制动执行器、汽车制动系统和电动汽车的制作方法

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种制动执行器、汽车制动系统和电动汽车。

背景技术：

传统的液压或气动式制动系统中，存在气液管路复杂、维修困难、布置结构复杂、制动动态响应慢、制动舒适性能较低等明显缺点。例如，在液压制动系统中，在防抱死制动系统动作时制动踏板会产生回弹振动现象，影响了制动舒适性能。再如，由于制动踏板机构直接与制动传动装置和制动执行装置相连，因此在车辆发生碰撞时产生的冲击力会直接通过制动系统传递到驾驶室内，严重影响了汽车的安全性能。因此，基于上述诸多问题，近年来开发有相比于液压或气动式制动系统其结构简单、制动动态响应快且制动舒适性能和安全性能良好的多种电子机械制动系统。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种结构简单且制动动态响应快的制动执行器、汽车制动系统和电动汽车。

为了实现上述目的，根据本公开的一个方面，提供一种制动执行器，该制动执行器包括壳体、分别容纳在所述壳体内的电机、涡轮蜗杆减速机构以及丝杠螺母配合机构，所述电机的输出转矩通过所述涡轮蜗杆减速机构传递给所述丝杠螺母配合机构以使得制动器工作，所述涡轮蜗杆减速机构的蜗杆与所述电机的输出轴传动相连，所述涡轮蜗杆减速机构的涡轮的主轴与所述丝杠螺母配合机构的丝杠传动相连。

可选地，所述制动执行器还包括用于对所述电机的输出轴锁止或解除锁止的电机锁止装置，当所述电机锁止装置失电时抱死所述输出轴，当所述电机锁止装置得电时释放所述输出轴。

可选地，所述电机锁止装置为电磁制动器，该电磁制动器包括电磁驱动部和与该电磁驱动部间隔布置且连接于所述输出轴的制动部，所述电磁驱动部包括电磁线圈和永磁铁，当所述电磁制动器失电时，所述电磁驱动部吸附所述制动部，当所述电磁制动器得电时，所述电磁驱动部释放所述制动部。

可选地，所述电机锁止装置设置在所述电机壳体内，所述电机锁止装置包括连接于所述输出轴的内摩擦片，连接于所述电机壳体的外摩擦片，以及锁定部和电磁驱动部，当失电时，所述锁定部驱动所述电磁驱动部运动使得所述外摩擦片与所述内摩擦片摩擦配合，以抱死所述输出轴，当得电时，所述电磁驱动部沿克服所述锁定部的锁定力的方向运动使得所述外摩擦片与所述内摩擦片解除摩擦配合，以释放所述输出轴。

可选地，所述电磁驱动部包括电磁线圈和环形磁铁，所述锁定部为弹簧，所述电机锁止装置还包括固定有所述内摩擦片并与所述输出轴传动相连的单向离合器，所述环形磁铁与所述电磁线圈的部分内周面配合以能够相对于所述电磁线圈伸缩，所述弹簧位于所述电磁线圈的内周面且分别固定在所述电机壳体的内端和所述环形磁铁的一侧端面上，所述内摩擦片和所述外摩擦片位于所述环形磁铁的另一侧且沿所述输出轴的轴线方向相互间隔布置，当失电时，所述弹簧驱动所述环形磁铁推动所述外摩擦片，以使得所述外摩擦片与所述内摩擦片摩擦配合，当得电时，所述环形磁铁沿克服所述弹簧的弹性力的方向运动而脱离所述外摩擦片，以使得所述外摩擦片与所述内摩擦片解除摩擦配合。

可选地，该制动执行器包括用于使制动器工作的伸缩装置，在行车制动下，所述电机的输出转矩通过所述涡轮蜗杆减速机构传递给所述丝杠螺母配合机构，使得制动器工作以实现行车制动，在驻车制动下，所述伸缩装置的伸缩件使得制动器工作以实现驻车制动。

可选地，所述伸缩装置包括驻车电机、行星轮减速机构以及作为所述伸缩件的驻车螺杆，所述驻车螺杆通过所述行星轮减速机构与所述驻车电机的驻车输出轴传动相连，并且能够相对于所述行星轮减速机构伸缩，所述驻车螺杆贯通插入到所述丝杠的中心孔内且与所述中心孔螺纹配合，以能够驱动所述丝杠螺母配合机构的螺母，在驻车制动下，所述丝杠被锁止，所述驻车电机的输出转矩通过所述行星轮减速机构传递给所述驻车螺杆，以能够驱动所述丝杠螺母配合机构的螺母。

可选地，所述壳体包括第一壳体部、第二壳体部和第三壳体部，所述第一壳体部具有第一开口和第二开口，所述第一壳体部内形成有用于容纳所述驻车电机、所述涡轮蜗杆减速机构以及所述丝杠螺母配合机构的第一容纳腔，所述第二壳体部密封所述第一开口，所述第三壳体部具有第三开口且形成有用于容纳所述伸缩装置的第二容纳腔，所述第二开口与所述第三开口相对应，所述伸缩件横跨在所述第一容纳腔和所述第二容纳腔。

可选地，所述涡轮和所述丝杠之间设置有推力轴承。

可选地，所述丝杠螺母配合机构为行星滚柱丝杠机构，该行星滚柱丝杠机构包括丝杠、滚柱和螺母，所述滚柱分别与所述丝杠和所述螺母螺纹配合，且所述滚柱的两端设置有滚柱齿轮，所述螺母的内周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的内齿轮或者所述丝杠的外周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的外齿轮，所述螺母相对于所述丝杠能够沿所述输出轴的轴线方向移动。

通过上述技术方案，由于采用电子机械式制动执行器而无需设置气液制动管路，由此不仅结构简单，并且通过将电机的输出转矩经涡轮蜗杆减速机构可靠地传递给丝杠螺母配合机构，由此能够有效驱动摩擦片对制动盘进行夹紧，从而具有信号传递迅速、制动响应快以及反应灵敏的效果。

