技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于流体和电机复合驱动的管道机器人，其特征是由筒体、皮碗机构、节流机构、隔离板、驱动机构、电机、电池、控制器、协调机构和支撑机构组成，筒体一端封闭，另一端呈开口状，皮碗机构由环形的皮碗、夹板Ⅰ和夹板Ⅱ组成，节流机构由节流板、节流弹簧和支撑板组成，本发明的有益效果一是根据管内流体对机器人的液压推动力大小，通过调节协调结构可以使得主动轮与管道内壁压紧或分离，实现采用单一流体驱动还是流体与电机相结合的复合驱动方式，使机器人具有行程远、驱动力大的优点，为搭载相应的工作模块提供了可能性；二是通过预紧协调弹簧使得主动轮与管壁压紧，使得复合驱动状态下机器人具有越障与通过弯管的能力。
技术研发人员：陈军;张续续;张旭
受保护的技术使用者：哈尔滨工业大学（威海）
技术研发日：2017.08.09
技术公布日：2017.11.03