离合器控制装置和方法与流程

1.本技术涉及离合器领域，尤其涉及一种离合器控制装置和方法。


背景技术：

2.在汽车构造结构中，作为用以切断或传递汽车发动机向变速器所输入动力的装置，离合器已经成为了不可缺少的汽车部件。在离合器的分离过程中，需要使用气源使离合器充气分离。
3.现有技术中，通过气源使离合器充气分离时，主要是通过使用一个气源对离合器的执行气缸进行充气，气源的气压是动态变化的，使用一个气源会影响离合器进气端的压力，导致离合器进气端的压力无法稳定，从而影响离合器的分离速度，造成离合器分离速度较慢的问题。
4.综上所述，目前现有技术中的控制离合器分离的方案，存在离合器分离速度较慢的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种离合器控制装置和方法，用于解决现有技术中控制离合器分离的方案，存在离合器分离速度较慢的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供一种离合器控制装置，包括第一气罐，第一气罐的出气端通过气管连接离合器执行机构的进气端，该装置还包括：第二气罐、第一电磁阀、第一压力传感器和控制器；第一电磁阀的一端通过气管与第二气罐的出气端连接，第一电磁阀的另一端通过气管与离合器执行机构的进气端连接；第一压力传感器用于检测离合器执行机构的进气端的气管的第一压力；控制器与离合器执行机构、第一电磁阀和第一压力传感器分别连接；控制器用于：接收离合器执行机构的分离请求，响应于分离请求根据第一压力传感器检测的第一压力确定离合器执行机构的进气端的气管压力，根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值，根据第一电磁阀的开度值控制第一电磁阀。
7.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：增加第二气罐和第一电磁阀，可以实现通过第一压力传感器对离合器执行机构的进气端的气压进行监控，从而可以通过第二气罐调整离合器执行机构的进气端的气压，使离合器执行机构的进气端的气压保持稳定，进而提升离合器的分离速度。
8.在一种可能的实施方式中，控制器用于根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值时，具体用于：在离合器执行机构的进气端的气管压力增大的情况下减小开度值，在离合器执行机构的进气端的气管压力减小的情况下增大开度值。
9.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过确定离合器执行机构的进气端的气管压力的变化情况，控制第一电磁阀的开度值，从而控制第二气罐的出气量，使离合器执行机构的进气端的气管压力可以保持稳定状态，进而提升离合器的分离速度。
10.在一种可能的实施方式中，该装置还包括距离传感器，距离传感器与控制器连接；
距离传感器用于检测离合器执行机构控制的离合器的分离距离；控制器用于根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值时具体用于：根据离合器执行机构的进气端的气管压力和分离距离确定第一电磁阀的开度值，其中，分离距离大于或等于预设距离阈值的情况下，开度值为0。
11.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过距离传感器检测离合器执行机构控制的离合器的分离距离，当检测到离合器的分离距离达到预设距离阈值时，由于离合器此时已经分离，不在传递动力，因此，将第一电磁阀的开度值设置为0，避免第二气罐一直增大离合器执行机构的进气端的气压，导致离合器分离过大的问题。
12.在一种可能的实施方式中，该装置还包括增压器、第二电磁阀和第二压力传感器，第二电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第二电磁阀的另一端与第二气罐的进气端通过气管连接；第二压力传感器用于检测第二气罐的第二气压；控制器用于：在第二气压小于或等于第一气压阈值的情况下使能增压器且控制第二电磁阀打开，在第二气压大于或等于第二气压阈值的情况下控制第二电磁阀关闭，第二气压阈值大于第一气压阈值。
