一种车辆操作方法和装置与流程

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆操作方法和装置。

背景技术：

离合器滑磨点是指变速器在空挡位置，车辆静止时，离合器在接合过程中变速器输入轴开始转动时离合器执行器物理位置值。离合器半接合点指的是离合器在接合过程中开始传递发动机实际扭矩并且变速器输入轴开始转动时的离合器执行器物理位置值。变速器接收到离合器传递的扭矩且扭矩大于一定值后输入轴就开始转动。离合器最大接合位置指的是离合器从动盘、离合器压盘和发动机飞轮完全接触，并达到最大传扭能力时的离合器执行器物理位置值。以上所说的离合器位置都是指由离合器执行器的物理位置换算得到的变速器控制单元(transmissioncontrolunit，tcu)控制离合器位置。

对于传统的手动变速器车辆来说，在起步和换挡过程中，驾驶员直接操纵离合器，并察觉到离合器的半接合点。然而对自动机械式变速器车型来说，离合器的接合和分离是由其自身控制。现有的自动机械式变速器系统离合器仅以车辆在空挡位置处的输入轴转速超过某一转速阈值作为滑磨点及半接合点判断条件，无法在车辆行驶过程中实时对半接合点进行修正，并且干式离合器由于磨损或制造的不一致性等因素，也会引起半接合点位置发生变化，无法实时对半接合点进行修正导致车辆起步和换挡过程中整车舒适性较差，同时也增大了离合器的磨损，使得离合器寿命缩短，无形中提高了车辆的使用成本。

技术实现要素：

本发明提供一种车辆操作方法和装置，以实现车辆行驶过程中对离合器目标位置的实时调整，提高车辆换挡的反应速度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆操作方法，所述车辆操作方法包括：

车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整所述离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到所述离合器的当前动态接合点位置，所述离合器的初始动态半接合点位置为所述车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置；

根据所述当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置结合存储的上一动态接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将所述下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆操作装置，该车辆操作装置包括：

接合点位置确定模块，用于车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整所述离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到所述离合器的当前动态接合点位置，所述离合器的初始动态半接合点位置为所述车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置；

半接合点位置确定模块，用于根据所述当前动态接合点位置、上一动态接合点位置和当前动态半接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将所述下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆操作方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种车辆操作方法。

本发明实施例提供了一种车辆操作方法和装置，通过车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整所述离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到所述离合器的当前动态接合点位置，所述离合器的初始动态半接合点位置为所述车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置；根据所述当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置结合存储的上一动态接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将所述下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置，解决了车辆行驶过程中只能根据固定的半接合点位置控制离合器调整到目标位置的问题，通过在车辆换挡时根据离合器的当前动态半接合点位置、当前动态接合点位置和上一动态接合点位置预测下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时可以将下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置调整离合器，实现了实时预测下一动态半接合点位置的效果，提高了车辆换挡时车辆的反应速度，进一步地提高整车舒适性，提高了用户体验，并且同时实时预测下一动态半接合点位置，为离合器下一次调整提供可靠的目标位置，减小了离合器磨损，提高离合器的使用寿命，降低车辆使用成本。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆操作方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的一种推式离合器磨损量示例图；

图3是本发明实施例一中的一种拉式离合器磨损量示例图；

图4是本发明实施例二中的一种车辆操作方法的流程图；

图5是本发明实施例二中的一种车辆操作方法中确定静态起步位置的实现示例图；

图6是本发明实施例二中的一种车辆操作方法中确定起步控制位置的实现示例图；

图7是本发明实施例三中的一种车辆操作方法的流程图；

图8是本发明实施例三中的一种车辆操作方法中确定下一动态起步位置的实现示例图；

图9是本发明实施例四中的一种车辆操作装置的结构图；

图10是本发明实施例五中的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆操作方法的流程图，本实施例可适用于车辆换挡时操作车辆的情况，图2提供了一种推式离合器磨损量示例图，图3提供了一种拉式离合器磨损量示例图，图2和图3中的数字代表的器件如下：1是发动机飞轮；2是离合器摩擦片；3是离合器气动执行器；4是离合器分离杠杆；5是变速器输入轴；6是分离轴承；7是膜片弹簧；8是离合器压盘。xf0是离合器最大分离位置；xj0是离合器最大接合位置；xjdm是离合器当前动态接合点；δxm是离合器磨损量。该方法可以由车辆操作装置来执行，具体包括如下步骤：

步骤s110、车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到离合器的当前动态接合点位置，离合器的初始动态半接合点位置为车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置。

在本实施例中，当前动态半接合点位置可以理解为车辆在进行当前换挡操作时所控制离合器要调整到的半接合点位置，当前动态半接合点位置是车辆在上一次换挡时所确定的；驾驶员需求扭矩可以理解为发动机控制单元根据驾驶员踩油门所确定的驾驶员需要的扭矩值大小；当前动态接合点位置可以理解为当前换挡时变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时的离合器位置；初始动态半接合点位置可以理解为动态半接合点的初始值；第一转速阈值可以理解为预先设置的数值。

