本发明涉及变速传动技术领域，尤其涉及一种履带车辆置有倒挡的变速控制方法。
背景技术
两履带行驶的履带车辆，当左侧履带与右侧履带出现转速差时，履带车辆即可实现转向。目前常用的驱动方案有电力传动、液力传动和机械传动等多种方式，由于机械传动的效率高，应用十分广泛，在机械传动方案中，主要有单流传动和双流传动，采用双流(双功率流)输入动力的履带车辆变速器，通常采用两套行星齿轮机构使变速机构输入的动力与转向机构输入的动力并联后汇合，变速机构输入的动力由行星齿轮机构的齿圈或太阳轮输入，转向机构输入的动力由行星齿轮机构的太阳轮或齿圈输入，汇合后的动力由行星架输出；在双流传动中，若转向输入动力采用无级变速输入，则转向灵活，转向半径可连续变化，转向角速度与转向机构输入的转速成一定比例关系，转向精准，性能优越；在采用行星齿轮机构的双流传动方案中，转向操作机构(转向盘或转向拉杆)的转向操作方向不变(如：对于转向盘式的转向操作机构，转向盘在前进和后退的时候均偏向左侧或右侧)，以向左操作转向机构为例，前进时，向左操作转向机构，动力汇流后，左侧履带减速，右侧履带加速，履带车辆向左转向，后退时，同样向左操作转向机构，由于倒车时，变速输入动力反向，而转向输入动力方向未变，虽然履带车辆向后行驶，由于转向机构的偏转方向未变，因此导致左侧履带与右侧履带的变化规律未变，即：左侧履带相对前进方向减速，右侧履带相对前进方向加速(即：左侧履带加速倒车，右侧履带减速倒车)，履带车辆向右侧倒车行驶，转向机构向左侧偏转，前进时向左转向而后退时向右转向，导致操作困难，甚至出现安全事故；特别对于从事农业生产用的履带拖拉机、履带旋耕机或履带运输车，由于在非道路作业情况下，挡位变化少，而前进、倒车切换十分频繁，存在安全隐患。
技术实现要素：
本发明所解决的技术问题在于提供一种履带车辆置有倒挡的变速控制方法，以解决上述背景技术中的缺点。
本发明所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种履带车辆置有倒挡的变速控制方法，采用履带车辆置有倒挡的变速控制装置实施变速控制，履带车辆置有倒挡的变速控制装置包括安装在箱体组件内的变速传动组件、差速转向组件、双流驱动组件、动力传递组件及动力输出和转换操作组件，其中，变速传动组件与差速转向组件、双流驱动组件连接，差速转向组件与双流驱动组件连接，且差速转向组件与双流驱动组件共用同一转向轴，双流驱动组件与动力传递组件连接，动力传递组件与动力输出和转换操作组件连接，具体结构如下：
箱体组件包括主箱体与副箱体；
变速传动组件中，主箱体上安装有一轴与二轴，一轴上依次空套安装有一挡主动齿轮、二挡主动齿轮、三挡主动齿轮及四档主动齿轮，且在一轴上通过花键配合安装有一二挡花键毂与三四挡花键毂，一轴与一二挡花键毂、三四挡花键毂固接传动，一二挡花键毂上设置有用于一二挡拨叉插入的一二挡结合套，三四挡花键毂上设置有用于三四挡拨叉插入的三四挡结合套，一二挡花键毂与一二挡结合套通过内外花键配合传动，三四挡花键毂与三四挡结合套通过内外花键配合传动，一二挡结合套外部周向设置有拨槽，一二挡拨叉插入一二挡结合套的拨槽以限制一二挡结合套的轴向位置，三四挡结合套外部周向设置有拨槽，三四挡拨叉插入三四挡结合套的拨槽以限制三四挡结合套的轴向位置；二轴上通过依次设置有与一挡主动齿轮啮合的一挡从动齿轮、与二挡主动齿轮啮合的二挡从动齿轮、与三挡主动齿轮啮合的三挡从动齿轮及与四档主动齿轮啮合的四挡从动齿轮，动力从二轴的三挡从动齿轮输出；