根据本公开的另一个方面，还提供一种汽车制动系统，该汽车制动系统包括制动器，该制动器设置有如上所述的制动执行器。

可选地，所述制动器包括制动盘，所述制动执行器内设置有用于与所述制动盘摩擦配合的摩擦片，所述丝杠螺母配合机构能够驱动所述摩擦片夹紧所述制动盘。

根据本公开的又一个方面，还提供一种电动汽车，该电动汽车包括如上所述的车辆制动系统。

本公开的汽车制动系统和电动汽车的作用效果与上述的制动执行器的作用效果相同，在此为了避免重复而不再赘述。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开示例性的第一实施方式提供的制动执行器的结构示意原理图；

图2是本公开示例性的第一实施方式提供的制动执行器的结构原理图一；

图3是本公开示例性的第一实施方式提供的制动执行器的结构原理图二；

图4是本公开示例性的第一实施方式提供的制动执行器中电机的结构图；

图5是本公开示例性的第一实施方式提供的制动执行器中行星轮减速机构的结构原理图；

图6是本公开示例性的第二实施方式提供的制动执行器的结构原理图；

图7是本公开示例性的第三实施方式提供的制动执行器的结构原理图；

图8是本公开示例性的第三实施方式提供的制动执行器中电机与电磁制动器连接的结构示意图；

图9是本公开示例性的第四实施方式提供的制动执行器的部分结构原理图；

图10是本公开示例性的第四实施方式提供的一种制动执行器的另一部分结构原理图；

图11是本公开示例性的第四实施方式提供的一种制动执行器中电机与电磁制动器连接的结构示意图；

图12是本公开示例性的第四实施方式提供的另一种制动执行器的部分结构原理图；

图13是本公开示例性的第四实施方式提供的另一种制动执行器的另一部分结构原理图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“内、外”是指是指相应部件轮廓的内和外。

如图1至图12所示，本公开通过示意性的四种实施方式提供的制动执行器，均能够通过简单结构而有效驱动摩擦片夹紧制动盘，能够有效提高汽车的制动响应时间，并改善舒适性和操作性等性能。在此，对于四种示例性实施方式中的类似的结构、效果等，为了避免重复，在之前已经详细描述的情况下，不做过多赘述。

如图1至图5所示，根据第一实施方式提供的制动执行器包括壳体100、分别容纳在所述壳体100内的电机101、转矩传动装置以及丝杠螺母配合机构，所述电机101的输出转矩通过所述转矩传动装置传递给所述丝杠螺母配合机构以使得制动器工作，所述转矩传动装置包括传动齿轮组102和多个行星轮减速机构103，所述传动齿轮组102包括从动齿轮1021和分别与该从动齿轮1021啮合的多个主动齿轮1022，所述行星轮减速机构103中，各个太阳轮1031与各自对应的所述电机101的输出轴1011传动相连，各个行星架1032与各自对应的所述主动齿轮1022传动相连，各个齿圈1034分别固定于所述壳体100内，所述丝杠螺母配合机构的丝杠1061与所述从动齿轮1021传动相连。

其中，制动器可以是盘式制动器，包括制动盘和与制动盘摩擦配合的摩擦片，可以通过丝杠螺母配合机构来驱动摩擦片夹紧制动盘，从而实现行车制动或驻车制动。具体地，在此，电子控制单元对于电机101的输出转矩大小可以根据制动踏板的制动力以及制动行程来控制。另外，可以通过键连接或者花键连接等方式实现太阳轮1031与各自对应的所述电机101的输出轴1011传动相连，以及各个行星架1032与各自对应的所述主动齿轮1022传动相连，在此还可以采用型面配合形式来实现太阳轮1031与电机101、行星架1032与主动齿轮1022之间的传动相连。其中，由各个电机101输出的转矩传递到各自对应的行星轮减速机构103中的太阳轮1031，并经由行星轮1033和行星架1032传递到传动齿轮组102的主动齿轮1022上，然后经由同与各个主动齿轮1022相啮合的从动齿轮1021最终传递到丝杠螺母配合机构，使得丝杠螺母配合机构的螺母1062能够驱动摩擦片104夹紧制动盘105，由此实现行车制动。如上所述，通过简单结构的制动执行器而有效驱动摩擦片104对制动盘105进行夹紧，从而能够有效提高汽车的制动响应时间，具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。另外，通过机械和电子式的连接结构而取消了制动踏板与制动执行机构的机械和气液连接，由此在制动时不会对制动踏板产生回弹现象，从而改善了舒适性和操作性等性能。另外，通过采用多个行星轮减速机构103和传动齿轮组102的传动配合而能够更加可靠地对丝杠螺母配合机构的丝杠1061传递转矩，其传动效率高且有效保证可靠的动力输出，具有节约能源的效果。

可选地，如图2至图4所示，所述电机101中的至少一者包括分别设置在电机壳体1010内的用于输出转矩的电机部1012和用于对所述电机部1012的输出轴1011进行锁止或解除锁止的电机锁止部1013。由此，通过电机锁止部1013对电机部1012的锁止或解除锁止来实现驻车制动。在此，电机锁止部1013可以采用多种合理的布置结构，只要能够对电机部1012的输出轴1011进行锁止或解除锁止即可。例如，电机锁止部1013可以为用于夹紧输出轴1011的夹持件或者用于卡入输出轴1011的锁止件。但本公开并不限定于此，例如也可以通过作为本领域公知部件的电磁制动器对电机101的输出轴1011进行锁止或解除锁止。

可选地，所述电机锁止部1013包括连接于所述输出轴1011的内摩擦片1017，连接于所述电机壳体1010的外摩擦片1018，以及锁定部和电磁驱动部，当失电时，所述锁定部驱动所述电磁驱动部运动使得所述外摩擦片1018与所述内摩擦片1017摩擦配合，以抱死所述输出轴1011，当得电时，所述电磁驱动部沿克服所述锁定部的锁定力的方向运动使得所述外摩擦片1018与所述内摩擦片1017解除摩擦配合，以释放所述输出轴1011。在此，内摩擦片1017和外摩擦片1018的结构可以根据实际需要来具体设计，例如，内摩擦片1017的外表面上沿径向向外突出有多个第一接触板，外摩擦片1018的内表面上沿径向向内突出有多个第二接触板，第一接触板和第二接触板在得电时沿运动方向上间隔布置。为了能够增大第一接触板和第二接触板之间的摩擦力，可以在第一接触板和第二接触板相对的侧面设置有多个相互配合的凹凸结构。再如，内摩擦片1017和外摩擦片1018可以形成为具有相配合形状的相对表面的第一制动块体和第二制动块体，在失电时，外摩擦片1018与内摩擦片1017的相对表面配合。