在车辆进行换挡时，根据当前动态半接合点位置调整离合器以便完成换挡，在完成换挡后，当监测到变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到此时离合器位置作为当前动态接合点位置，以便根据动态接合点位置修正当前动态半接合点。

步骤s120、根据所述当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置结合存储的上一动态接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将所述下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置。

在本实施例中，上一动态接合点位置可以理解为上一次换挡过程中变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时的离合器位置；下一动态半接合点位置可以理解为对当前动态半接合点进行修正所预测得到的下次换挡时离合器的半接合点位置。

车辆在行驶过程中，首先经历车辆起步，车辆起步过程中，当变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时，确定此时的离合器位置为初始动态半接合点位置。当车辆完成起步，监测到发动机实际扭矩和驾驶员需求扭矩相同时，得到离合器的位置作为第一个动态接合点位置，将得到的数据进行存储。在车辆进行第一次当前换挡时，将初始动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置调整离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到离合器的当前动态接合点位置，此时起步后确定的第一个动态接合点位置就是上一动态接合点位置，根据当前动态接合点位置、上一动态接合点位置和当前动态半接合点位置得到下一动态半接合点位置，在车辆下次换挡时将下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置调整离合器，把当前动态接合点位置作为上一动态接合点位置。

本发明实施例提供了一种车辆操作方法，通过车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整所述离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到所述离合器的当前动态接合点位置，所述离合器的初始动态半接合点位置为所述车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置；根据所述当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置结合存储的上一动态接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将所述下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置，解决了车辆行驶过程中只能根据固定的半接合点位置控制离合器调整到目标位置的问题，通过在车辆换挡时根据离合器的当前动态半接合点位置、当前动态接合点位置和上一动态接合点位置预测下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时可以将下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置调整离合器，实现了实时预测下一动态半接合点位置的效果，提高了车辆换挡时车辆的反应速度，进一步地提高整车舒适性，提高了用户体验，并且同时实时预测下一动态半接合点位置，为离合器下一次调整提供可靠的目标位置，减小了离合器磨损，提高离合器的使用寿命，降低车辆使用成本。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种车辆操作方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：

步骤s210、当监测到车辆满足起步条件，如果车辆本次上电后第一次起步，控制车辆根据静态起步位置进行车辆起步；否则，控制车辆根据当前动态起步位置进行车辆起步。

在本实施例中，起步条件可以理解为车辆可以执行起步操作的条件，例如，驾驶员松开手刹和制动踏板等，此时认为车辆满足起步条件可以进行车辆起步。静态起步位置可以理解为车辆在钥匙门上电后未满足起步判断条件时进行自学习所确定的离合器各位置值，用于车辆起步时根据静态起步位置进行起步，例如，起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置，输出轴转速大于转速阈值n1时认为车辆满足起步判断条件，即tcu判断车辆正在进行起步。当前动态起步位置可以理解为车辆在钥匙门上电后已经完成过起步后再次进行起步时所使用的离合器各位置，当前动态起步位置根据上一次起步时的离合器各位置确定的，例如目标控制零点位置、目标控制滑磨点位置、目标控制半接合点位置和目标控制接合点位置。

当监测到车辆满足起步条件，车辆可以执行起步，由于此时的车辆可能是在上电后第一次起步，也可能在此次起步之前已经成功起步并行驶过一段时间，所以根据车辆在此次起步前是否成功起步或是否满足起步判断条件为车辆选择不同的起步方式。当发动机转速和变速器输入轴转速同步，车辆起步成功。车辆在起步时，如果是本次上电后第一次起步，控制车辆根据静态起步位置进行车辆起步，否则控制车辆根据动态起步位置进行车辆起步。以车辆上电到下电整个过程为例，车辆在上电后，可能启动发动机多次但是未进行起步，只要车辆在本次上电后第一次起步，就根据静态起步位置进行起步；否则，就根据当前动态起步位置进行车辆起步；车辆可能会出现停车多次，发动机一直未熄火，再次起步时，发动机还是第一次启动的状态，但是此时的车辆不是第一次起步，所以根据当前动态起步位置进行车辆起步。

步骤s220、车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到离合器的当前动态接合点位置，离合器的初始动态半接合点位置为车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置。

步骤s230、确定当前动态接合点位置与上一动态接合点位置的差值为修正值。

在本实施例中，修正值可以理解为用来修正当前动态半接合点的数值，由当前动态接合点位置与上一动态接合点位置的差值确定。

步骤s240、将修正值与当前动态半接合点位置的和值作为下一动态半接合点位置，并对修正值、当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置和下一动态半接合点位置进行存储。

计算当前动态接合点位置与上一动态接合点位置之间的差值，将此差值作为修正值与当前动态半接合点位置相加，得到的值就是下一动态半接合点位置，车辆在下次换挡时就可以将下一动态半接合点位置作为离合器的目标位置快速接合。存储修正值、当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置和下一动态半接合点位置，以便后续使用。