差速转向组件中，转向轴安装在主箱体与差速转向端盖上，且转向轴一端设置有主动锥齿轮，转向轴另一端设置有右太阳轮与转向从动齿轮；连接轴安装在转向轴上，并在连接轴一端设置有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，连接轴另一端设置有左太阳轮；行星齿轮轴固定在差速转向端盖上，行星齿轮安装在行星齿轮轴上；
静液压无级变速装置的hst输入轴与一轴连接，静液压无级变速装置的hst输出轴上安装有与转向从动齿轮常啮合的转向主动齿轮；
双流驱动组件中，右行星齿轮架安装在转向轴上，左行星齿轮架安装在连接轴上，左行星齿轮架上设置有左驱动主动齿轮与左行星齿轮，多个左行星齿轮均布在左太阳轮周围；右行星齿轮架上设置有右驱动主动齿轮和右行星齿轮，多个右行星齿轮均布在右太阳轮周围；
齿圈架安装在转向轴中部，齿圈架外侧设置有与三挡从动齿轮常啮合的输入齿轮，齿圈架内侧设置有左齿圈与右齿圈，左齿圈与左行星齿轮常啮合，右齿圈与右行星齿轮常啮合，左行星齿轮与左太阳轮常啮合，右行星齿轮与右太阳轮常啮合；
动力传递组件中，惰轮轴、倒挡轴安装在主箱体上，左惰轮与右惰轮安装在惰轮轴上，左惰轮与左驱动主动齿轮常啮合，右惰轮与右驱动主动齿轮常啮合；倒挡轴左端安装有左倒挡输入齿轮与左倒挡输出齿轮，倒挡轴右端安装有右倒挡输入齿轮与右倒挡输出齿轮，左倒挡输入齿轮与左惰轮常啮合，右倒挡输入齿轮与右惰轮常啮合；
动力输出和转换操作组件中，左驱动输出轴一端安装在主箱体上，左驱动输出轴另一端安装在右驱动输出轴内，左驱动倒挡输出齿轮、左驱动输出齿轮及左花键毂安装在左驱动输出轴上，左花键毂上安装有用于左拨叉插入的左结合套，左花键毂与左结合套通过内外花键配合传动，左结合套外部周向设置有用于左拨叉插入的拨槽，左拨叉插入左结合套的拨槽以限制左结合套的轴向位置；左驱动输出齿轮与左惰轮常啮合，左驱动倒挡输出齿轮与左倒挡输出齿轮常啮合；右驱动输出轴两端分别安装在主箱体上，右驱动输出齿轮、右驱动倒挡输出齿轮及右花键毂安装在右驱动输出轴上，右花键毂上安装有用于右拨叉插入的右结合套，右花键毂与右结合套通过内外花键配合传动，右结合套外部周向设置有用于右拨叉插入的拨槽，右拨叉插入右结合套的拨槽以限制右结合套的轴向位置，右驱动输出齿轮与右惰轮常啮合，右驱动倒挡输出齿轮与右倒挡输出齿轮常啮合；换向拨叉轴安装在主箱体上，左拨叉与右拨叉安装在换向拨叉轴上；
将换向拨叉轴向左侧拨动置于前进挡，带动左拨叉轴，右拨叉轴左移；
左拨叉轴左移带动左拨叉左移，进而带动左结合套左移与左驱动输出齿轮结合；
右拨叉轴左移带动右拨叉左移，进而带动右结合套左移与右驱动输出齿轮结合；
hst输出轴不旋转，安装在转向轴上的全部齿轮都不旋转，因此左太阳轮和右太阳轮不旋转，动力经变速传动至输入齿轮，而后分两路，一路传递至左驱动主动齿轮，另一路传递至右驱动主动齿轮：
传递至左驱动主动齿轮的动力由输入齿轮、齿圈架、左齿圈、左行星齿轮、左行星齿轮架、左驱动主动齿轮、左惰轮、左驱动输出齿轮、左结合套、左花键毂至左驱动输出轴，驱动左侧履带；
传递至右驱动主动齿轮的动力由输入齿轮、齿圈架、右齿圈、右行星齿轮、右行星齿轮架、右驱动主动齿轮、右惰轮、右驱动输出齿轮、右结合套、右花键毂至右驱动输出轴，驱动右侧履带；