可选地，如图4所示，所述电磁驱动部包括电磁线圈1014和环形磁铁1015，所述锁定部为弹簧1016，所述电机锁止部1013还包括固定有所述内摩擦片1017并与所述输出轴1011传动相连的单向离合器1019，所述环形磁铁1015与所述电磁线圈1014的部分内周面配合以能够相对于所述电磁线圈1014伸缩，所述弹簧1016位于所述电磁线圈1014的内周面且分别固定在所述电机壳体1010的内端和所述环形磁铁1015的一侧端面上，所述内摩擦片1017和所述外摩擦片1018位于所述环形磁铁1015的另一侧且沿所述输出轴1011的轴线方向相互间隔布置，当失电时，所述弹簧1016驱动所述环形磁铁1015推动所述外摩擦片1018，以使得所述外摩擦片1018与所述内摩擦片1017摩擦配合，从而在单向离合器1019的作用下锁止电机部1012的输出轴1011。当得电时，所述环形磁铁1015沿克服所述弹簧1016的弹性力的方向运动而脱离所述外摩擦片1018，以使得所述外摩擦片1018与所述内摩擦片1017解除摩擦配合。由此通过如上所述结构的电机101而可靠地实现驻车制动功能。

如图1至图3所示，可选地，所述丝杠1061包括与所述从动齿轮1021传动相连的小径段和与所述丝杠螺母配合机构的螺母1062配合的大径段，所述小径段和所述大径段的连接部分上设置有推力轴承107，所述壳体100上形成有用于抵接所述推力轴承107静止端的台阶1006。在此，小径段可以通过滑动轴承、滚动轴承或减磨铜套108支撑在壳体100内，从而能够降低化丝杠1061的磨损而起到保护丝杠1061的作用。另外，制动执行器非工作状态下，所述推力轴承107与所述台阶1006之间可以具有轴向间隙，由此，在工作时，通过螺母1062对丝杠1061的反作用力而能够带动推力轴承107使其抵接到台阶1006上，由此通过设置推力轴承107来承受轴向载荷，从而具有限制丝杠1061相对于壳体100的轴向位移的作用。

可选地，所述丝杠螺母配合机构为行星滚柱丝杠机构106，该行星滚柱丝杠机构106包括丝杠1061、滚柱和螺母1062，所述滚柱分别与所述丝杠1061和所述螺母1062螺纹配合，且所述滚柱的两端设置有滚柱齿轮，所述螺母1062的内周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的内齿轮或者所述丝杠1061的外周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的外齿轮，所述螺母1062相对于所述丝杠1061能够沿所述输出轴1011的轴线方向移动。如上所述结构的行星滚柱丝杠机构106具有承受载荷大、抗冲击能力强、传动精度高、使用寿命长的优点。在此，滚柱两端的滚柱齿轮能够保证滚柱与丝杠1061以及螺母1062之间传动的同步性，且能够保证齿轮节圆处为纯滚动，由此避免部分滚柱打滑所造成的干涉现象。如上所述结构中，与滚柱齿轮啮合的齿轮设置在螺母1062的内周面上，但本公开并不限定于此，例如，在螺母1062的内周面上没有设置内齿轮的情况下，可以在丝杠1061的对应外周面上设置与滚柱齿轮相啮合的外齿轮。另外，还可选地，丝杠螺母配合机构也可以为滚珠丝杠螺母机构或滑动丝杠螺母机构等。

可选地，如图1至图3所示，所述行星轮减速机构103和所述电机101形成为动力输出组，该动力输出组在所述壳体100内分别设置有两组，且对称布置在所述丝杠螺母配合机构的两侧。其中采用的两个动力输出组中的行星轮减速机构103的具体布置结构相同，两个电机101中的至少一者上可以设置有如上所述的电机锁止部1013。通过传动齿轮组102的从动齿轮1021来向丝杠螺母配合机构的丝杠1061可靠地传递经各个行星轮减速机构103减速增距后的转矩。但本公开并不限定于此，可以根据实际情况来合理地设计动力输出组的数量。

可选地，所述动力输出组分别与所述丝杠螺母配合机构平行布置。从而使得制动执行器具有整体结构紧凑且所占安装空间小的优点。

可选地，所述传动齿轮组102包括啮合在所述主动齿轮1022和所述从动齿轮1021之间的惰性齿轮1023，以根据装配环境合理地布置传动齿轮组102的传动比。

可选地，所述壳体100包括可拆卸连接的第一壳体部1001和第二壳体部1002，所述第一壳体部1001内形成有用于容纳所述丝杠螺母配合机构且具有第一开口的第一容纳腔1003、对称布置在该第一容纳腔1003的两侧并用于容纳所述动力输出组的第二容纳腔1004以及用于容纳所述传动齿轮组102且具有第二开口的第三容纳腔1005，该第三容纳腔1005分别与所述第一容纳腔1003和第二容纳腔1004连通，所述第二壳体部1002与所述第一壳体部1001配合以密封所述第三容纳腔1005的所述第二开口，所述第一开口与所述第二开口布置在所述第一壳体部1001的两端。如上所述的制动执行器整体采用了模块化结构，其布置结构紧凑而能够在有限的安装空间内进行合理地布置，并且具有装配简单且维修方便的效果。

根据第一实施方式提供的汽车制动系统中包括制动器，该制动器设置有如上所述的制动执行器。可选地，所述制动器包括制动盘105，所述制动执行器内设置有用于与所述制动盘105摩擦配合的摩擦片104，所述丝杠螺母配合机构能够驱动所述摩擦片104夹紧所述制动盘105。其中，制动器的制动卡钳可以采用浮动制动钳，在该浮动制动钳上固定制动执行器的壳体100，或者浮动制动钳壳体和所述壳体100一体形成，由此，在由电机101输出的转矩依次通过行星轮减速机构103和传动齿轮组102传递到丝杠螺母配合机构的丝杠1061，进而驱动螺母1062推动浮动制动钳内的摩擦片104使得内侧摩擦片1041和外侧摩擦片1042夹紧制动盘105，由此实现行车制动。另外，在驻车制动时，电机101失电，电机锁止部1013的弹簧1016驱动环形磁铁1015推动外摩擦片1018，使得外摩擦片1018与内摩擦片1017摩擦配合，从而在单向离合器1019的作用下锁止电机部1012的输出轴1011，由此实现驻车制动。