进一步地，图5提供了一种车辆操作方法中确定静态起步位置的实现示例图，确定静态起步位置具体包括如下步骤：

步骤s211、当监测到车辆满足自学习条件或接收到用户触发的自学习操作时，控制离合器执行器运动到极限位置，确定离合器的第一位置，如果控制离合器执行器运动到极限位置的操作次数达到第一预设次数，根据各第一位置确定最大分离位置。

在本实施例中，自学习条件可以理解为控制车辆进行自学习功能，确定静态起步位置的条件，自学习条件包括：1、车辆在钥匙门上电后，变速器的输出轴转速小于等于转速阈值n1；2、当前制动踏板踩下且踏板位置大于设定阈值xb或者手刹拉起；3、发动机转速ne等于怠速转速nidle；4、车辆在上电后第一次启动发动机(车辆未根据当前动态起步位置或静态起步位置进行起步)，车辆满足上述四个条件后确认车辆满足自学习条件。自学习操作可以理解为通过按钮、触屏、声控等方式主动触发进行控制车辆进行自学习的操作，用户触发自学习操作可以是触发车辆上的按钮、触屏或者触发外部的手持诊断设备，手持诊断设备可以是移动终端等未安装在车辆上的设备。第一位置可以理解为离合器此时所处的位置。

当车辆满足自学习条件或接收到用户触发的自学习操作时，车辆执行自学习功能，以便确定静态起步位置，其中，车辆满足自学习条件车辆自动执行自学习功能，车辆接收到用户触发的自学习操作时，主动控制车辆执行自学习功能，此时车辆也需要满足以下条件：1、车辆在钥匙门上电后，变速器的输出轴转速小于等于转速阈值n1；2、当前制动踏板踩下且踏板位置大于设定阈值xb或者手刹拉起；3、发动机转速ne等于怠速转速nidle。控制离合器执行器进气阀全开排气阀关闭使离合器执行器运动到极限位置，此时离合器的最大分离位置为第一位置，控制离合器执行器排气阀排气进气阀关闭使之回到初始位置重复执行以上操作，直到操作次数达到第一预设次数n1，此时确定n1个第一位置，根据n1个第一位置确定最大分离位置，可以是取平均值、最大值、最小值、中位数等等，本发明对此不作具体限定。

车辆在一次上电行驶过程中，只进行一次自学习，即只确定一次静态起步位置，当确定完成后，控制车辆根据静态起步位置进行起步。车辆在行驶过程中可能出现停车未熄火或者熄火未下电的情况，车辆在未下电的情况下重新起步，此时根据当前动态起步位置进行起步，如果车辆未下电时发动机熄火，在再次启动发动机时，车辆不再进行自学习；在下电后再次上电，车辆再次进行自学习，即车辆在每次上电后进行且仅进行一次自学习。

步骤s212、控制离合器执行器使离合器完全分离后缓慢接合，当监测到变速器输入轴转速大于第二转速阈值时，确定离合器的第二位置，如果控制离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数达到第二预设次数，根据各第二位置确定离合器滑磨点位置。

控制离合器执行器进排气阀使离合器完全分离后缓慢接合，直到监测到变速器输入轴转速大于第二转速阈值时，记录此时离合器位置为第二位置，重复执行以上步骤第二预设次数n2，得到n2个第二位置，根据n2个第二位置确定离合器滑磨点位置，可以是取平均值、最大值、最小值、中位数等等，本发明对此不作具体限定。第二转速阈值优选10r/min。

步骤s213、控制离合器执行器使离合器完全分离后缓慢接合，确定离合器接合过程中排气阀排气设定时间后离合器的第三位置，如果控制离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数达到第三预设次数，根据各第三位置确定最大接合位置。

控制离合器执行器进气阀全开排气阀关闭使离合器完全分离，之后控制离合器执行器排气阀全开进气阀关闭使离合器逐渐接合，记录离合器排气阀排气设定时间后的位置为第三位置，重复以上操作第三预设次数n3，得到n3个第三位置，根据n3个第三位置确定最大接合位置，可以是取平均值、最大值、最小值、中位数等等，本发明对此不作具体限定。

步骤s214、控制离合器执行器时离合器完全分离后缓慢接合，当监测到变速器输入轴转速等于发动机转速时，确定离合器的第四位置，判断第四位置是否大于半接合点阈值，若是保持控制离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数不变，如果控制离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数达到第四预设次数或第四位置大于半接合点阈值的连续次数超过第五预设次数，根据各第四位置确定离合器半接合点位置。

控制离合器执行器进排气阀使离合器完全分离后缓慢接合直到监测变速器输入轴转速等于发动机转速时，记录此时离合器位置为第四位置，当第四位置大于半接合点阈值，此次学习失败数据无效，计数不累加，保持操作次数不变，如果操作次数达到第四预设次数n4停止本次学习，或者当第四位置大于半接合点阈值的连续次数超过第五预设次数n5时(即连续失败n5次)停止本次学习，根据得到的各第四位置确定离合器半接合点位置，可以是取平均值、最大值、最小值、中位数等等，本发明对此不作具体限定。

步骤s215、根据最大分离位置、离合器滑磨点位置、离合器半接合点位置、最大接合位置结合自学习状态确定起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置。