13.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过第二电磁阀和增压器，可以控制第二气罐的进气量，从而保证第二气罐中一直存储有备用气体，且第二气压可以稳定在第一气压阈值至第二气压阈值的范围内，这样既可以实现在后续需要使用第二气罐调整离合器执行机构的进气端的气压时，通过第一电磁阀控制第二气罐的出气量，还可以保证第二气罐中有可持续使用的备用气体。
14.在一种可能的实施方式中，该装置还包括第三电磁阀和第三气罐压力传感器，第三电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第三电磁阀的另一端与第一气罐的进气端通过气管连接；第三压力传感器用于检测第一气罐的第三气压；控制器用于：在第三气压小于或等于第三气压阈值的情况下使能增压器且控制第三电磁阀打开，在第三气压大于或等于第四气压阈值的情况下控制第三电磁阀关闭，且在第二气压大于或等于第二气压阈值且第三气压大于或等于第四气压阈值时清使能增压器，第四气压阈值大于第二气压阈值，并且第三气压阈值小于第一气压阈值，第四气压阈值小于第二气压阈值。
15.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过第三电磁阀，可以控制第一气罐的进气量，从而保证第一气罐的压力值可以稳定在第三气压阈值至第四气压阈值的范围内，避免第一气罐的压力过高。
16.第二方面，本技术实施例提供一种离合器控制方法，应用于离合器控制装置，装置包括第一气罐、第二气罐、第一电磁阀、第一压力传感器和控制器，第一气罐的出气端通过气管连接离合器执行机构的进气端，第一电磁阀的一端通过气管与第二气罐的出气端连接，第一电磁阀的另一端通过气管与离合器执行机构的进气端连接，第一压力传感器用于检测离合器执行机构的进气端的气管的第一压力，控制器与离合器执行机构、第一电磁阀和第一压力传感器分别连接；该方法包括：控制器获取离合器执行机构的分离请求；控制器响应于分离请求，根据气管压力传感器检测的第一压力确定离合器执行机构的进气端的气管压力；控制器根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值；控制器根据第一电磁阀的开度值控制第一电磁阀。
17.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：增加第二气罐和第一电磁阀，可以实现通过第一压力传感器对离合器执行机构的进气端的气压进行监控，从而可以
通过第二气罐调整离合器执行机构的进气端的气压，使进气端的压力保持稳定，进而提升离合器的分离速度。
18.在一种可能的实施方式中，控制器根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值，包括：在离合器执行机构的进气端的气管压力增大的情况下减小开度值，在离合器执行机构的进气端的气管压力减小的情况下增大开度值。
19.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过确定离合器执行机构的进气端的气管压力的变化情况，控制第一电磁阀的开度值，从而控制第二气罐的出气量，使离合器执行机构的进气端的气管压力可以保持稳定状态，进而提升离合器的分离速度。
20.在一种可能的实施方式中，装置还包括距离传感器，距离传感器与控制器连接，距离传感器用于检测离合器执行机构控制的离合器的分离距离；控制器根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值，包括：根据离合器执行机构的进气端的气管压力和分离距离确定第一电磁阀的开度值，其中，分离距离大于或等于预设距离阈值的情况下，开度值为0。
21.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过距离传感器检测离合器执行机构控制的离合器的分离距离，当检测到离合器的分离距离达到预设距离阈值时，由于离合器此时已经分离，不在传递动力，因此，将第一电磁阀的开度值设置为0，避免第二气罐一直增大离合器执行机构的进气端的气压，导致离合器分离过大的问题。