由于左太阳轮的转速与右太阳轮的转速相同、方向相反，故通过左行星齿轮与右行星齿轮作用在转向轴上的力大小相同、方向相反，转向轴自锁，履带车辆前进直线行驶；
前进转向行驶
前进行驶时，换向拨叉轴向左侧拨动置于前进挡，带动左拨叉轴，右拨叉轴左移；
左拨叉轴左移带动左拨叉左移，进而带动左结合套左移与左驱动输出齿轮结合；
右拨叉轴左移带动右拨叉左移，进而带动右结合套左移与右驱动输出齿轮结合；
当需要转向时，控制hst输出轴在液压作用下旋转，hst输出轴驱动安装在转向轴上的全部齿轮旋转，而左太阳轮与右太阳轮转速相同、方向相反，动力经过双流汇合后使得左行星齿轮架与右行星齿轮架的转速一个升高而另一个降低，最终促使传递至左驱动输出轴与右驱动输出轴的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带和右侧履带出现转速差，履带车辆前进转向行驶；
后退直线行驶
后退行驶时，换向拨叉轴向右侧拨动置于后退挡，带动左拨叉轴、右拨叉轴右移；
左拨叉轴右移带动左拨叉右移，进而带动左结合套右移与左驱动倒挡输出齿轮结合；
右拨叉轴右移带动右拨叉右移，进而带动右结合套右移与右驱动倒挡输出齿轮结合；
hst输出轴不旋转，安装在转向轴上的全部齿轮都不旋转，因此左太阳轮和右太阳轮不旋转，动力经变速传动至输入齿轮，而后分两路，一路传递至左驱动主动齿轮，另一路传递至右驱动主动齿轮：
传递至左驱动主动齿轮的动力由输入齿轮、齿圈架、左齿圈、左行星齿轮、左行星齿轮架、左驱动主动齿轮、左惰轮、左倒挡输入齿轮、左倒挡输出齿轮、左驱动倒挡输出齿轮、左结合套、左花键毂至左驱动输出轴，驱动左侧履带；
传递至右驱动主动齿轮的动力由输入齿轮、齿圈架、右齿圈、右行星齿轮、右行星齿轮架、右驱动主动齿轮、右惰轮、右倒挡输入齿轮、右倒挡输出齿轮、右驱动倒挡输出齿轮、右结合套、右花键毂至右驱动输出轴，驱动右侧履带；
由于左太阳轮的转速与右太阳轮的转速相同、方向相反，故通过左行星齿轮与右行星齿轮作用在转向轴上的力大小相同、方向相反，转向轴自锁，履带车辆后退直线行驶；
后退转向行驶
后退行驶时，换向拨叉轴向右侧拨动置于后退挡，带动左拨叉轴、右拨叉轴右移；
左拨叉轴右移带动左拨叉右移，进而带动左结合套右移与左驱动倒挡输出齿轮结合；
右拨叉轴右移带动右拨叉右移，进而带动右结合套右移与右驱动倒挡输出齿轮结合；
当需要转向时，hst输出轴在液压作用下旋转，hst输出轴驱动安装在转向轴上的全部齿轮旋转，由于左太阳轮的转速与右太阳轮的转速相同、方向相反，动力在经过双流驱动汇合后，使得左行星齿轮架与右行星齿轮架的转速一个升高而另一个降低，最终传递至左驱动输出轴与右驱动输出轴的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带和右侧履带出现转速差，履带车辆后退转向行驶。
在本发明中，一二挡花键毂安装在位于一挡主动齿轮与二挡主动齿轮之间的一轴上。
在本发明中，三四挡花键毂安装在位于三挡主动齿轮与四档主动齿轮之间的一轴上。
在本发明中，左行星齿轮数量为2、3、4中的任意一个数。
在本发明中，右行星齿轮数量为2、3、4中的任意一个数。
在本发明中，左倒挡输入齿轮与左倒挡输出齿轮通过花键配合连接。
在本发明中，右倒挡输入齿轮与右倒挡输出齿轮通过花键配合连接。
在本发明中，左花键毂安装在位于左驱动输出齿轮与左驱动倒挡输出齿轮之间的左驱动输出轴上。
在本发明中，右花键毂安装在位于右驱动输出齿轮与右驱动倒挡输出齿轮之间的右驱动输出轴上。