在本实施例中，自学习状态包括历史第一次自学习和非历史第一次自学习。起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置是指上电后第一次起步时所使用的控制零点位置、控制滑磨点位置、控制半接合点位置和控制接合点位置，根据控制零点位置、控制滑磨点位置、控制半接合点位置和控制接合点位置控制离合器工作。

历史第一次自学习和非历史第一次自学习的状态下确定起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置的方式不完全相同，在自学习状态为历史第一次自学习时，直接根据最大分离位置、离合器滑磨点位置、离合器半接合点位置、最大接合位置确定起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置；在自学习状态为非历史第一次自学习时，说明在此次自学习之前已经进行过车辆起步，根据车辆起步时所确定的当前动态接合点和下一动态接合点结合最大分离位置、离合器滑磨点位置、离合器半接合点位置、最大接合位置确定起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置。

进一步地，该方法还包括：

如果各第四位置均大于半接合点阈值且自学习状态为历史第一次自学习，将预设半接合点位置作为离合器半接合点位置，并反馈自学习失败信息；

如果各第四位置均大于半接合点阈值且自学习状态为非历史第一次自学习，将上一离合器半接合点位置作为离合器半接合点位置。

在本实施例中，预设半接合点位置可以理解为根据实际需求及历史经验确定的半接合点位置；上一离合器半接合点位置可以理解为上一次车辆上电后进行自学习所确定的离合器半接合点位置。

如果全部学习失败，即得到的各第四位置均大于半接合点阈值，根据自学习状态确定离合器半接合点位置。当自学习状态为历史第一次自学习，此时是车辆出厂后的第一次自学习，没有上一次自学习数据，所以将预设半接合点位置作为离合器半接合点位置，并反馈自学习失败信息给驾驶员，可以显示在仪表盘上，也可以语音提示，以提醒驾驶员变速器发生故障，驾驶员可以及时发现故障并维修。自学习状态为非历史第一次自学习，将上一离合器半接合点位置作为离合器半接合点位置。

进一步地，图6提供了一种车辆操作方法中确定起步控制位置的实现示例图，根据最大分离位置、离合器滑磨点位置、离合器半接合点位置、最大接合位置结合自学习状态确定起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置，具体包括如下步骤：

步骤s2501、获取自学习状态。

步骤s2502、判断自学习状态，若自学习状态为历史第一次自学习，执行步骤s2503；否则，执行步骤s2504。

步骤s2503、确定最大分离位置为起步控制零点位置，离合器滑磨点位置与最大分离位置之差为起步控制滑磨点位置，离合器半接合点位置与最大分离位置之差为起步控制半接合点位置，离合器最大接合位置与最大分离位置之差为起步控制接合点位置，并结束操作。

步骤s2504、确定最大分离位置为起步控制零点位置，确定离合器滑磨点位置与最大分离位置之差为起步控制滑磨点位置。

步骤s2505、判断最大接合位置是否大于存储的上一动态接合点位置，若是，执行步骤s2506；否则，执行步骤s2507。

步骤s2506、将最大接合位置作为起步最大接合点位置，并执行步骤s2508；

步骤s2507、将上一动态接合点位置作为起步最大接合点位置。

步骤s2508、将起步最大接合点位置与最大分离位置的差值作为起步控制接合点位置。

在本实施例中，上一动态接合点位置可以理解为上一次车辆行驶过程中最后一次确定的动态接合点位置。

比较本次自学习得到的最大接合位置和上一动态接合点位置的大小，取其中较大的值作为本次起步用的起步最大接合点位置，将起步最大接合点位置与最大分离位置的差值作为起步控制接合点位置。

步骤s2509、判断离合器半接合点位置是否大于预存动态半接合点位置，若是，执行步骤s2510；否则，执行步骤s2511。

步骤s2510、将离合器半接合点位置作为备选起步半接合点位置，并执行步骤s2512。

步骤s2511、将预存动态半接合点位置作为备选起步半接合点位置。

在本实施例中，预存动态半接合点位置可以理解为上一次车辆行驶过程中最后一次确定的下一动态半接合点位置，如果车辆没有启动过，预存动态半接合点位置为0。备选起步半接合点位置可以理解为备选点，此时无法直接确定起步控制半接合点位置，通过对备选起步半接合点位置进行判断进而确定起步控制半接合点位置。

比较离合器半接合点位置与预存动态半接合点位置的大小，取较大值作为备选起步半接合点位置。

步骤s2512、判断备选起步半接合点位置与存储的离合器接合位置的差值是否小于第一阈值，若是，执行步骤s2513；否则，执行步骤s2514。

步骤s2513、将备选起步半接合点位置与离合器接合位置中较大的值与最大分离位置的差值确定为起步控制半接合点位置。

步骤s2514、将备选起步半接合点位置与最大分离位置的差值确定为起步控制半接合点位置。

在本实施例中，离合器接合位置可以理解为离合器摩擦扭矩等于离合器从动盘上的需求扭矩时的结合位置，是上一次车辆行驶时查表确定并存储的数值，车辆在行驶过程中可能会确定多个当前离合器接合位置，取最后一次确定的数值，离合器接合位置表示的不是最大接合位置，是接合过程中的一个值，是半接合点附近的一个值。