根据第一实施方式提供的电动汽车包括如上所述的车辆制动系统。通过上述简单结构的制动执行器而能够有效驱动摩擦片104对制动盘105进行夹紧，从而能够有效提高汽车的制动响应时间，并具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。

上述中参照图1至图5介绍了本公开的第一实施方式，下面结合图6具体说明本公开的第二实施方式。

如图6所示，本公开第二实施方式提供的制动执行器包括壳体200、分别容纳在所述壳体200内的电机201、转矩传动机构以及多个丝杠螺母配合机构，所述电机201的输出转矩通过所述转矩传动机构分别传递给各个所述丝杠螺母配合机构以使得制动器工作，各个所述丝杠螺母配合机构设置有与丝杠2061传动相连的第一传动齿轮2062，所述转矩传动机构上设置有与每个所述第一传动齿轮2062啮合的第二传动齿轮2033，以能够使得各个所述丝杠螺母配合机构的螺母2063在轴向方向上同步地调整位置。

在此，电子控制单元对于电机201的输出转矩大小可以根据制动踏板的制动力以及制动行程来控制。另外，转矩传动机构可以采用多种结构，只要能够起到向各个丝杠螺母配合机构输出电机201的转矩即可，例如，可以为齿轮传动机构、涡轮蜗杆传动机构等。在此，可以通过键连接或者花键连接等方式实现电机201与转矩传动机构的传动相连，以及丝杠螺母配合机构的丝杠2061与第一传动齿轮2062之间的传动相连。如上所述，电机201输出的转矩经转矩传动机构传递到各自丝杠螺母配合机构的丝杠2061，使得与丝杠螺母配合机构的丝杠2061传动配合的螺母2062能够驱动摩擦片204夹紧制动盘205，由此实现行车制动。如上所述，通过简单结构的制动执行器而有效驱动摩擦片204对制动盘205进行夹紧，从而能够有效提高汽车的制动响应时间，具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。另外，本实施方式中，通过一个电机201驱动多个丝杠螺母配合机构在轴向方向上同步地调整位置，由此，能够稳定地推动摩擦片204使其对制动盘205实现可靠地夹紧，这种结构在应用于具有大尺寸制动盘结构的大型汽车时，能够有效保证制动效率。

可选地，所述转矩传动机构包括行星齿轮系202，该行星齿轮系202包括太阳轮2021、行星架2022、行星轮2023以及齿圈2024，所述太阳轮2021与所述电机201的输出轴2011传动相连，所述行星轮2023分别与所述太阳轮2021和所述齿圈2024啮合，该齿圈2024固定在所述壳体200内，所述行星架2022上同轴地设置有所述第二传动齿轮2033。由此，电机201的输出转矩经过该行星齿轮系202减速后传递给各个丝杠螺母配合机构的丝杠2061上，即，电机201的输出转矩经太阳轮2021、行星轮2023和行星架2022后，通过键、花键连接等形式与行星架2022传动相连或者直接固定在行星架2022上的第二传动齿轮2033分别传递给各个丝杠螺母配合机构的丝杠2061上，由此使得各个丝杠螺母配合机构的螺母2063能够同步地驱动摩擦片204夹紧制动盘205，从而实现快速且可靠地行车制动。

或者，还可选地，所述转矩传动机构包括：行星齿轮系202，该行星齿轮系202包括太阳轮2021、行星架2022、行星轮2023以及齿圈2024，所述太阳轮2021与所述电机201的输出轴2011传动相连，所述行星轮2023分别与所述太阳轮2021和所述齿圈2024啮合，所述齿圈2024固定在所述壳体200内，所述行星架2023的一侧表面上设置有距离中心轴线具有相同间隔的多个安装轴；传动齿轮系203，该传动齿轮系203包括传动内齿圈2031、多个传动内齿轮2032以及所述第二传动齿轮2033，各个所述传动内齿轮2032分别固定在对应的所述安装轴上，并且分别与所述传动内齿圈2031啮合，所述第二传动齿轮2033与所述传动内齿圈2031传动相连或者形成为一体。由此通过如上所述的转矩传动机构能够实现大的传动比，并且能够获得符合制动要求的更大制动力。但本公开并不限定于此，只要能够将电机201的输出转矩分别传递到各个丝杠螺母配合机构的丝杠2061上，进而使得螺母2063同步地驱动摩擦片204(内侧摩擦片2041和外侧摩擦片2042夹紧制动盘205，则转矩传动机构可以采用其他合理的结构。

可选地，各个所述丝杠2061包括与所述第一传动齿轮2062传动相连的小径段和与所述丝杠螺母配合机构的螺母2063配合的大径段，所述小径段和所述大径段的连接部分上设置有推力轴承，所述壳体200上形成有用于抵接所述推力轴承的静止端的台阶。在此，各个所述丝杠2061可以分别通过滑动轴承、滚动轴承或减磨铜套支撑在所述壳体200内，从而能够降低丝杠2061的磨损而起到保护丝杠2061的作用。另外，制动执行器非工作状态下，所述推力轴承与所述台阶之间可以具有轴向间隙，由此，在工作时，通过螺母2063对丝杠2061的反作用力而能够带动推力轴承使其抵接到台阶上，由此通过设置推力轴承来承受轴向载荷，从而具有限制丝杠2061相对于壳体200的轴向位移的作用。

可选地，与第一实施方式相同地，所述丝杠螺母配合机构为行星滚柱丝杠机构206，该行星滚柱丝杠机构206包括所述丝杠2061、滚柱和螺母2063，所述滚柱分别与所述丝杠2061和所述螺母2063螺纹配合，且所述滚柱的两端设置有滚柱齿轮，所述螺母2063的内周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的内齿轮或者所述丝杠2061的外周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的外齿轮，所述螺母2063相对于所述丝杠2061能够沿所述输出轴2011的轴线方向移动。由此采用如上所述的丝杠螺母配合机构具有承受载荷大、抗冲击能力强、传动精度高、使用寿命长的优点。在此，滚柱两端的滚柱齿轮能够保证滚柱与丝杠2061以及螺母2063之间传动的同步性，且能够保证齿轮节圆处为纯滚动，由此避免部分滚柱打滑所造成的干涉现象。

