技术特征：
技术总结
由减速比为3～10的8种行星齿轮装置构成的行星齿轮装置的系列在各减速比的行星齿轮装置中使用齿数为108或者略有不同的齿数的内齿轮，另外，齿的模数在所有减速比的行星齿轮装置之间通用。各减速比的行星齿轮中的恒星齿轮的齿数Za和内齿轮的齿数Zb的组合如表所示。能够减少切齿工具的种类，在一部分不同的减速比的行星齿轮装置之间，能够实现内齿轮、行星齿轮、行星齿轮架的通用化。
技术研发人员：城越教夫;小野泰史
受保护的技术使用者：谐波传动系统有限公司
技术研发日：2015.05.29
技术公布日：2018.01.19