计算备选起步半接合点位置与离合器接合位置的差值，如果差值小于第一阈值，将两者中较大的值与最大分离位置之间的差值作为起步控制半接合点位置；否则，离合器接合位置无效，将备选起步半接合点位置与最大分离位置的差值确定为起步控制半接合点位置。

步骤s216、将起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置作为静态起步位置，并将最大分离位置、离合器滑磨点位置、离合器半接合点位置、最大接合位置作为本次自学习数据进行存储。

在本实施例中，本次自学习数据可以理解为车辆在钥匙门上电后完成本次自学习后所确定的相关数据。完成静态起步位置确定后，将相关数据进行存储，以便下次使用。起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置作为静态起步位置的确定在时间上没有顺序，本发明实施例仅是示例性的提供一种确定的顺序，并非对此进行限定，可以是本发明实施例的顺序，也可以同时进行，或者调整顺序进行。

进一步地，该方法还包括：根据所述当前动态接合点位置和初始最大接合位置确定离合器磨损量；根据所述离合器磨损量结合车辆的已行驶里程确定单位磨损量；根据所述单位磨损量、已行驶里程结合预设磨损量阈值确定离合器剩余里程。

在本实施例中，初始最大接合位置可以理解为车辆出厂后第一次自学习时所确定的最大接合位置；离合器磨损量可以理解为车辆中的离合器从初始到现在的总磨损量；已行驶里程可以理解为汽车仪表盘所记录的车辆的已行驶里程值；单位磨损量可以理解为单位行驶里程离合器的磨损量；预设磨损量阈值可以理解为预先设置并存储的磨损量阈值；离合器剩余里程可以理解为预计离合器剩余可行驶里程。

当前动态接合点位置减去最大接合位置的差值即为离合器磨损量，离合器磨损量与已行驶里程的比值为单位磨损量，计算预设磨损量阈值与单位磨损量的比值得到离合器一共可行驶的里程，减去已行驶里程得到离合器剩余里程，可以将剩余里程显示在仪表盘或者其他显示器上，提醒驾驶员或者用户及时更换离合器。

示例性的，本发明实施例给出了一种计算离合器剩余里程的计算公式。

δxm＝xjdm-xj0；

其中，δxm为离合器磨损量，单位为mm；xjdm为当前动态接合点位置，单位为mm；xj0为最大接合位置，单位为mm。

其中，δxms为单位磨损量，单位为mm/(1000000km)；xveh为已行驶里程，单位为km。

其中，xwhs为离合器剩余里程，单位为km；xcj为预设磨损量阈值，单位为mm/(1000000km)。δxms和xwhs计算结果在xjdm更新后同步更新。

本发明实施例提供了一种车辆操作方法解决了车辆行驶过程中只能根据固定的半接合点位置控制离合器调整到目标位置的问题，通过在车辆换挡时根据离合器的当前动态半接合点位置、当前动态接合点位置和上一动态接合点位置预测下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时可以将下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置调整离合器，实现了实时预测下一动态半接合点位置的效果，提高了车辆换挡时车辆的反应速度，提高了离合器的使用寿命，降低车辆使用成本；通过自学习的方式控制车辆在行驶前确定静态起步位置，根据静态起步位置控制车辆上电后第一次起步，在车辆非历史第一次学习的情况下根据自学习得到的数据和离合器接合位置进行比较确定合适的静态起步位置，提高自学习的准确性，提高起步过程离合器的控制精度。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种车辆操作方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，具体主要包括如下步骤：

步骤s310、车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到离合器的当前动态接合点位置，离合器的初始动态半接合点位置为车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置。

步骤s320、根据当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置结合存储的上一动态接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置。

步骤s330、当监测到车辆满足停车条件时，根据行车信息确定从动盘需求扭矩。

在本实施例中，停车条件可以理解为车辆停止运动的条件，例如，变速器的输出轴转速小于阈值。行车信息可以理解为车辆行驶过程中的信息，例如，车辆质量m，当前坡度α，地面摩擦阻力系数μ，变速器速比ig，主减速器速比i0，车轮半径rwh，单位m，变速器输入轴转速ω，单位rad/s，旋转阻尼系数n.m/(r/min)，行车信息可以通过整车控制器计算并存储，当前坡度可以是计算得到的，也可以是通过导航系统直接获得。

当监测到车辆满足停车条件时，认为此时车辆停止运动，从整车控制器中获取行车信息，并计算从动盘需求扭矩。示例性的，本发明实施例提供了一种从动盘需求扭矩的计算方式：

tf＝μmgcosαrwh+mgsinαrwh

其中，tf为起步需要克服的地面静摩擦扭矩；tfin为地面静摩擦扭矩转换到变速器输入轴的摩擦扭矩。

trf＝cω，其中，trf为变速器内部旋转部件等效到变速器输入轴的转动阻尼扭矩。

从动盘需求扭矩tneed＝tfin+trf。

步骤s340、基于从动盘需求扭矩查找预存储的数据表确定对应的离合器接合位置。

在本实施例中，数据表可以理解为对应存储从动盘需求扭矩和离合器接合位置的表。在确定从动盘需求扭矩后，查找数据表，确定离合器摩擦扭矩等于从动盘需求扭矩时离合器接合位置。