可选地，所述电机201上设置有用于对所述电机201的输出轴2011进行锁止或解除锁止的电机锁止部。从而通过该电机锁止部对电机201的输出轴2011进行锁止或解除锁止来实现制动执行器的驻车制动或解除驻车制动。其中，该电机锁止部可以具有与第一实施方式中采用的电机锁止部1013相同的结构，即本实施方式中的电机201可以采用与第一实施方式相同的电机101。或者，电机锁止部还可以为例如电磁制动器等，对此在以下第三实施方式和第四实施方式中具体说明。

可选地，为了保证两个丝杠螺母配合机构的稳定同步运动，所述传动齿轮系203位于所述行星齿轮系202和所述电机201之间，所述丝杠螺母配合机构设置为两个且对称布置在所述转矩传动机构的两侧。在此，采用的两个丝杠螺母配合机构的结构相同。

可选地，所述转矩传动机构分别与各个所述丝杠螺母配合机构平行布置。从而使得制动执行器具有整体结构紧凑且所占安装空间小的优点。

可选地，如图6所示，所述壳体200包括可拆卸连接的第一壳体部2001和第二壳体部2002，所述第一壳体部2001具有相对的第一开口和第二开口，且所述第一壳体部2001内形成有用于容纳所述转矩传动机构的第一容纳腔2003，和对称布置在所述第一容纳腔2003的两侧且用于容纳各个所述丝杠螺母配合机构的第二容纳腔2004，所述第一开口形成在所述第二容纳腔2004的一侧以用于供所述丝杠螺母配合机构贯通，所述第二开口形成在所述第一容纳腔2003和所述第二容纳腔2004的另一侧，所述第二壳体部2002具有与所述第二开口相对的第三开口，且所述第二壳体部2002内形成有用于容纳所述电机201的第三容纳腔2005，所述第一壳体部2001和所述第二壳体部2002配合时，所述第一容纳腔2003、所述第二容纳腔2004和所述第三容纳腔2005相互连通。如上所述的制动执行器整体采用了模块化结构，其布置结构紧凑而能够在有限的安装空间内进行合理地布置，并且具有装配简单且维修方便的效果。

根据第二实施方式提供的汽车制动系统包括制动器，该制动器设置有上述第二实施方式提供的制动执行器。可选地，所述制动器包括制动盘205，所述制动执行器内设置有用于与所述制动盘205摩擦配合的摩擦片204，所述丝杠螺母配合机构能够驱动所述摩擦片204夹紧所述制动盘205。所述制动器的制动卡钳可以采用浮动制动钳，在该浮动制动钳上固定制动执行器的壳体200，或者浮动制动钳壳体与所述壳体200一体形成，通过一个电机201驱动多个丝杠螺母配合机构在轴向方向上同步地调整位置，由此，能够稳定地推动摩擦片204使其对制动盘205实现可靠地夹紧，提高了制动效率。

根据第二实施方式提供的电动汽车包括上述第二实施方式提供的车辆制动系统。通过如上所述简单结构的制动执行器而有效驱动摩擦片204对制动盘205进行夹紧，从而能够有效提高汽车的制动响应时间，具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。

上述中参照图6介绍了本公开的第二实施方式，下面结合图7和图8具体说明本公开的第三实施方式。

如图7和图8所示，本公开第三实施方式提供的制动执行器包括壳体300、分别容纳在所述壳体300内的电机301、转矩传动装置以及丝杠螺母配合机构，所述电机301的输出转矩通过所述转矩传动装置传递给所述丝杠螺母配合机构以使得制动器工作，所述转矩传动装置包括行星轮减速机构302，该行星轮减速机构302中，太阳轮3021与所述电机301的输出轴3011传动相连，行星架3022与所述丝杠螺母配合机构的丝杠3061传动相连，所述制动执行器还包括用于对所述输出轴3011或所述行星架3022的动力输出轴进行锁止或解除锁止的电磁制动器303，当所述电磁制动器303失电时抱死所述输出轴3011或所述动力输出轴，当所述电磁制动器303得电时释放所述输出轴3011或所述动力输出轴。

即，在行车制动时，电机301的输出转矩经太阳轮3021、行星轮3023和行星架3022传递到丝杠螺母配合机构的丝杠3061上，进而使得螺母3062驱动摩擦片304夹紧制动盘305，由此实现行车制动，在解除行车制动时，可以通过使得电机301失电，制动器实现间隙的自调整，或者通过使得电机301反转，使得丝杠螺母配合机构的螺母3062回位，并进行制动器间隙的自调整。在驻车制动时，可以通过电磁制动器303失电而抱死电机301的输出轴3011或行星架3022的动力输出轴，实现驻车制动。在解除制动时，可以通过电磁制动器303得电而释放所述输出轴3011或所述动力输出轴，由此实现解除驻车制动。在此，电子控制单元对于电机301的输出转矩大小可以根据制动踏板的制动力以及制动行程来控制。如上所述，通过简单结构的制动执行器而有效驱动摩擦片304对制动盘305进行夹紧，从而能够有效提高汽车的制动响应时间，具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。

另外，根据实际情况需要，可以将转矩传动装置和/或丝杠螺母配合机构设置为多个，例如，可以将转矩传动装置和丝杠螺母配合机构的数量设置为相同。或者本公开的制动执行器可以设置为通过一个转矩传动装置同步地驱动多个丝杠螺母配合机构，此时，转矩传动装置可以包括例如传动齿轮组的形式来调节合适的传动比。又或者，本公开的制动执行器可以设置为通过多个转矩传动装置稳定且可靠地驱动一个丝杠螺母配合机构。对此，本实施方式并不特别作限定。

