1.一种偏心摆动型减速机，包括输出轴、上壳体、下壳体、输入轴、圆环挡板、滚针、摆线轮、转盘、第一齿轮、第二齿轮、转轴孔、转轴、安装槽；其特征在于：所述输入轴上固定安装着偏心套，在偏心套上固定安装着滚柱轴承，在滚柱轴承上安装着摆线轮，其中输入轴穿过下壳体，在下壳体的内壁上固定安装着圆环挡板在圆环挡板安装着多个成圆形阵列的转轴，在每个转轴上均套有滚针，在每个滚针上均设有安装槽；所述第一齿轮有多个，其中第一齿轮固定安装在安装槽，其中第一齿轮通过齿轮啮合与第二齿轮连接；所述输出轴的一端固定安装在第二齿轮上，其另一端依次穿过转盘和上壳体，在转盘上设有多个成圆形阵列的转轴孔，其中转盘位于第二齿轮的左侧。
2.根据权利要求1所述的一种偏心摆动型减速机，其特征是：所述第一齿轮的数量与滚针的数量相同。
3.根据权利要求1所述的一种偏心摆动型减速机，其特征是：所述转轴孔与转轴一一对应，并且转轴的一端安装在转轴孔中。
4.根据权利要求2所述的一种偏心摆动型减速机，其特征是：所述滚针均与上壳体的内壁和下壳体的内壁相互接触。
5.根据权利要求4所述的一种偏心摆动型减速机，其特征是：所述上壳体与下壳体通过螺栓连接。