步骤s350、根据离合器接合位置结合预存储的离合器磨损量确定备选半接合点位置。

将离合器接合位置与离合器磨损量的和值作为备选半接合点位置，离合器磨损量使用最新一次确定的离合器磨损量。

步骤s360、根据备选半接合点位置、下一动态半接合点位置、静态起步位置和本次自学习数据确定下一动态起步位置，以实现对当前动态起步位置的更新。

在本实施例中，下一动态起步位置可以理解为车辆当前上电但是停车的条件下进行下一次动态起步时所使用的动态起步位置，当前确定下一动态起步位置，在下一次起步时，下一动态起步位置作为当前动态起步位置控制车辆起步。下一动态起步位置包括目标控制零点位置、目标控制滑磨点位置、目标控制半接合点位置和目标控制接合点位置。

根据本次自学习数据中的最大分离位置和离合器滑磨点位置确定目标控制零点位置和目标控制滑磨点位置；通过比较静态起步位置中的起步控制半接合点位置、下一动态半接合点位置和备选半接合点位置之间的大小关系，结合最大分离位置确定目标控制半接合点位置；通过比较最大接合位置、当前动态接合点位置的大小关系，结合最大分离位置确定目标控制接合点位置。进一步地，图8提供了一种车辆操作方法中确定下一动态起步位置的实现示例图，根据备选半接合点位置、下一动态半接合点位置、静态起步位置和本次自学习数据确定下一动态起步位置具体包括如下步骤：

步骤s3601、确定存储的本次自学习数据中的最大分离位置为目标控制零点位置，确定本次自学习数据中的离合器滑磨点位置与最大分离位置之差为目标控制滑磨点位置。

步骤s3602、判断下一动态半接合点位置是否大于静态起步位置中的起步控制半接合点位置，若是，执行步骤s3603；否则，执行步骤s3604。

步骤s3603、将下一动态半接合点位置作为预选半接合点位置，并执行步骤s3605。

步骤s3604、将起步控制半接合点位置作为预选半接合点位置。

在本实施例中，预选半接合点位置可以理解为备选的半接合点位置，作为确定目标半接合点位置实现过程中的一个中间值。比较下一动态半接合点位置和起步控制半接合点位置的大小，取两者中较大的值作为预选半接合点位置。

步骤s3605、判断预选半接合点位置与备选半接合点位置的差值是否在第二阈值范围内，若是，执行步骤s3606；否则，执行步骤s3607。

步骤s3606、将预选半接合点位置与备选半接合点位置中较大的值与本次自学习数据中的最大分离位置的差值确定为目标半接合点位置，并执行步骤s3608。

步骤s3607、将预选半接合点位置与本次自学习数据中的最大分离位置的差值确定为目标半接合点位置。

计算预选半接合点位置与备选半接合点位置的差值，若差值在第二阈值范围内，比较预选半接合点位置与备选半接合点位置的大小，将两者中较大的值与最大分离位置之间的差值确定为目标半接合点位置；若差值不在第二阈值范围内，此时的备选半接合点位置无效，将预选半接合点位置与最大分离位置的差值确定为目标半接合点位置。

步骤s3608、判断本次自学习数据中的最大接合位置是否大于当前动态接合点位置，若是，执行步骤s3609；否则，执行步骤s3610。

步骤s3609、将最大接合位置作为目标最大接合点位置，并执行步骤s3611。

步骤s3610、将当前动态接合点位置作为目标最大接合点位置。

步骤s3611、将目标最大接合点位置与最大分离位置的差值作为目标控制接合点位置。

在本实施例中，目标最大接合点位置为确定目标控制接合点位置的一个中间值。比较最大接合位置与当前动态接合点位置的大小，取两者中较大的值作为目标最大接合点位置，将目标最大接合点位置与最大分离位置的差值作为目标控制接合点位置。

车辆在上电后进行起步，如果进行起步时起步失败，也可以学习到动态半接合点位置，进而将学习到的动态半接合点位置作为下一动态半接合点位置，而车辆在停车过程中一直可以计算当前离合器接合位置，进而确定备选半接合点位置，根据下一动态半接合点位置可以确定下一动态起步位置中的目标控制半接合点。而起步失败时，此次起步过程没有到当前动态接合点位置，则记录的当前动态接合点位置为0，将本次自学习数据中的最大接合位置作为目标最大接合点位置，结合最大分离位置确定目标控制接合点位置。也就是说即使车辆起步失败，也可以确定下一动态起步位置，进而在车辆未下电的情况下再次起步时，控制车辆根据当前动态起步位置进行起步。