22.在一种可能的实施方式中，装置还包括增压器、第二电磁阀和第二压力传感器，第二电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第二电磁阀的另一端与第二气罐的进气端通过气管连接，第二压力传感器用于检测第二气罐的第二气压；方法还包括：控制器在第二气压小于或等于第一气压阈值的情况下，使能增压器且控制第二电磁阀打开；控制器在第二气压大于或等于第二气压阈值的情况下，清使能增压器且控制第二电磁阀关闭，第二气压阈值大于第一气压阈值。
23.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过第二电磁阀和增压器，可以控制第二气罐的进气量，从而保证第二气罐中一直存储有备用气体，且第二气压可以稳定在第一气压阈值至第二气压阈值的范围内，这样既可以实现在后续需要使用第二气罐调整离合器执行机构的进气端的气压时，通过第一电磁阀控制第二气罐的出气量，还可以保证第二气罐中有可持续使用的备用气体。
24.在一种可能的实施方式中，装置还包括第三电磁阀和第三气罐压力传感器，第三电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第三电磁阀的另一端与第一气罐的进气端通过气管连接，第三压力传感器用于检测第一气罐的第三气压；方法还包括：在第三气压小于或等于第三气压阈值的情况下使能增压器且控制第三电磁阀打开，在第三气压大于或等于第四气压阈值的情况下清使能增压器且控制第三电磁阀关闭，第四气压阈值大于第二气压阈值，并且第三气压阈值小于第一气压阈值，第四气压阈值小于第二气压阈值。
25.本技术实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过第三电磁阀，可以控制第一气罐的进气量，从而保证第一气罐的压力值可以稳定在第三气压阈值至第四气压阈值的范围内，避免第一气罐的压力过高。
26.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
28.图1为现有技术提供的离合器执行机构某一控制过程的状态示意图；
29.图2为本技术实施例提供的离合器控制装置的结构示意图；
30.图3为本技术实施例提供的执行气缸的压力传感器的安装位置示意图；
31.图4为本技术实施例提供的离合器分离时各器件的变化曲线图；
32.图5为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例一的流程图；
33.图6为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例二的流程图；
34.图7为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例三的流程图；
35.图8为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例四的流程图；
36.图9为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例五的流程图。
具体实施方式
37.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在根据本实施例的启示下做出的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
39.背景技术中提供的现有技术中，进行离合器控制的方案中，至少存在以下一些技术问题：
40.现有技术中，离合器执行机构在某一控制过程中的状态图如图1所示，图1为现有技术提供的离合器执行机构某一控制过程的状态示意图，当离合器101需要分离时，电子控制单元102进行控制，将进气阀108打开，放气阀107关闭，两位三通阀109的第一接口和第三接口连通，使缸筒105设有活塞杆的腔体与大气连通，高压气体推动活塞106移动，活塞106推动离合器推杆104，离合器推杆104推动分离杠杆103，分离杠杆103使离合器101分离。也即当进气阀108开启时，执行充气操作，离合器101分离；当放气阀107开启时，执行排气操作，离合器101结合；当进气阀108和放气阀107同时打开且开度值较大时，离合器执行机构的执行过程较快，否则较慢。
