一种工业大型机器人用底座减速机的制作方法

本实用新型涉及减速机技术领域，具体涉及一种工业大型机器人用底座减速机。

背景技术：

已知技术中，rv(rot-vector)传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，属曲柄式封闭差动轮系，其主要特点是传动比大、承载能力大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大。由于工业大型机器人用减速机要求承载大，传动精度高，但普通的rv减速机由于体积等原因无法在机器人上直接套用，而等比例缩小又会影响结构强度和精度，所以如何设计出一种体积小、精度高、成本低的机器人用rv减速机，成了当今面临的难题。

技术实现要素：

本实用新型针对上述存在的问题，提供一种工业大型机器人用底座减速机，其结构合理，具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点，有效解决缺乏机器人用rv减速机的问题。

本实用新型为实现上述目的，采取以下技术方案予以实现：

一种工业大型机器人用底座减速机，包括渐开线输入齿轮轴、渐开线恒星齿轮轴、设于所述渐开线恒星齿轮轴上的第一恒星齿轮和第二恒星齿轮、三个渐开线行星齿轮、三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、六十个滚针以及针壳，所述六十个滚针周向均匀设于所述针壳圆形结构的内腔壁上且与针壳转动连接，前行星架、后行星架分别套设在针壳内腔的两端中且均与针壳转动连接，前行星架和后行星架之间设有互相连接的偏心轴和摆线轮，偏心轴的两端分别通过轴承与前行星架和后行星架转动连接，所述摆线轮通过滚针与针壳相啮合，偏心轴的一端穿过前行星架与渐开线行星齿轮传动连接，所述渐开线恒星齿轮轴通过圆锥滚子轴承与前行星架转动连接，所述第二恒星齿轮与渐开线行星齿轮传动连接，所述第一恒星齿轮与渐开线输入齿轮轴传动连接。

优选地，工业大型机器人用底座减速机还包括柱式锥销，所述前行星架和后行星架通过柱式锥销互相连接。

优选地，所述渐开线恒星齿轮轴与第一恒星齿轮、第二恒星齿轮是一体式结构，且第一恒星齿轮的外径大于第二恒星齿轮的外径。

优选地，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为33个，模数为2，压力角为20°，齿宽为19mm。

优选地，所述渐开线行星齿轮的齿数为45个，模数为2，压力角为20°，齿宽为10mm。

优选地，所述第一恒星齿轮的齿数为125个，模数为2，压力角为20°，齿宽为12mm；所述第二恒星齿轮的齿数为78个，模数为2，压力角为20°，齿宽为18mm。

优选地，所述偏心轴的偏心距为2.2mm。

优选地，所述摆线轮的齿数为59个，针齿套外径为φ8mm，偏心距为2.2mm，针轮中心圆直径为φ263mm，齿宽为32.5mm。

优选地，所述滚针的外径为φ8mm，长度为32mm。

优选地，所述针壳的齿数为60个，中心圆直径为φ336mm，针齿直径为φ8mm。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构合理，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。其具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点，有效解决缺乏机器人用rv减速机的问题。

附图说明

图1为本实用新型一种工业大型机器人用底座减速机的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的实施例作详细描述。

参见图1，一种工业大型机器人用底座减速机，包括渐开线输入齿轮轴1、渐开线恒星齿轮轴2、设于渐开线恒星齿轮轴2上的第一恒星齿轮21和第二恒星齿轮22、三个渐开线行星齿轮3、三个偏心轴4、两个摆线轮5、前行星架6、后行星架7、六十个滚针8以及针壳9，六十个滚针8周向均匀设于针壳9圆形结构的内腔壁上且与针壳9转动连接，前行星架6、后行星架7分别套设在针壳9内腔的两端中且均与针壳9转动连接，前行星架6和后行星架7之间设有互相连接的偏心轴4和摆线轮5，偏心轴4的两端分别通过轴承与前行星架6和后行星架7转动连接，摆线轮5通过滚针8与针壳9相啮合，偏心轴4的一端穿过前行星架6与渐开线行星齿轮3传动连接，渐开线恒星齿轮轴2通过圆锥滚子轴承与前行星架6转动连接，第二恒星齿轮22与渐开线行星齿轮3传动连接，第一恒星齿轮21与渐开线输入齿轮轴1传动连接。

可选的，本实施例还包括柱式锥销10，前行星架6和后行星架7通过柱式锥销10互相连接。

可选的，渐开线恒星齿轮轴2与第一恒星齿轮21、第二恒星齿轮22是一体式结构，且第一恒星齿轮21的外径大于第二恒星齿轮22的外径。

可选的，渐开线输入齿轮轴1的齿数为33个，模数为2，压力角为20°，齿宽为19mm。

可选的，渐开线行星齿轮3的齿数为45个，模数为2，压力角为20°，齿宽为10mm。

可选的，第一恒星齿轮21的齿数为125个，模数为2，压力角为20°，齿宽为12mm；第二恒星齿轮22的齿数为78个，模数为2，压力角为20°，齿宽为18mm。

可选的，偏心轴4的偏心距为2.2mm。

可选的，摆线轮5的齿数为59个，针齿套外径为φ8mm，偏心距为2.2mm，针轮中心圆直径为φ263mm，齿宽为32.5mm。

可选的，滚针8的外径为φ8mm，长度为32mm。

可选的，针壳9的齿数为60个，中心圆直径为φ336mm，针齿直径为φ8mm。

本实用新型属于一种三级闭合式、少齿差行星传动机构。工业大型机器人用底座减速机共有三级减速，第一级是渐开线行星机构减速，包括的主要零件有渐开线输入齿轮轴、渐开线恒星齿轮轴和第一恒星齿轮。第二级是渐开线行星机构减速，包括的主要零件有三个渐开线行星齿轮、渐开线恒星齿轮轴和第二恒星齿轮。第三级是摆线针轮行星减速机构，包括三个偏心轴、两个摆线轮、前行星架、后行星架、六十个滚针和针壳，摆线轮与针壳差齿啮合形成减速，行星架输出，三级减速机构构成一个行星机构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构合理，摆线轮使用单差齿结构，啮合精度优于二差齿啮合，摆线轮、滚针、针壳全齿滚动摩擦解除，刚性好。单差齿啮合更易实现高的传动链误差和回差要求，刚性更好，齿隙更小，可避免减速机使用过程中出现抖动，阻尼震动过大的情况。行星架采用柱式锥销连接结构，具有结构简单，加工方便，强度高等特点，同时，高精度锥销连接结构，可以保证加工及装配的同一性。其具有结构简单、使用方便、体积小、精度高、成本低、承载大等优点，有效解决缺乏机器人用rv减速机的问题。

惟以上所述者，仅为本实用新型之较佳实施例而已，当不能以此限定本实用新型实施之范围，即大凡依本实用新型权利要求及实用新型说明书所记载的内容所作出简单的等效变化与修饰，皆仍属本实用新型权利要求所涵盖范围之内。此外，摘要部分和标题仅是用来辅助专利文件搜寻之用，并非用来限制本实用新型之权利范围。