步骤s3612、将目标控制零点位置、目标控制滑磨点位置、目标半接合点位置和目标控制接合点位置作为下一动态起步位置。

目标控制零点位置、目标控制滑磨点位置、目标半接合点位置和目标控制接合点位置的确定在时间上没有顺序，本发明实施例仅是示例性的提供一种确定的顺序，并非对此进行限定，可以是本发明实施例的顺序，也可以同时进行，或者调整顺序。

本发明实施例提供了一种车辆操作方法，解决了车辆行驶过程中只能根据固定的半接合点位置控制离合器调整到目标位置的问题，通过在车辆换挡时根据离合器的当前动态半接合点位置、当前动态接合点位置和上一动态接合点位置预测下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时可以将下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置调整离合器，实现了实时预测下一动态半接合点位置的效果，提高了车辆换挡时车辆的反应速度和舒适性，提高了离合器的使用寿命，降低车辆使用成本；通过结合行车信息估算起步静摩擦扭矩，并考虑变速器内部旋转阻尼扭矩确定从动盘需求扭矩，由此查表确定对应的当前离合器接合位置，通过自学习得到的静态起步位置和估算得到的当前离合器接合位置比较得到更准确的目标控制半接合点位置，使离合器控制更加精确，提高起步舒适性。

实施例四

图9为本发明实施例四提供的一种车辆操作装置的结构图，该装置包括：接合点位置确定模块41和半接合点位置确定模块42。

其中，接合点位置确定模块41，用于车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整所述离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到所述离合器的当前动态接合点位置，所述离合器的初始动态半接合点位置为所述车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置；半接合点位置确定模块42，用于根据所述当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置结合存储的上一动态接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将所述下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置。

本发明实施例提供了一种车辆操作装置，解决了车辆行驶过程中只能根据固定的半接合点位置控制离合器调整到目标位置的问题，通过在车辆换挡时根据离合器的当前动态半接合点位置、当前动态接合点位置和上一动态接合点位置预测下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时可以将下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置调整离合器，实现了实时预测下一动态半接合点位置的效果，提高了车辆换挡时车辆的反应速度，进一步地提高整车舒适性，提高了用户体验，并且同时实时预测下一动态半接合点位置，为离合器下一次调整提供可靠的目标位置，减小了离合器磨损，提高离合器的使用寿命，降低车辆使用成本。

进一步地，该装置还包括：

起步控制模块，用于当监测到车辆满足起步条件，如果所述车辆本次上电后第一次起步，控制所述车辆根据静态起步位置进行车辆起步；否则，控制所述车辆根据当前动态起步位置进行车辆起步。

进一步地，该装置还包括：

静态位置确定模块，用于确定静态起步位置。

相应的，静态位置确定模块，包括：

最大分离位置确定单元，用于当监测到车辆满足自学习条件或接收到用户触发的自学习操作时，控制离合器执行器运动到极限位置，确定离合器的第一位置，如果控制离合器执行器运动到极限位置的操作次数达到第一预设次数，根据各第一位置确定最大分离位置。

滑磨点位置确定单元，用于控制所述离合器执行器使离合器完全分离后缓慢接合，当监测到变速器输入轴转速大于第二转速阈值时，确定离合器的第二位置，如果控制所述离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数达到第二预设次数，根据各第二位置确定离合器滑磨点位置；

最大接合位置确定单元，用于控制所述离合器执行器使离合器完全分离后缓慢接合，确定所述离合器接合过程中排气阀排气设定时间后离合器的第三位置，如果控制所述离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数达到第三预设次数，根据各第三位置确定最大接合位置；

半接合点位置确定单元，用于控制所述离合器执行器使离合器完全分离后缓慢接合，当监测到变速器输入轴转速等于发动机转速时，确定离合器的第四位置，判断所述第四位置是否大于半接合点阈值，若是保持控制所述离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数不变，如果控制所述离合器执行器完全分离后缓慢接合的操作次数达到第四预设次数或所述第四位置大于半接合点阈值的连续次数超过第五预设次数，根据各第四位置确定离合器半接合点位置；

起步控制位置确定单元，用于根据所述最大分离位置、离合器滑磨点位置、离合器半接合点位置、最大接合位置结合自学习状态确定起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置；

静态起步位置确定单元，用于将所述起步控制零点位置、起步控制滑磨点位置、起步控制半接合点位置和起步控制接合点位置作为静态起步位置，并将所述最大分离位置、离合器滑磨点位置、离合器半接合点位置、最大接合位置作为本次自学习数据进行存储。

进一步地，半接合点位置确定单元，还用于：如果所述各第四位置均大于所述半接合点阈值且自学习状态为历史第一次自学习，将预设半接合点位置作为离合器半接合点位置，并反馈自学习失败信息；如果所述各第四位置均大于所述半接合点阈值且自学习状态为非历史第一次自学习，将上一离合器半接合点位置作为离合器半接合点位置。