41.在上述现有技术中，通过气源使离合器充气分离时，主要是通过使用一个气源对离合器的执行气缸进行充气，气源的气压是动态变化的，使用一个气源和两个阀门会影响
气源的持续放气，也即影响离合器进气端的压力，导致离合器进气端的压力无法稳定，从而影响离合器的分离速度，造成离合器分离速度较慢的问题。
42.针对上述的这些问题，本技术提出一种离合器控制装置和方法，通过增加一个气压较大的备用气罐，同时增加两个电磁阀和一个压力传感器，两个电磁阀用于控制备用气罐的进气和出气，压力传感器安装在离合器执行机构的进气端，用于实现对离合器执行机构的进气端的气压进行监控，这样就可以在不影响原有的专用气罐持续放气的前提下，还可以通过备用气罐调整离合器执行机构的进气端的气压，使离合器执行机构的进气端的气压保持稳定，从而实现提升离合器的分离速度的目的。下面首先对本技术中涉及的名词进行解释。
43.电控机械式自动变速器(automated mechanical transmission，简称：amt)：是在原有机械式手动变速箱基本结构不变的情况下，加装了电子单元的自动操控机构，取代了原来由驾驶人人工完成的离合器分离与接合、摘挡与挂挡以及发动机的转速与转矩的调节等操作，实现换挡过程的操纵自动化，给驾驶人带来了极大方便。
44.amt执行机构：amt执行机构的驱动方式又可以分为电动式、气动式、液压式和混合式。电动式以小型电动机作为驱动执行器件。气动式使用气管作为驱动执行器件。液压式使用油缸作为驱动执行器件。混合式，是指在同一个amt执行系统中同时使用以上动力驱动器件。
45.离合器：离合器主要用于轴与轴之间的连接，但不是死连接，而是活连接。车用离合器绝大部分是摩擦式离合器。车用离合器的一大功能是在发动机与变速器输入轴之间形成有速差的连接。
46.本技术提供的离合器控制装置和方法，其核心思想是增加一个气压较大的备用气罐，用于对离合器执行机构的进气端的气压进行平衡，使离合器执行机构的进气端的气压保持稳定，从而实现提升离合器的分离速度，进而克服上述几个容易在离合器控制时发生的问题。
47.图2为本技术实施例提供的离合器控制装置的结构示意图，如图2所示，该离合器控制装置包括第一气罐200，第一气罐200的出气端通过气管连接离合器执行机构201的进气端，该离合器控制装置还包括第二气罐202、第一电磁阀203、第一压力传感器204和控制器205；第一电磁阀203的一端通过气管与第二气罐202的出气端连接，第一电磁阀203的另一端通过气管与离合器执行机构201的进气端连接；第一压力传感器204用于检测离合器执行机构201的进气端的气管的第一压力；控制器205与离合器执行机构201、第一电磁阀203和第一压力传感器204分别连接。
48.在上述方案中，控制器205用于：接收离合器执行机构201的分离请求，响应于分离请求根据第一压力传感器204检测的第一压力确定离合器执行机构201的进气端的气管压力，根据离合器执行机构201的进气端的气管压力确定第一电磁阀203的开度值，根据第一电磁阀203的开度值控制第一电磁阀203。
49.在上述方案中，第一压力包括第一气罐200提供的气压和第二气罐202提供的气压，第一压力传感器204安装在离合器执行机构201的进气端上，从而可以检测到离合器执行机构201的进气端的气管压力，该气管压力可以用来确定离合器的分离情况。当需要将离合器进行分离时，离合器执行机构201会发送分离请求，控制器205在接收到该分离请求之
后，根据第一压力传感器204检测的第一压力确定离合器执行机构201的进气端的气管压力，从而确定出离合器的分离情况，这样就可以根据离合器的分离情况确定出是继续对离合器进行分离，还是停止对离合器进行分离。其中，第一气罐也可以称为专用气罐，第二气罐也可以称为备用气罐。
50.在上述方案中，由于第一电磁阀203的一端通过气管与第二气罐202的出气端连接，第一电磁阀203的另一端通过气管与离合器执行机构201的进气端连接，因此，通过控制第一电磁阀203的开度值可以控制第二气罐202的出气量，从而控制第二气罐202提供的气压大小，然后控制离合器执行机构201的进气端的气管压力大小。在确定了第一电磁阀203的开度值之后，就可以根据该开度值控制第一电磁阀203进行打开或者关闭。