可选地，所述电磁制动器303连接于所述电机301的输出轴3011，以用于对所述输出轴3011进行锁止或解除锁止，通过电磁制动器303的锁止力直接作用于电机301的输出轴3011，由此制动效率高。其中，电磁制动器303可以为本领域公知部件，在机械传动系统中主要起传递动力和控制运动等作用，具有操作简单，响应灵敏，使用可靠，使用寿命长等优点。

例如，可选地，如图8所示，所述电磁制动器303包括电磁驱动部3031和与该电磁驱动部3031间隔布置且连接于所述输出轴3011的制动部3032，所述电磁驱动部3031包括电磁线圈和永磁铁，当所述电磁制动器303失电时，所述电磁驱动部3031吸附所述制动部3032，当所述电磁制动器303得电时，所述电磁驱动部3031释放所述制动部3032。通过如上所述能够可靠地对电机301的输出轴3011进行锁止。但本公开并不限定于此，所述电磁制动器303还可以采用其他合理的结构，只要能够对电机301的输出轴3011起到锁止或解除锁止的功能即可。例如还可以为与第一实施方式提供的电机锁止部1013具有相同的结构，并且可以设置在电机301的内部。

可选地，所述丝杠3061包括与所述行星架3022传动相连的小径段和与所述丝杠螺母配合机构的螺母3062配合的大径段，所述小径段和所述大径段的连接部分上设置有推力轴承307，所述壳体300上形成有用于抵接所述推力轴承307静止端的台阶3006。其中，行星架3022与所述丝杠3061可以通过花键配合结构实现传动连接，但也可以采用其他例如键配合结构等型面配合结构来实现传动连接。在此，各个所述丝杠3061可以分别通过滑动轴承、滚动轴承或减磨铜套308支撑在所述壳体300内，从而能够降低丝杠3061的磨损而起到保护丝杠3061的作用。另外，制动执行器非工作状态下，所述推力轴承307与所述台阶3006之间可以具有轴向间隙，由此，在工作时，通过螺母3062对丝杠3061的反作用力而能够带动推力轴承308使其抵接到台阶3006上，由此通过设置推力轴承308来承受轴向载荷，从而具有限制丝杠3061相对于壳体300的轴向位移的作用。

或者，还可选地，如图7所示，所述丝杠3061包括与所述行星架3022传动相连的小径段和与所述丝杠螺母配合机构的螺母3062配合的大径段，所述小径段和所述大径段的连接部分上设置有推力轴承307，所述小径段通过轴承或轴套308支撑在所述壳体300的轴孔内，并且所述轴承或轴套308的凸缘抵接于所述轴孔的靠近所述大径段的端壁上，以使得所述推力轴承307静止端能够抵接于所述轴承或轴套308的凸缘。在此，轴承或轴套308的凸缘所抵接的壳体300的端壁可以为如上所述的台阶3006，由此通过设置推力轴承308来承受轴向载荷，从而具有限制丝杠3061相对于壳体300的轴向位移的作用。

所述丝杠螺母配合机构为行星滚柱丝杠机构306，行星滚柱丝杠机构306具有承受载荷大、抗冲击能力强、传动精度高、使用寿命长的优点。该行星滚柱丝杠机构306将丝杠3061的旋转运动转化为螺母3062的直线运动。具体可选地，与第一实施方式和第二实施方式提供的行星滚柱丝杠机构相同地，所述行星滚柱丝杠机构306包括丝杠3061、滚柱和螺母3062，所述滚柱分别与所述丝杠3061和所述螺母3062螺纹配合，且所述滚柱的两端设置有滚柱齿轮，所述螺母3062的内周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的内齿轮或者所述丝杠3061的外周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的外齿轮，所述螺母3062相对于所述丝杠3061能够沿所述输出轴3011的轴线方向移动。在此，滚柱两端的滚柱齿轮能够保证滚柱与丝杠3061以及螺母3062之间传动的同步性，且能够保证齿轮节圆处为纯滚动，由此避免部分滚柱打滑所造成的干涉现象。如上所述结构中，与滚柱齿轮啮合的齿轮设置在螺母3062的内周面上，但本公开并不限定于此，例如，在螺母3062的内周面上没有设置内齿轮的情况下，可以在丝杠3061的对应外周面上设置与滚柱齿轮相啮合的外齿轮。另外，还可选地，丝杠螺母配合机构也可以为滚珠丝杠螺母机构或滑动丝杠螺母机构等。

可选地，所述壳体300包括可拆卸连接的第一壳体部3001，所述第一壳体部3001具有第一开口且所述第一壳体部3001内形成有用于容纳所述电机301和所述电磁制动器303的第一容纳腔3003，和用于容纳所述行星轮减速机构302的第二容纳腔3004，所述第一容纳腔3003和所述第二容纳腔3004连通，所述丝杠螺母配合机构伸出于所述第一开口。另外，可选地，所述壳体300还包括具有第二开口的第二壳体部3002，所述第二壳体部3002内形成有用于容纳所述丝杠螺母配合机构的第三容纳腔3005，所述第一开口和所述第二开口相对应，所述第一壳体部3001和所述第二壳体部3002配合时，所述第二容纳腔3004与所述第三容纳腔3005连通。如上所述的制动执行器整体采用了模块化结构，其布置结构紧凑而能够在有限的安装空间内进行合理地布置，并且具有装配简单且维修方便的效果。

可选地，所述第二壳体部3002为浮动制动钳壳体，所述第二容纳腔3004内设置有用于与制动盘305摩擦配合的内侧摩擦片3041和外侧摩擦片3042。即，外侧摩擦片3042固定在浮动制动钳壳体内，通过丝杠螺母配合机构的螺母3062驱动内侧摩擦片3042运动过程中，在内侧摩擦片3042与制动盘305接触后，浮动制动钳壳体在螺母3062的反作用力下与第一壳体部3001一同运动，使得固定在制动钳壳体内的外摩擦片3042接触制动盘305，由此对制动盘305实现可靠地制动。而在解除行车制动时，可以通过使得电机301失电，使得制动器实现间隙的自调整，或者通过使得电机301反转，使得丝杠螺母配合机构的螺母3062回位，并进行制动器间隙的自调整。