进一步地，起步控制位置确定单元，具体用于：若自学习状态为非历史第一次自学习，确定所述最大分离位置为起步控制零点位置，确定所述离合器滑磨点位置与最大分离位置之差为起步控制滑磨点位置；判断所述最大接合位置是否大于存储的上一动态接合点位置，若是，将所述最大接合位置作为起步最大接合点位置；否则，将所述上一动态接合点位置作为起步最大接合点位置；将所述起步最大接合点位置与最大分离位置的差值作为起步控制接合点位置；判断所述离合器半接合点位置是否大于预存动态半接合点位置，若是，将所述离合器半接合点位置作为备选起步半接合点位置；否则，将所述预存动态半接合点位置作为备选起步半接合点位置；判断所述备选起步半接合点位置与存储的离合器接合位置的差值是否小于第一阈值，若是，将所述备选起步半接合点位置与离合器接合位置中较大的值与最大分离位置的差值确定为起步控制半接合点位置；否则，将所述备选起步半接合点位置与最大分离位置的差值确定为起步控制半接合点位置；若自学习状态为历史第一次自学习，确定所述最大分离位置为起步控制零点位置，所述离合器滑磨点位置与最大分离位置之差为起步控制滑磨点位置，所述离合器半接合点位置与最大分离位置之差为起步控制半接合点位置，所述离合器最大接合位置与最大分离位置之差为起步控制接合点位置。

进一步地，半接合点位置确定模块42，具体用于：确定所述当前动态接合点位置与上一动态接合点位置的差值为修正值；将所述修正值与当前动态半接合点位置的和值作为下一动态半接合点位置，并对所述修正值、当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置和下一动态半接合点位置进行存储。

进一步地，该装置还包括：

扭矩确定模块，用于当监测到车辆满足停车条件时，根据行车信息确定从动盘需求扭矩；

接合位置确定模块，用于基于所述从动盘需求扭矩查找预存储的数据表确定对应的当前离合器接合位置；

备选位置确定模块，用于根据所述当前离合器接合位置结合预存储的离合器磨损量确定备选半接合点位置；

下一动态位置确定模块，用于根据所述备选半接合点位置、下一动态半接合点位置、静态起步位置和本次自学习数据确定下一动态起步位置，以实现对当前动态起步位置的更新。

进一步地，下一动态位置确定模块，具体用于确定存储的本次自学习数据中的最大分离位置为目标控制零点位置，确定本次自学习数据中的离合器滑磨点位置与最大分离位置之差为目标控制滑磨点位置；判断所述下一动态半接合点位置是否大于所述静态起步位置中的起步控制半接合点位置，若是，将所述下一动态半接合点位置作为预选半接合点位置；否则，将所述起步控制半接合点位置作为预选半接合点位置；判断所述预选半接合点位置与备选半接合点位置的差值是否在第二阈值范围内，若是，将所述预选半接合点位置与备选半接合点位置中较大的值与所述本次自学习数据中的最大分离位置的差值确定为目标控制半接合点位置；否则，将所述预选半接合点位置与所述本次自学习数据中的最大分离位置的差值确定为目标控制半接合点位置；判断所述本次自学习数据中的最大接合位置是否大于当前动态接合点位置，若是，将所述最大接合位置作为目标最大接合点位置；否则，将所述当前动态接合点位置作为目标最大接合点位置；将所述目标最大接合点位置与最大分离位置的差值作为目标控制接合点位置；将所述目标控制零点位置、目标控制滑磨点位置、目标控制半接合点位置和目标控制接合点位置作为下一动态起步位置。

进一步地，该装置还包括：

磨损量确定模块，用于根据所述当前动态接合点位置和初始最大接合位置确定离合器磨损量；

单位磨损量确定模块，用于根据所述离合器磨损量结合车辆的已行驶里程确定单位磨损量；

里程确定模块，用于根据所述单位磨损量、已行驶里程结合预设磨损量阈值确定离合器剩余里程。

本发明实施例所提供的车辆操作装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆操作方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图10为本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图，如图10所示，该车辆包括处理器50、存储器51、输入装置52、输出装置53、位移传感器54和转速传感器55；车辆中处理器50、位移传感器54的数量可以是一个或多个，转速传感器55的数量至少为两个，图10中以一个处理器50、一个位移传感器54和两个转速传感器55为例；车辆中的处理器50、存储器51、输入装置52、输出装置53、位移传感器54和转速传感器55可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。

位移传感器54，用于采集离合器的位置，转速传感器55分别用于采集车辆中变速器的输入轴转速和输出轴转速；存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆操作方法对应的程序指令/模块(例如，车辆操作装置中的接合点位置确定模块41和半接合点位置确定模块42)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆操作方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆操作方法，该方法包括：

车辆当前换挡时，根据离合器的当前动态半接合点位置调整所述离合器，当变速器输入轴转速与发动机转速同步后，且发动机实际扭矩与驾驶员需求扭矩相同时，得到所述离合器的当前动态接合点位置，所述离合器的初始动态半接合点位置为所述车辆起步且变速器的输入轴转速大于第一转速阈值时的离合器位置；

根据所述当前动态接合点位置、当前动态半接合点位置结合存储的上一动态接合点位置得到下一动态半接合点位置，以使车辆在下次换挡时将所述下一动态半接合点位置作为当前动态半接合点位置。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆操作方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，单片机控制器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆操作装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。