51.在上述方案中，通过增加第二气罐202和第一电磁阀203，可以实现通过第一压力传感器204对离合器执行机构201的进气端的气压进行监控，从而可以通过第二气罐202调整离合器执行机构201的进气端的气压，使离合器执行机构201的进气端的气压保持稳定，进而提升离合器的分离速度。
52.在一种可能的实现中，该离合器控制装置还包括增压器206、第二电磁阀207和第二压力传感器208，第二电磁阀207的一端与增压器206通过气管连接，第二电磁阀207的另一端与第二气罐202的进气端通过气管连接；第二压力传感器208用于检测第二气罐202的第二气压；控制器205用于：在第二气压小于或等于第一气压阈值的情况下使能增压器206且控制第二电磁阀207打开，在第二气压大于或等于第二气压阈值的情况下控制第二电磁阀207关闭，第二气压阈值大于第一气压阈值。
53.在上述方案中，增压器206用于在将空气供入离合器的执行气缸之前预先进行压缩，以提高空气密度、增加进气量。由于第二电磁阀207的一端与增压器206通过气管连接，第二电磁阀207的另一端与第二气罐202的进气端通过气管连接，因此，可以通过第二电磁阀207控制第二气罐202的进气量。第二压力传感器208可以与控制器205连接，控制器205在确定第二压力传感器208检测到的第二压力小于或者等于第一气压阈值时，控制增压器206进行使能，并控制第二电磁阀207打开，使第二气罐202开始进气，直到控制器205在确定第二压力传感器208检测到的第二压力大于或等于第二气压阈值时，控制第二电磁阀207关闭，使第二气罐202不再进气，避免第二气罐202的第二气压继续增大。
54.在上述方案中，第二气罐202的第二气压需要保持在第一气压阈值至第二气压阈值的气压范围内。通过第二电磁阀207和增压器206，可以控制第二气罐202的进气量，从而保证第二气罐202中一直存储有备用气体，且第二气压可以稳定在第一气压阈值至第二气压阈值的范围内，这样既可以实现在后续需要使用第二气罐202调整离合器执行机构201的进气端的气压时，通过第一电磁阀203控制第二气罐202的出气量，还可以保证第二气罐202中有可持续使用的备用气体。
55.在一种可能的实现中，该离合器控制装置还包括第三电磁阀209和第三压力传感器210，第三电磁阀209的一端与增压器206通过气管连接，第三电磁阀209的另一端与第一气罐200的进气端通过气管连接；第三压力传感器210用于检测第一气罐200的第三气压；控制器205用于：在第三气压小于或等于第三气压阈值的情况下使能增压器206且控制第三电磁阀209打开，在第三气压大于或等于第四气压阈值的情况下控制第三电磁阀209关闭，且在第二气压大于或等于第二气压阈值且第三气压大于或等于第四气压阈值时清使能增压
器，第四气压阈值大于第二气压阈值，并且第三气压阈值小于第一气压阈值，第四气压阈值小于第二气压阈值。
56.在上述方案中，由于第三电磁阀209的一端与增压器206通过气管连接，第三电磁阀209的另一端与第一气罐200的进气端通过气管连接，因此，可以通过第三电磁阀209控制第一气罐200的进气量。第三压力传感器210可以与控制器205连接，控制器205在确定第三压力传感器210检测到的第一气罐200的第三气压小于或等于第三气压阈值时，控制增压器206进行使能，并控制第三电磁阀209打开，使第一气罐200开始进气，直到控制器205确定第三压力传感器210检测到的第三气压大于或等于第四气压阈值时，控制第三电磁阀209关闭，使第一气罐200不再进气，避免第一气罐200的第三气压继续增大。
57.在上述方案中，若第二气罐202的第二压力大于或等于第二气压阈值且第一气罐200的第三气压大于或等于第四气压阈值，则控制器205控制增压器206清使能，使增压器206停止对空气进行压缩。
58.在上述方案中，第一气罐200的第三气压需要保持在第三气压阈值至第四气压阈值的气压范围内。第一气罐200提供的气压较低，第二气罐202提供的气压较高，例如，第一气罐200提供的气压范围为6
‑
8.5bar(可标定)，第二气罐202提供的气压范围为8
‑
10bar(可标定)。通过第三电磁阀209，可以控制第一气罐200的进气量，从而保证第一气罐200的压力值可以稳定在第三气压阈值至第四气压阈值的范围内，避免第一气罐200的压力过高。
