技术特征：
技术总结
本发明提供了一种短筒谐波精密传动装置，包括双联柔轮，双联柔轮沿齿长方向由减速部齿段和输出部齿段两部分组成；柔性轴承的内圈设于激波器上，双联柔轮的减速部齿段设于柔性轴承的外圈上，双联柔轮的输出部齿段通过内啮合零齿差传动和输出盘上的内齿圈形成啮合传动；输出盘和十字交叉轴承的内圈联接，十字交叉轴承的外圈固定在刚轮上，刚轮的内齿圈和双联柔轮的减速部齿段形成啮合传动。本发明提供的装置与传统装置相比，由于采用零齿差谐波传动，其结构更加紧凑，轴向尺寸也大大减小；同时，由于零齿差谐波传动具有谐波齿轮传动的特点，使得本装置的传动精度比较高、承载能力也比较强，满足航空航天机器人关节处对谐波齿轮传动装置的要求。
技术研发人员：吕宏展;尹光辉
受保护的技术使用者：东华大学
技术研发日：2017.09.01
技术公布日：2017.11.10