1.一种齿轮减速器，其特征在于，包括保持架、用于输入转矩的输入齿轮、用于输出转矩且其旋转轴线与所述输入齿轮的旋转轴线重合的输出齿轮以及多个具有双联转轴且所述双联转轴与所述输入齿轮和所述输出齿轮的旋转轴线平行的双联齿轮，各所述双联齿轮等间距分布于以所述旋转轴线为圆心的同一圆周面上，各所述双联齿轮的两端分别与所述输入齿轮和所述输出齿轮啮合，所述输入齿轮、所述输出齿轮以及各所述双联齿轮均安装于所述保持架内。
2.如权利要求1所述的齿轮减速器，其特征在于，各所述双联齿轮包括与所述输入齿轮啮合的一级输出齿轮以及与所述输出齿轮啮合的二级输入齿轮，所述一级输出齿轮和二级输入齿轮分别固定于所述双联转轴的两端。
3.如权利要求2所述的齿轮减速器，其特征在于，所述二级输入齿轮与所述双联转轴一体成型，所述双联转轴远离所述二级输入齿轮一端的外圆面凸设有若干沿所述双联转轴轴向方向延伸的条形凸台，所述一级输出齿轮套设在所述双联转轴上并紧贴于所述条形凸台。
4.如权利要求1所述的齿轮减速器，其特征在于，所述保持架包括上架以及与所述上架相面对设置以形成容置空间且与所述上架固定连接的下架，所述输入齿轮、所述输出齿轮和各所述双联齿轮均收容于所述容置空间内。
5.如权利要求4所述的齿轮减速器，其特征在于，所述上架包括上架体以及多个沿所述上架体周缘朝向所述下架方向延伸且间隔设置的第一凸台，所述下架包括与所述上架体相面对设置的下架体以及多个沿所述下架体周缘朝向所述第一凸台方向延伸且间隔设置的第二凸台，各所述第一凸台与对应的所述第二凸台相抵接并形成连接柱。
6.如权利要求5所述的齿轮减速器，其特征在于，各所述第一凸台和与其相对的所述第二凸台设有相互贯通的固定孔，所述保持架还包括锁紧于所述固定孔中以将所述上架和所述下架固定连接的紧固件。
7.如权利要求5所述的齿轮减速器，其特征在于，所述保持架于连接柱之间形成与所述容置空间相通且用于容置所述双联齿轮的容置缺口。
8.如权利要求1所述的齿轮减速器，其特征在于，所述双联齿轮的数量为至少2个。
9.如权利要求1-8任意一项所述的齿轮减速器，其特征在于，包括与所述输出齿轮一体成型并向所述保持架外部延伸以输出转矩的输出转轴。
10.如权利要求1-8任意一项所述的齿轮减速器，其特征在于，所述双联转轴两端通过轴承安装于所述保持架上。