59.在一种可能的实现中，该离合器控制装置还包括距离传感器，距离传感器与控制器205连接；距离传感器用于检测离合器执行机构201控制的离合器的分离距离；控制器205用于根据离合器执行机构201的进气端的气管压力确定第一电磁阀203的开度值时具体用于：根据离合器执行机构201的进气端的气管压力和分离距离确定第一电磁阀203的开度值，其中，分离距离大于或等于预设距离阈值的情况下，开度值为0。
60.在上述方案中，距离传感器可以安装在离合器执行机构201控制的离合器上，用于检测离合器的分离距离，控制器205根据离合器的分离距离确定离合器是否还需要继续分离，因此，控制器205在确定了离合器的分离距离之后，若离合器的分离距离小于预设距离阈值，且离合器执行机构201的进气端的气管压力较小，则说明还需要增大第二气罐202的气压，因此，需要增大第一电磁阀203的开度值，若离合器的分离距离大于或者等于预设距离阈值，则说明离合器的分离距离已足够大，此时不需要增大第二气罐202的气压，因此，为了避免离合器的分离距离过大，需要关闭第一电磁阀203，也即第一电磁阀203的开度值为0。距离传感器也即图3中的分离轴承位移传感器307。
61.在上述方案中，通过距离传感器检测离合器执行机构201控制的离合器的分离距离，当检测到离合器的分离距离达到预设距离阈值时，由于离合器此时已经分离，不在传递动力，因此，将第一电磁阀203的开度值设置为0，避免第二气罐202一直增大离合器执行机构201的进气端的气压，导致离合器分离过大的问题。
62.在上述方案中，离合器执行机构201的进气端的气管压力还可以转换为离合器的执行气缸的气缸压力，可以使用第四压力传感器检测离合器的执行启光的气缸压力，第四压力传感器可以安装在执行气缸的进气端，且可以与控制器205连接，第四压力传感器的安装位置可以如图3所示，图3为本技术实施例提供的执行气缸的压力传感器的安装位置示意图，在图3中，离合器执行机构包括驱动电机300，传动轴扭矩/转速传感器301，飞轮302，从
动盘303，压盘304，压盘升程位移传感器305，分离轴承拉力传感器306，分离轴承位移传感器307，执行气缸308，第四压力传感器309，并联电机310。
63.在上述方案中，当通过离合器的执行气缸的气缸压力来控制第一电磁阀203的开度值时，控制器205在确定第四压力传感器检测到的气缸压力的气缸压力变化率由负变为正时，此时，降低第一电磁阀203的开度值，若气缸压力变化率第一次为正以及第一次为负(此时离合器位置基本在滑磨点之前)时，说明离合器执行机构201的进气端的气管压力较低，此时需要增大第一电磁阀203的开度值(可根据实际情况标定)。控制器205可以根据离合器实际位置以及气缸压力变化率控制第一电磁阀203的开度值，可以如表1所示：
64.表1第一电磁阀的开度值与离合器实际位置以及气缸压力变化率的关系表
[0065][0066]
在上述表1中，可以结合图4所示的曲线图确定第一电磁阀的开度值与离合器实际位置、气缸压力变化率，以及离合器执行机构的进气端的气管压力之间的关系，图4为本技术实施例提供的离合器分离时各器件的变化曲线图，如图4所示，离合器在分离过程中，第一电磁阀在同一开度值下，可以明显看出在前半段离合器执行机构的进气端的气管压力急剧下降，对应的离合器实际位置前半段斜率较小，气缸压力增大，后半段由于气管压力增大，可以看出，对应的离合器实际位置的斜率增快，气缸压力先减小，然后慢慢增大至稳定。
[0067]
在上述方案中，当检测到离合器分离请求时，根据气缸压力变化率以及离合器实际位置进行第一电磁阀开度值的控制，当气缸变化率第一次为正及第一次为负(此时离合器位置基本在滑磨点之前)时，说明气管压力较低，需要增大第一电磁阀开度值(可根据实际情况标定)，当气缸变化率由负变为正时，此时可降低第一电磁阀开度值，当离合器实际位置在65mm左右时，此时离合器已经分离，不再传递动力，为了避免离合器分离过大，此时第一电磁阀关闭，开度值为0。
[0068]
在一种可能的实现中，控制器205用于根据离合器执行机构201的进气端的气管压力确定第一电磁阀203的开度值时，具体用于：在离合器执行机构201的进气端的气管压力增大的情况下减小开度值，在离合器执行机构201的进气端的气管压力减小的情况下增大开度值。
[0069]