本公开第三实施方式提供的汽车制动系统包括制动器，该制动器设置有上述第三实施方式提供的制动执行器。该汽车制动系统通过电磁制动器303对电机301的输出轴3011锁止或解除锁止，由此能够实现可靠地驻车功能。可选地，所述制动器包括制动盘305，所述制动执行器内设置有用于与所述制动盘305摩擦配合的摩擦片304，所述丝杠螺母配合机构能够驱动所述摩擦片304夹紧所述制动盘305。在此，所述制动执行器的壳体300可以为一体形成的制动钳壳体，或者也可以通过装配到制动钳壳体上，由此能够有效提高汽车的制动响应时间，提高了制动效率。

本公开第三实施方式提供的电动汽车包括上述第三实施方式提供的车辆制动系统。通过如上所述的简单结构的制动执行器能够有效驱动摩擦片304对制动盘305进行夹紧，从而提高汽车的制动响应时间，并具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。

上述中参照图7和图8介绍了本公开的第三实施方式，下面结合图9至图13具体说明本公开的第四实施方式。

如图9至图13所示，本公开第四实施方式提供的制动执行器包括壳体400、分别容纳在所述壳体400内的电机401、涡轮蜗杆减速机构402以及丝杠螺母配合机构，所述电机401的输出转矩通过所述涡轮蜗杆减速机构402传递给所述丝杠螺母配合机构以使得制动器工作，所述涡轮蜗杆减速机构402的蜗杆4021与所述电机401的输出轴4011传动相连，所述涡轮蜗杆减速机构402的涡轮4022的主轴与所述丝杠螺母配合机构的丝杠4061传动相连。

其中，涡轮蜗杆减速机构402具有传动比大，承载能力高、传动平稳、振动小及噪音低等优点，通过将电机401的输出转矩经由涡轮蜗杆减速机构402传递到丝杠螺母配合机构的丝杠4061，使得螺母4062能够有效驱动摩擦片404对制动盘405进行夹紧，从而能够有效提高汽车的制动响应时间，具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。在此，电机401与涡轮蜗杆减速机构402的蜗杆4021、涡轮蜗杆减速机构402的涡轮4022与丝杠螺母配合机构的丝杆4061之间可以通过采用键连接、花键连接等形式传动相连，也可以通过各种用于传递机械转矩的型面配合形式来实现。另外，电子控制单元对于电机401的输出转矩大小可以根据制动踏板的制动力以及制动行程来控制。

可选地，所述制动执行器还包括用于对所述电机401的输出轴4011锁止或解除锁止的电机锁止装置，当所述电机锁止装置失电时抱死所述输出轴4011，当所述电机锁止装置得电时释放所述输出轴4011，由此，能够可靠地实现驻车制动。在此，电机锁止装置可以采用多种合理的结构，例如可以采用如下两种实施方式中体现的结构。

可选地，如图9至图11所示，所述电机锁止装置为电磁制动器407，该电磁制动器407与第三实施方式提供的电磁制动器303结构相同，即，该电磁制动器407包括电磁驱动部4071和与该电磁驱动部4071间隔布置且连接于所述输出轴4011的制动部4072，所述电磁驱动部4071包括电磁线圈和永磁铁，当所述电磁制动器407失电时，所述电磁驱动部4071吸附所述制动部4072，当所述电磁制动器407得电时，所述电磁驱动部4071释放所述制动部4072。通过如上所述能够可靠地对电机401的输出轴4011进行锁止。但本公开并不限定于此，电机锁止装置还可以采用其他本领域公知的电磁制动器，其在机械传动系统中主要起传递动力和控制运动等作用，具有操作简单，响应灵敏，使用可靠，使用寿命长等优点。

或者，可选地，与第一实施方式提供的制动执行器类似地，所述电机锁止装置设置在所述电机401壳体内，所述电机锁止装置包括连接于所述输出轴4011的内摩擦片，连接于所述电机401壳体的外摩擦片，以及锁定部和电磁驱动部，当失电时，所述锁定部驱动所述电磁驱动部运动使得所述外摩擦片与所述内摩擦片摩擦配合，以抱死所述输出轴4011，当得电时，所述电磁驱动部沿克服所述锁定部的锁定力的方向运动使得所述外摩擦片与所述内摩擦片解除摩擦配合，以释放所述输出轴4011。对于这部分的内容已在上述第一实施方式提供的制动执行器中详细描述，为了避免重复，在此省略对其的具体说明。

可选地，所述电磁驱动部包括电磁线圈和环形磁铁，所述锁定部为弹簧，所述电机锁止装置还包括固定有所述内摩擦片并与所述输出轴4011传动相连的单向离合器，所述环形磁铁与所述电磁线圈的部分内周面配合以能够相对于所述电磁线圈伸缩，所述弹簧位于所述电磁线圈的内周面且分别固定在所述电机401壳体的内端和所述环形磁铁的一侧端面上，所述内摩擦片和所述外摩擦片位于所述环形磁铁的另一侧且沿所述输出轴4011的轴线方向相互间隔布置，当失电时，所述弹簧驱动所述环形磁铁推动所述外摩擦片，以使得所述外摩擦片与所述内摩擦片摩擦配合，当得电时，所述环形磁铁沿克服所述弹簧的弹性力的方向运动而脱离所述外摩擦片，以使得所述外摩擦片与所述内摩擦片解除摩擦配合。由此，通过如上所述结构的电机401而可靠地实现驻车制动功能。

可选地，该制动执行器包括用于使制动器工作的伸缩装置，在行车制动下，所述电机401的输出转矩通过所述涡轮蜗杆减速机构402传递给所述丝杠螺母配合机构，使得制动器工作以实现行车制动，在驻车制动下，所述伸缩装置的伸缩件使得制动器工作以实现驻车制动。即，在行车制动时，电机401的输出转矩经涡轮蜗杆减速机构402的蜗杆4021和涡轮4022传递到丝杠螺母配合机构的丝杠4061上，使得螺母4062能够驱动摩擦片404夹紧制动盘405，从而实现行车制动。在驻车制动时，通过伸缩装置的伸缩件使得制动器工作以实现驻车制动。在此，伸缩装置可以具有多种合理的结构，例如电动缸。伸缩装置的伸缩件可以直接驱动摩擦片404夹紧制动盘405，或者通过丝杠螺母配合机构的螺母4062间接地驱动摩擦片404夹紧制动盘405，在此并不特别作限定。