在本发明中，换向拨叉轴通过弹簧钢珠自锁机构安装在主箱体上。
有益效果：
1)本发明履带车辆置有倒挡的变速控制装置采用hst无级转向和机械式多挡行驶组成动力双流输入，实现履带两侧差速式转向，转向半径可连续变化，转向精准性。
2)本发明履带车辆置有倒挡的变速控制装置中转向动力由行星齿轮机构的太阳轮输入，行驶动力由行星齿轮机构的齿圈输入，动力汇合后由行星齿轮机构的齿圈输出，双流输入采用行星齿轮同轴传动，结构紧凑，工作可靠。
3)本发明履带车辆置有倒挡的变速控制装置在双流输出后端设置倒挡，保证在相同转向条件下转向系统的运动规律不变，提高转向操作便捷性与行车安全性。
附图说明
图1为本发明的较佳实施例的结构示意图。
图2为本发明的较佳实施例中的变速传动组件结构示意图。
图3为本发明的较佳实施例中的差速转向组件结构示意图。
图4为本发明的较佳实施例中的双流驱动组件结构示意图。
图5为本发明的较佳实施例中的动力传递组件结构示意图。
图6为本发明的较佳实施例中的动力输出和转换操作组件结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
参见图1～图6的一种履带车辆置有倒挡的变速控制方法，采用履带车辆置有倒挡的变速控制装置实施变速控制，履带车辆置有倒挡的变速控制装置包括安装在箱体组件b内的变速传动组件p1、差速转向组件p2、双流驱动组件p3、动力传递组件p4及动力输出和转换操作组件p5，其中，变速传动组件p1与差速转向组件p2、双流驱动组件p3连接，差速转向组件p2与双流驱动组件p3连接，且差速转向组件p2与双流驱动组件p3共用同一转向轴s3，双流驱动组件p3与动力传递组件p4连接，动力传递组件p4与动力输出和转换操作组件p5连接，具体结构如下：
箱体组件b包括主箱体b1与副箱体b2；
变速传动组件p1包括一轴s11、二轴s2、一挡主动齿轮g11、二挡主动齿轮g12、三挡主动齿轮g13、四档主动齿轮g14、一挡从动齿轮g21、二挡从动齿轮g22、三挡从动齿轮g23、四挡从动齿轮g24、一二挡花键毂h11、三四挡花键毂h12、一二挡结合套h21、三四挡结合套h22、一二挡拨叉h31、三四挡拨叉h32、油封x1、深沟球轴承x21、有孔端盖x31、无孔端盖x32、紧固螺钉x4、密封垫x5、挡圈x6、轴套x7及卡环x8，其中，一轴s11两端分别通过油封x1、深沟球轴承x21安装在有孔端盖x31上，有孔端盖x31通过紧固螺钉x4、密封垫x5安装在主箱体b1上，动力通过传动装置从左侧输入，一轴s11上依次空套安装有一挡主动齿轮g11、二挡主动齿轮g12、三挡主动齿轮g13及四档主动齿轮g14，在位于一挡主动齿轮g11与二挡主动齿轮g12之间的一轴s11上通过花键配合安装有一二挡花键毂h11，在位于三挡主动齿轮g13及四档主动齿轮g14之间的一轴s11上通过花键配合安装有三四挡花键毂h12，一轴s11与一二挡花键毂h11、三四挡花键毂h12固接传动，一二挡花键毂h11上设置有用于一二挡拨叉h31插入的一二挡结合套h21，三四挡花键毂h12上设置有用于三四挡拨叉h32插入的三四挡结合套h22，一二挡花键毂h11与一二挡结合套h21通过内外花键配合传动，三四挡花键毂h12与三四挡结合套h22通过内外花键配合传动，一二挡结合套h21外部周向设置有拨槽，一二挡拨叉h31插入一二挡结合套h21的拨槽以限制一二挡结合套h21的轴向位置，三