤S55)。并且，在从励磁开始时起的时间 T到达Tend时，励磁指令的值返回初始励磁指令值fp或u'p，而与释放 动作的状态无关(步骤S56)。然后，在释放检测开关12被接通后，电枢10移位到释放位置，判 断为释放动作已完成，励磁指令的值被切换为保持励磁指令值。在这种电磁制动器控制装置中，在从制动器线圈13的励磁开始时起 经过时间Tend时，提高制动器线圈13的吸引力，所以能够更加可靠地 进行释放动作，能够提高可靠性。并且，在制动器线圈13的励磁开始后，立即使制动器线圈13产生 初始吸引力，然后在经过时间T1时，降低制动器线圈13的吸引力，在 从制动器线圈的励磁幵始时起经过时间Tend时，使制动器线圈13的吸 引力返回初始吸引力，所以能够抑制制动器释放动作的长时间化，并且 可以稳定地降低制动器释放时的冲击声音，而且能够提高可靠性。 另外，在实施方式5中，在从励磁开始时起经过时间T1时，降低制 动器线圈13的吸引力，但是切换吸引力的条件不限于从励磁开始时起的时间，例如也可以是电枢10的动作、电枢10的位置、制动器线圈13的 电压值、或制动器线圈13的电流值等。并且，在实施方式5中，在从励磁开始时起经过时间Tend时，使制 动器线圈13的吸引力返回初始吸引力，但未必一定返回初始吸引力，例 如也可以成为大于初始吸引力的吸引力，或略小于初始吸引力的吸引力。另外，在实施方式5中，在从励磁开始时起经过时间T1时，降低制 动器线圈13的吸引力，但也可以在励磁开始后立即使制动器线圈13产 生吸引电枢10所需要的最低限度的吸引力，在到达时间Tend时，切换 为最大限度的吸引力。另外，在实施方式1 5中，说明了电梯装置的电磁制动器控制装置， 但是本发明也可以应用于设在其他设备上的电磁制动器控制装置。并且，在图1中示出了将制动靴9按压在制动鼓7的外圆周面上的 类型的电磁制动器装置，但也可以是将制动靴按压在制动鼓的内圆周面 上的类型。另外，制动器旋转体也可以是制动盘。即，本发明也可以应用于盘 式制动器。此外，制动器旋转体也可以与驱动滑轮形成为一体。
权利要求
1.一种电磁制动器控制装置，其具有控制装置主体，该控制装置主体激励制动器线圈使上述制动器线圈吸引电枢，从而使电磁制动器装置释放，其中，上述控制装置主体可以检测因上述制动器线圈的吸引而产生的上述电枢的释放动作的开始，在检测到释放动作的开始时，相比于释放动作开始之前，降低产生于上述制动器线圈的吸引力。
2. 根据权利要求l所述的电磁制动器控制装置，其中，上述控制装置主体具有电流指令产生部，其根据制动器释放指令，产生用于使电流流过上述制动器线圈的电流指令；电流控制部，其产生作为与施加给上述制动器线圈的电压值相关的 指令的电压指令，以使上述制动器线圈的实际电流值与上述电流指令的值一致；释放动作检测部，其根据上述电压指令的值的变化，检测上述电枢 的释放动作；以及电流指令调节部，其根据来自上述释放动作检测部的信息，改变电 流指令的值。
3. 根据权利要求2所述的电磁制动器控制装置，其中， 上述控制装置主体还具有微分部，该微分部对上述电压指令的值进行微分并发送给上述释放动作检测部，上述释放动作检测部将上述微分部的输出与预先设定的阈值进行比 较，从而检测释放动作的开始。
4. 根据权利要求l所述的电磁制动器控制装置，其中， 上述控制装置主体具有电压指令产生部，其根据制动器释放指令，产生用于向上述制动器 线圈施加电压的电压指令；释放动作检测部，其根据上述制动器线圈的实际电流值的变化，检 测上述电枢的释放动作；以及电压指令调节部，其根据来自上述释放动作检测部的信息，改变电 压指令的值。
5. 根据权利要求4所述的电磁制动器控制装置，其中， 上述控制装置主体还具有微分部，该微分部对上述制动器线圈的实际电流值进行微分并发送给上述释放动作检测部，上述释放动作检测部将上述微分部的输出与预先设定的阈值进行比 较，从而检测释放动作的开始。
6. 根据权利要求l所述的电磁制动器控制装置，其中， 当从上述制动器线圈的励磁开始时起经过预先设定的时间时，上述控制装置主体使上述制动器线圈产生降低前的吸引力。
7. 根据权利要求l所述的电磁制动器控制装置，其中， 当从上述电枢的释放动作开始时起经过预先设定的时间时，上述控制装置主体使上述制动器线圈产生降低前的吸引力。
8. 根据权利要求l所述的电磁制动器控制装置，其中， 上述控制装置主体根据作为从上述制动器线圈的励磁开始时起到上述电枢的释放动作开始为止的时间的动作开始时间，调节上述制动器线 圈在释放动作开始后产生的吸引力。
9. 根据权利要求8所述的电磁制动器控制装置，其中， 上述控制装置主体在上述电枢的释放动作开始之前，计测上述制动器线圈的电流值达到预先设定的值时的时间，根据计测结果校正动作开 始时间。
10. —种电磁制动器控制装置，其具有控制装置主体，该控制装置 主体激励制动器线圈使上述制动器线圈吸引电枢，从而使电磁制动器装 置释放，其中，上述控制装置主体计测从上述制动器线圈的励磁开始时起的时间， 当从上述制动器线圈的励磁开始时起经过预先设定的时间时，提高上述 制动器线圈的吸引力。
11. 根据权利要求10所述的电磁制动器控制装置，其中， 上述控制装置主体在上述制动器线圈的励磁开始后立即使上述制动 器线圈产生预定的初始吸引力，然后根据预先设定的条件降低上述制动 器线圈的吸引力，当从上述制动器线圈的励磁开始时起经过预先设定的 时间时，使上述制动器线圈的吸引力回到初始吸引力。
全文摘要
本发明提供一种电磁制动器控制装置。在该电磁制动器控制装置中，控制装置主体激励制动器线圈使制动器线圈吸引电枢，从而使电磁制动器装置释放。并且，控制装置主体可以检测因制动器线圈的吸引而产生的电枢的释放动作的开始，在检测到释放动作的开始时，使产生于制动器线圈的吸引力小于释放动作开始之前的吸引力。
文档编号F16D65/28GK101132980SQ200680001798
公开日2008年2月27日 申请日期2006年3月14日 优先权日2006年3月14日
发明者上田隆美, 木川弘 申请人:三菱电机株式会社