本实用新型属于高精度行星减速器技术领域，具体涉及一种传动精度高的精密减速器，通过侧隙调整补偿由于齿侧间隙变化带来的传动误差。
背景技术：
高精度减速器主要有RV减速器、谐波减速器、行星减速器，一般的行星减速器传动精度在3弧分以下，一般的RV减速器、谐波减速的传动精度在1 弧分以下，由于啮合的齿数较多，在使用过程磨损累积对齿隙影响严重，导致传动精度变化大，传动精度较RV减速器和谐波减速器低。但是RV减速器和谐波减速器制造成本高，全部依靠进口，给我们使用带来极大的不便。
目前的精密行星减速器，主要是由几级太阳轮、行星轮、内齿圈构成行星减速传动，由于太阳轮与行星轮啮合，行星轮与内齿圈啮合，啮合次数较多，间隙大，传动误差很难控制。因此需要一种加工成本低、传动精度高的行星减速器。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种高精密行星减速器，具有传动精度高，传动比可调节，齿隙自动补偿，传动平稳的优点，以解决现有技术中的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种行星减速器，包括中心轮，带有行星轮轴的行星轮，相互配合的行星架和行星架压盖，内齿圈；所述行星轮轴通过第一轴承与行星架配合，通过啮合齿与内齿圈配合；所述行星轮与中心轮啮合配合；所述行星架通过角接触球轴承与内齿圈相配合，其特征在于：还包括与中心轮固定连接的大齿轮；所述行星轮轴与内齿圈相配合的啮合齿为锥形齿，在第一轴承与行星轮之间的行星轮轴上设有锁紧螺母，在第一轴承与锁紧螺母之间设有调整弹簧。
进一步的：所述大齿轮上设有与驱动电机相配合的啮合齿。
本实用新型的有益效果是：本实用新型结构具有如下优点 1、可以通过行星轮轴、行星轮沿齿宽方向呈锥形的设置以及调节弹簧的配合，弹簧装置的伸长改变轴向间隙，控制行星轮轴与内齿圈的啮合间隙，自动补偿调节齿侧间隙，防止磨损后对传动精度的影响。2、行星轮内部设置弹性体，调节由于误差带来的行星轮受力不均。3、与驱动电机相配合的大齿轮可随时更换，从而可以根据使用要求改变传动比。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的调节弹簧及配合部分结构放大图；
图3为行星轮轴的啮合齿处的剖视示意图；
图4为本实用新型的行星轮的结构。
图中序号说明：1—第一轴承，2—行星轮轴，3—第二油封，4—行星架，5—第一油封，6—第一角接触球轴承，7—内齿圈，8—第二角接触球轴承， 9—大齿轮，10—中心轮，11—行星轮，12—第二轴承，13—行星架压盖，14—蝶形弹簧，15—锁紧螺母，16—刚性外齿轮，17—弹性体，18—刚性内轴。
具体实施方式
如图1－4所示为本实用新型一种行星减速器，包括中心轮，带有行星轮轴的行星轮，相互配合的行星架和行星架压盖，内齿圈；所述行星轮轴通过第一轴承与行星架配合，通过啮合齿与内齿圈配合；所述行星轮与中心轮啮合配合；所述行星架通过角接触球轴承与内齿圈相配合，还包括与中心轮固定连接的大齿轮；所述行星轮轴与内齿圈相配合的啮合齿为锥形齿，在第一轴承与行星轮之间的行星轮轴上设有锁紧螺母，在第一轴承与锁紧螺母之间设有调整弹簧。
优选的：所述大齿轮上设有与驱动电机相配合的啮合齿。
优选的：所述行星架与行星架压盖通过螺栓连接。
具体的，本精密减速器是二级减速，一级是渐开线齿轮啮合，第二级是一个中心轮带动行星轮减速，行星轮与行星轮轴固定连接，行星轮轴与内齿圈啮合传动，行星架输出。行星轮输送动力，依靠弹性装置和行星轮轴的修形调节二级行星轮轴与内齿圈啮合的齿轮间隙。主要零件包括大齿轮、中心轴、行星轮、行星轮轴，行星架、行星架压盖、内齿圈、角接触球轴承、弹簧装置。
所述大齿轮10动力输入，所述大齿轮10固定连接于中心轮11上，中心轮与行星轮12啮合，行星轮12与行星轮轴2固定连接，动力经大齿轮10，中心轮11、行星轮12，传递至行星轮轴2，经若干个行星轮轴2与内齿圈7的啮合实现减速，动力由行星架4输出。
所述行星轮轴2沿齿宽方向有修形，所述弹簧装置9调整行星轮轴2与内齿圈7齿侧间隙。
所述行星架4与行星架端盖14配有第一角接触球轴承6、第二角接触轴承8，行星架4与行星架端盖14组合后可以定位与自由转动。
所述行星轮轴2配有轴承1内嵌于行星架4与行星架压盖14内。
所述行星轮12内部设置刚性外齿轮15，弹性体16，刚性内轴17。
其中，大齿轮10由外部小齿轮带动动力输入，实现一级减速，大齿轮10与中心轮11之间通过挡圈和键固定连接。中心轮11与若干个行星轮12啮合传动，实现二级减速器，若干个行星轮12分别动力输出至相同数目的行星轮轴2，行星轮轴2与行星轮12通过挡圈和键固定连接。
行星轮12由刚性外齿轮15，弹性体16，刚性内轴17构成，刚性外齿轮15和刚性内轴17中间设置弹性体16，将富有弹性易于变形的填充材质填充于刚性外齿轮15和刚性内轴17之间，调节由于加工误差和安装误差带来的行星轮12的受力不均。
调整行星轮轴2与内齿圈7的齿侧间隙，设置初始最小间隙，对行星轮轴2修形，修形方法是沿着齿宽方向逐渐减小，呈锥形，根据行星轮轴2的在宽度方向的修形差，计算弹性装置9的伸长量，在使用中由于齿轮的磨损，齿侧间隙变大，弹性装置9自动补偿间隙变化量。
中心轮11为中空结构，由第二轴承13支撑定位。行星架4与行星架压盖14之间通过螺栓和销固定一起，由第一角接触球轴承6和第二角接触球轴承8支撑于内齿圈7内。第一轴承1将行星轮轴2支撑固定于行星架4和行星架压盖14内部。第一油封5、第二油封3密封减速器输出端的润滑油脂。