四挡结合套h22外部周向设置有拨槽，三四挡拨叉h32插入三四挡结合套h22的拨槽以限制三四挡结合套h22的轴向位置；二轴s2两端分别通过油封x1、深沟球轴承x21安装在无孔端盖x32上，无孔端盖x32通过紧固螺钉x4、密封垫x4安装在主箱体b1上，二轴s2上通过依次设置有一挡从动齿轮g21、二挡从动齿轮g22、三挡从动齿轮g23及四挡从动齿轮g24，动力从二轴s2的三挡从动齿轮g23输出；一轴s11与二轴s2上分别设置有挡圈x6与轴套x7；
差速转向组件p2包括hst输入轴s12、hst输出轴s13、转向轴s3、主动锥齿轮g31、行星齿轮g32、从动锥齿轮g33、左太阳轮g341、右太阳轮g342、转向从动齿轮g26、行星齿轮轴p21、连接轴p22、推力轴承x23、滚针轴承x24、有孔端盖x31、无孔端盖x32、紧固螺钉x4、密封垫x5及卡环x8，其中，转向轴s3一端通过推力轴承x23安装在无孔端盖x32上，无孔端盖x32通过紧固螺钉x4安装在主箱体b1上，且此端设置有主动锥齿轮g31，转向轴s3另一端通过滚针轴承x24安装右行星齿轮架p23上，然后通过推力轴承x23安装在主箱体b1上，且此端设置有右太阳轮g342与转向从动齿轮g26；连接轴p22通过滚针轴承x24与推力轴承x23安装在转向轴s3上，并在连接轴p22一端设置有与主动锥齿轮g31啮合的从动锥齿轮g33，连接轴p22另一端设置有左太阳轮g341；行星齿轮轴p21固定在差速转向端盖上，行星齿轮g32安装在行星齿轮轴p21上，主动锥齿轮g31、行星齿轮轴p21、行星齿轮g32及从动锥齿轮g33组成反方向传动机构；与转向从动齿轮g26常啮合的转向主动齿轮g25通过花键、卡环x8安装在hst输出轴s13上；
静液压无级变速装置的hst输入轴s12与一轴s11连接，转向动力由hst输入轴s12输入，hst输出轴s13驱动转向主动齿轮g25，进而驱动转向从动齿轮g26，转向从动齿轮g26驱动转向轴s3，进而驱动右太阳轮g342、主动锥齿轮g31；
双流驱动组件p3包括转向轴s3、左驱动主动齿轮g351、右驱动主动齿轮g352、左行星齿轮g361、右行星齿轮g362、左齿圈g371、右齿圈g372、输入齿轮g38、连接轴p22、左行星齿轮架p23、齿圈架p24、右行星齿轮架p25、深沟球轴承x21、法兰轴承x22、推力轴承x23、滚针轴承x24、有孔端盖x31、无孔端盖x32、紧固螺钉x4、密封垫x5及卡环x8，右行星齿轮架p25通过滚针轴承x24安装在转向轴s3上，左行星齿轮架p23通过滚针轴承x24安装在连接轴p22上，左行星齿轮架p23上设置有左驱动主动齿轮g351和左行星齿轮g361，左行星齿轮g361均布在左太阳轮g341周围，左行星齿轮g361数量为n(n为2，3，4中的任意一个)；右行星齿轮架p25上设置有右驱动主动齿轮g352和右行星齿轮g362，右行星齿轮g362均布在右太阳轮g342周围，右行星齿轮g362数量为n(n可以为2，3，4的任意一个)；
齿圈架p24通过深沟球轴承x21安装在转向轴s3中部，齿圈架p24外侧设置有与三挡从动齿轮g23常啮合的输入齿轮g38，齿圈架p24内侧设置有左齿圈g371与右齿圈g372，左齿圈g371与左行星齿轮g361常啮合，右齿圈g372与右行星齿轮g362常啮合，左行星齿轮g361与左太阳轮g341常啮合，右行星齿轮g362与右太阳轮g342常啮合；