可选地，如图13所示，所述伸缩装置包括驻车电机408、行星轮减速机构403以及作为所述伸缩件的驻车螺杆409，所述驻车螺杆409通过所述行星轮减速机构403与所述驻车电机408的驻车输出轴4081传动相连，并且能够相对于所述行星轮减速机构403伸缩，所述驻车螺杆409贯通插入到所述丝杠4061的中心孔内且与所述中心孔螺纹配合，以能够驱动所述丝杠螺母配合机构的螺母4062，在驻车制动下，所述丝杠4061被锁止，所述驻车电机408的输出转矩通过所述行星轮减速机构403传递给所述驻车螺杆409，以能够驱动所述丝杠螺母配合机构的螺母4062。

即，在行车制动时，驻车电机408不工作，启动电机401将输出转矩通过所述涡轮蜗杆减速机构402传递给所述丝杠螺母配合机构的丝杠4061，以使得与该丝杠4061传动配合的螺母4062驱动摩擦片404夹紧制动盘405。其中，行星轮减速机构403的齿圈4034固定在壳体400内。在行车过程中进行驻车制动时，丝杠螺母配合机构的丝杠4061通过销等锁定件锁止，在此状态下，驻车电机408的驻车输出轴4081正转，将其输出转矩经行星轮减速机构403的太阳轮4031、行星轮4033和行星架4032传递给驻车螺杆409，此时由于与该驻车螺杆409螺纹配合的丝杠4061相对于壳体400固定，因此驻车螺杆409沿其轴向方向伸出以抵接丝杠螺母配合机构的螺母4062，进而使得螺母4062向摩擦片404提供压力而实现驻车制动。而在直接进行驻车制动时，驻车螺杆409抵接螺母4062并使得螺母4062驱动摩擦片404夹紧制动盘405。在解除驻车制动时，通过驻车电机408的驻车输出轴4081反转而使得驻车螺杆409相对于行星轮减速机构403缩回而与螺母4062分离，从而实现解除驻车制动。

在此，例如，驻车螺杆409可以通过花键配合结构与行星轮减速机构403的行星架4032，即，行星架4032上固定有花键轴套4035，驻车螺杆409的一端形成为花键轴，通过花键轴套4035和花键轴的配合而实现动力传递。在此需要注意的是，驻车螺杆409上的花键轴可以相对于所述花键轴套4035轴向移动，以能够使得驻车螺杆409在与丝杠4061的螺纹配合下能够相对于花键轴套4035轴向移动。但本公开并不限定于此，例如，行星架4032和驻车螺杆409可以通过型面配合结构来实现动力传递，在此，实现动力传递的同时还需要使得驻车螺杆409设置为相对于行星架4032能够轴向移动。另外，还可以形成为如下结构。在行星架4032上可以固定有具有内螺纹的套筒，驻车螺杆409的一端形成有与套筒的内螺纹配合的外螺纹，此时，丝杠4061的用于贯通驻车螺杆409的中心孔内就无需形成内螺纹，驻车螺杆409只需要通过与套筒进行螺纹配合而实现相对于套筒移动，从而挤压螺母4062使得内侧摩擦片4041和外侧摩擦片4042夹紧制动盘405，由此实现驻车制动。

可选地，所述壳体400包括第一壳体部4001、第二壳体部4002和第三壳体部4003，所述第一壳体部4001具有第一开口和第二开口，所述第一壳体部4001内形成有用于容纳所述驻车电机408、所述涡轮蜗杆减速机构402以及所述丝杠螺母配合机构的第一容纳腔4004，所述第二壳体部4002密封所述第一开口，所述第三壳体部4003具有第三开口且形成有用于容纳所述伸缩装置的第二容纳腔4005，所述第二开口与所述第三开口相对应，所述伸缩件横跨在所述第一容纳腔4004和所述第二容纳腔4005。其中，第一壳体部4001可以一体形成有浮动制动钳壳体，该浮动制动钳壳体内设置有内侧摩擦片4041和外侧摩擦片4042。如上所述的制动执行器整体采用了模块化结构，其布置结构紧凑而能够在有限的安装空间内进行合理地布置，并且具有装配简单且维修方便的效果。

可选地，所述涡轮4022和所述丝杠4061之间设置有推力轴承4010。通过设置推力轴承4010来承受轴向载荷，限制丝杠4061相对于涡轮4022的轴向位移。

可选地，与第一实施方式至第三实施方式提供的行星滚柱丝杠机构相同地，所述丝杠螺母配合机构为行星滚柱丝杠机构406，该行星滚柱丝杠机构406包括丝杠4061、滚柱和螺母4062，所述滚柱分别与所述丝杠4061和所述螺母4062螺纹配合，且所述滚柱的两端设置有滚柱齿轮，所述螺母4062的内周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的内齿轮或者所述丝杠4061的外周面上设置有与各个所述滚柱齿轮相啮合的外齿轮，所述螺母4062相对于所述丝杠4061能够沿所述输出轴4011的轴线方向移动。

本公开第四实施方式提供的汽车制动系统包括制动器，该制动器设置有上述第四实施方式提供的制动执行器。可选地，所述制动器包括制动盘405，所述制动执行器内设置有用于与所述制动盘405摩擦配合的摩擦片404，所述丝杠螺母配合机构能够驱动所述摩擦片404夹紧所述制动盘405。在此，制动器上的制动钳壳体可以与制动执行器的壳体400一体形成，或者所述壳体400可以装配到制动钳壳体上，通过将制动执行器的电机401的输出转矩经由涡轮蜗杆减速机构402传递到丝杠螺母配合机构的丝杠4061，使得螺母4062能够有效驱动摩擦片404对制动盘405进行夹紧，从而能够有效提高汽车的制动响应时间，具有信号传递迅速和反应灵敏的效果。

本公开第四实施方式提供的电动汽车包括上述第四实施方式提供的车辆制动系统。通过采用了模块化结构的制动执行器可以同时实现行车制动功能和驻车制动功能，提高了整车的可集成化程度，且传动效率高，具有良好的机械性能。

以上结合附图详细描述了本公开的四种可选的实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。