由于右太阳轮g342与右行星齿轮g362常啮合，右太阳轮g342转动带动右行星齿轮g362转动，使得右齿圈架p34转动；
主动锥齿轮g31转动带动行星齿轮g32转动，进而带动从动锥齿轮g33转动，从动锥齿轮g33带动连接轴p22转动，进而带动左太阳轮g341，由于行星齿轮轴p21固定在差速转向端盖上，因此从动锥齿轮g33与主动锥齿轮g31的转速相同、方向相反，即左太阳轮g341的转速与右太阳轮g342的转速相同、方向相反；
由于左太阳轮g341与左行星齿轮g361常啮合，左太阳轮g341转动，带动左行星齿轮g361转动，使得左齿圈架p32转动；
由于左太阳轮g341的转速与右太阳轮g342的转速相同、方向相反，故左齿圈架p32与右齿圈架p34的转速相同、方向相反，动力在经过双流驱动汇合后，左驱动主动齿轮g351与右驱动主动齿轮g352出现转向差，实现差速转向；
动力传递组件p4包括惰轮轴s4、左惰轮g41、右惰轮g42、倒挡轴s5、左倒挡输入齿轮g511、左倒挡输出齿轮g512、右倒挡输入齿轮g521、右倒挡输出齿轮g522、深沟球轴承x21、无孔端盖x32、紧固螺钉x4、密封垫x5、挡圈x6、轴套x7及卡环x8，惰轮轴s4两端通过深沟球轴承x21安装在无孔端盖x32上，无孔端盖x32通过紧固螺钉x4、密封垫x5安装在主箱体b1上，左惰轮g41与右惰轮g42通过轴套x7、卡环x8安装在惰轮轴s4上，左惰轮g41与左驱动主动齿轮g351常啮合，右惰轮g42与右驱动主动齿轮g352常啮合；倒挡轴s5两端通过深沟球轴承x21安装在无孔端盖x32上，无孔端盖x32通过紧固螺钉x4、密封垫x5安装在主箱体b1上，左倒挡输入齿轮g511与左倒挡输出齿轮g512通过花键配合连接，通过轴套x7、卡环x8安装在倒挡轴s5左端，右倒挡输入齿轮g521与右倒挡输出齿轮g522通过花键配合连接，通过轴套x7、卡环x8安装在倒挡轴s5右端，左倒挡输入齿轮g511与左惰轮g41常啮合，右倒挡输入齿轮g521与右惰轮g42常啮合；
动力输出和转换操作组件p5包括左驱动输出轴s61、左驱动倒挡输出齿轮g61、左驱动输出齿轮g62、右驱动输出轴s62、右驱动输出齿轮g63、右驱动倒挡输出齿轮g64、左花键毂h13、左结合套h23、左拨叉h33、右花键毂h14、右结合套h24、右拨叉h34、换向拨叉轴h4、弹簧钢珠自锁机构z、油封x1、深沟球轴承x21、法兰轴承x22、滚针轴承x24、有孔端盖x31、紧固螺钉x4、密封垫x5、挡圈x6、轴套x7、卡环x8及密封圈x9，右驱动输出轴s62一端通过油封x1、深沟球轴承x21安装在有孔端盖x31上，有孔端盖x31通过紧固螺钉x4、密封垫x5安装在主箱体b1上，右驱动输出轴s62另一端通过深沟球轴承x21安装在主箱体b1上；右驱动输出齿轮g63与右驱动倒挡输出齿轮g64通过轴套x6空套安装在右驱动输出轴s62上，在位于右驱动输出齿轮g63与右驱动倒挡输出齿轮g64之间的右驱动输出轴s62上通过花键配合安装有右花键毂h14，右花键毂h14上安装有用于右拨叉h34插入的右结合套h24，右花键毂h14与右结合套h24通过内外花键配合传动，右结合套h24外部周向设置有拨槽，右拨叉h34插入右结合套h24的拨槽以限制右结合套h24的轴向位置，右驱动输出齿轮g63与右惰轮g42常啮合，右驱动倒挡输出齿轮g64与右倒挡输出齿轮g522常啮合；左驱动输出轴s61一端通过油封x1、深沟球轴承x21安装在有孔端盖x31上，有孔端盖x31通过紧固螺钉x4、密封垫x5安装在主箱体b1上，左驱动输出轴s61另一端通过卡环x8安装在右驱动输出轴s62内，左驱动倒挡输出齿轮g61、左驱动输出齿轮g62通过轴套x6空套安装在左驱动输出轴s61上，在位于左驱动倒挡输出齿轮g61与左驱动输出齿轮g62之间的左驱动输出轴s61上通过花键配合安装有左花键毂h13，左花键毂h13上安装有用于左拨叉h33插入的左结合套h23，左花键毂h13与左结合套h23通过内外花键配合传动，左结合套h23外部周向设置有拨槽，左拨叉h33插入左结合套h23的拨槽以限制左结合套h23的轴向位置；左驱动输出齿轮g61与左惰轮g41常啮合，左驱动倒挡输出齿轮g62与左倒挡输出齿轮g512常啮合；
换向拨叉轴h4通过弹簧钢珠自锁机构z、密封圈x9安装在主箱体b1上，换向拨叉轴h4上安装有左拨叉h33与右拨叉h34。
1)动力传动路线：
一挡：一二挡拨叉h31带动一二挡结合套h21左移，动力由一轴s11经一二挡花键毂h31传递至一二挡结合套h21、一挡主动齿轮g11、一挡从动齿轮g21传递至二轴s2，从三挡从动齿轮g23输出；
二挡：一二挡拨叉h31带动一二挡结合套h21右移，动力由一轴s11经一二挡花键毂h31传递至一二挡结合套h21、二挡主动齿轮g12、二挡从动齿轮g24传递至二轴s2，从三挡从动齿轮g23输出；
三挡：三四挡拨叉h32带动三四挡结合套h22左移，动力由一轴s11经三四挡花键毂h12传递至三四挡结合套h22、三挡主动齿轮g13，由三挡从动齿轮g23输出；
四挡：三四挡拨叉h32带动三四挡结合套h22右移，动力由一轴s11经三四挡花键毂h12传递至三四挡结合套h22、四挡主动齿轮g14、四挡从动齿轮g24传递至二轴s2，从三挡从动齿轮g23输出；
2)前进直线行驶
前进行驶时，换向拨叉轴h4向左侧拨动置于前进挡，带动左拨叉轴h41，右拨叉轴h44左移；
左拨叉轴h41左移带动左拨叉h33左移，进而带动左结合套h23左移与左驱动输出齿轮g62结合；
右拨叉轴h44左移带动右拨叉h34左移，进而带动右结合套h24左移与右驱动输出齿轮g73结合；
hst输出轴s13不旋转，由于hst输出轴s13不旋转，安装在转向轴s3上的全部齿轮都不旋转，因此左太阳轮g34和右太阳轮g35不旋转，动力经变速传动至输入齿轮g38，而后分两路，一路传递至左驱动主动齿轮g351，另一路传递至右驱动主动齿轮g352：
传递至左驱动主动齿轮g351的动力由输入齿轮g38、齿圈架p24、左齿圈g371、左行星齿轮g361、左行星齿轮架p23、左驱动主动齿轮g351、左惰轮g41、左驱动输出齿轮g61、左结合套h23、左花键毂h13至左驱动输出轴s61，驱动左侧履带；
传递至右驱动主动齿轮g352的动力由输入齿轮g38、齿圈架p24、右齿圈g372、右行星齿轮g362、右行星齿轮架p25、右驱动主动齿轮g352、右惰轮g42、右驱动输出齿轮g63、右结合套h24、右花键毂h14至右驱动输出轴s62，驱动右侧履带；
由于左太阳轮g341的转速与右太阳轮g342的转速相同、方向相反，故通过左行星齿轮g361与右行星齿轮g362作用在转向轴s3上的力大小相同、方向相反，转向轴s3自锁，履带车辆前进直线行驶；
3)前进转向行驶
前进行驶时，换向拨叉轴h4向左侧拨动置于前进挡，带动左拨叉轴h41，右拨叉轴h44左移；
左拨叉轴h41左移带动左拨叉h33左移，进而带动左结合套h23左移与左驱动输出齿轮g62结合；
右拨叉轴h44左移带动右拨叉h34左移，进而带动右结合套h24左移与右驱动输出齿轮g73结合；
当需要转向时，控制hst输出轴s13在液压作用下旋转，hst输出轴s13驱动安装在转向轴s3上的全部齿轮旋转，而左太阳轮g341与右太阳轮g342转速相同、方向相反，动力经过双流汇合后使得左行星齿轮架p23与右行星齿轮架p25的转速一个升高而另一个降低，最终促使传递至左驱动输出轴s61与右驱动输出轴s62的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带和右侧履带出现转速差，履带车辆前进转向行驶；
4)后退直线行驶
后退行驶时，换向拨叉轴h4向右侧拨动置于后退挡，带动左拨叉轴h41、右拨叉轴h44右移；
左拨叉轴h41右移带动左拨叉h33右移，进而带动左结合套h23右移与左驱动倒挡输出齿轮g61结合；
右拨叉轴h44右移带动右拨叉h34右移，进而带动右结合套h24右移与右驱动倒挡输出齿轮g64结合；
hst输出轴s13不旋转，由于hst输出轴s13不旋转，安装在转向轴s3上的全部齿轮都不旋转，因此左太阳轮g341和右太阳轮g342不旋转，动力经变速传动至输入齿轮g38，而后分两路，一路传递至左驱动主动齿轮g351，另一路传递至右驱动主动齿轮g352：
传递至左驱动主动齿轮g351的动力由输入齿轮g38、齿圈架p24、左齿圈g371、左行星齿轮g361、左行星齿轮架p23、左驱动主动齿轮g351、左惰轮g41、左倒挡输入齿轮g511、左倒挡输出齿轮g512、左驱动倒挡输出齿轮g61、左结合套h23、左花键毂h13至左驱动输出轴s61，驱动左侧履带；
传递至右驱动主动齿轮g352的动力由输入齿轮g38、齿圈架p24、右齿圈g372、右行星齿轮g362、右行星齿轮架p25、右驱动主动齿轮g352、右惰轮g42、右倒挡输入齿轮g521、右倒挡输出齿轮g522、右驱动输出齿轮g63、右结合套h24、右花键毂h14至右驱动输出轴s62，驱动右侧履带；
由于左太阳轮g341的转速与右太阳轮g342的转速相同、方向相反，故通过左行星齿轮g361与右行星齿轮g362作用在转向轴s3上的力大小相同、方向相反，转向轴s3自锁，履带车辆后退直线行驶；
5)后退转向行驶
后退行驶时，换向拨叉轴h4向右侧拨动置于后退挡，带动左拨叉轴h41、右拨叉轴h44右移；
左拨叉轴h41右移带动左拨叉h33右移，进而带动左结合套h23右移与左驱动倒挡输出齿轮g61结合；
右拨叉轴h44右移带动右拨叉h34右移，进而带动右结合套h24右移与右驱动倒挡输出齿轮g64结合；
当需要转向时，控制hst输出轴s13在液压作用下旋转，hst输出轴s13驱动安装在转向轴s3上的全部齿轮旋转，由于左太阳轮g341的转速与右太阳轮g342的转速相同、方向相反，动力在经过双流驱动汇合后，使得左行星齿轮架p23与右行星齿轮架p25的转速一个升高而另一个降低，最终传递至左驱动输出轴s61和右驱动输出轴s62的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带和右侧履带出现转速差，履带车辆后退转向行驶。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。