在上述方案中，若离合器执行机构201的进气端的气管压力增大，则说明第二气罐202提供的压力过大，此时，为了保证离合器执行机构201的进气端的气管压力保持稳定，需要减小第一电磁阀203的开度值，使第二气罐202提供的气压减小；若离合器执行机构201的进气端的气管压力减小，则说明第二气罐202提供的压力过小，此时，为了保证离合器执行机构201的进气端的气管压力保持稳定，需要增大第一电磁阀203的开度值，使第二气罐202提供的气压增大。
[0070]
在上述方案中，通过确定离合器执行机构201的进气端的气管压力的变化情况，控制第一电磁阀203的开度值，从而控制第二气罐202的出气量，使离合器执行机构201的进气端的气管压力可以保持稳定状态，进而提升离合器的分离速度。
[0071]
在一种可能的实现中，该离合器控制装置还包括空气干燥剂211，与增压器的出气端通过气管连接，用于干燥空气，避免空气中的水分对气压的影响；该离合器控制装置还包括打气泵212，与空气干燥剂211的出气端连接，以及与第三电磁阀209的一端(与增压器206通过气管连接的一端)和第二电磁阀207的一端(与增压器206通过气管连接的一端)连接，用于提供空气至第一气罐200和第二气管202。
[0072]
本实施例提供的离合器控制装置，通过增加一个气压较大的备用气罐，也即上述第二气罐，同时增加两个电磁阀，也即上述第一电磁阀和第二电磁阀，并增加一个压力传感器，也即上述第一压力传感器，两个电磁阀用于控制备用气罐的进气和出气，第一压力传感器安装在离合器执行机构的进气端，用于实现对离合器执行机构的进气端的气压进行监控，这样就可以通过备用气罐调整离合器执行机构的进气端的气压，使离合器执行机构的进气端的气压保持稳定，从而实现提升离合器的分离速度的目的。
[0073]
基于图2所示的装置，下面结合几个可能的实施方式对该离合器控制方法进行详细说明。
[0074]
该离合器控制方法应用于如图2所示的离合器控制装置，该离合器控制装置包括第一气罐、第二气罐、第一电磁阀、第一压力传感器和控制器，第一气罐的出气端通过气管连接离合器执行机构的进气端，第一电磁阀的一端通过气管与第二气罐的出气端连接，第一电磁阀的另一端通过气管与离合器执行机构的进气端连接，第一压力传感器用于检测离合器执行机构的进气端的气管的第一压力，控制器与离合器执行机构、第一电磁阀和第一压力传感器分别连接。
[0075]
图5为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例一的流程图，如图5所示，该离合器控制方法包括以下步骤：
[0076]
s501：控制器获取离合器执行机构的分离请求。
[0077]
在本步骤中，当需要将离合器进行分离时，离合器执行机构会发送分离请求，使控制器获取离合器执行机构的分离请求。
[0078]
s502：控制器响应于分离请求，根据气管压力传感器检测的第一压力确定离合器执行机构的进气端的气管压力。
[0079]
在本步骤中，第一压力包括第一气罐提供的气压和第二气罐提供的气压，第一压力传感器安装在离合器执行机构的进气端上，从而可以检测到离合器执行机构的进气端的气管压力，该气管压力可以用来确定离合器的分离情况。当需要将离合器进行分离时，离合器执行机构会发送分离请求，控制器在接收到该分离请求之后，根据第一压力传感器检测的第一压力确定离合器执行机构的进气端的气管压力。
[0080]
s503：控制器根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值。
[0081]
在本步骤中，控制器在确定离合器执行机构的进气端的气管压力之后，可以根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定出离合器的分离情况，这样就可以根据离合器的分离情况确定出是继续对离合器进行分离，还是停止对离合器进行分离，若继续对离合器进行分离，则需要增大第一电磁阀的开度值，若停止对离合器进行分离，则需要减小第一电磁阀的开度值，甚至需要将第一电磁阀的开度值设置为0。
[0082]
s504：控制器根据第一电磁阀的开度值控制第一电磁阀。
[0083]
在本步骤中，由于第一电磁阀的一端通过气管与第二气罐的出气端连接，第一电磁阀的另一端通过气管与离合器执行机构的进气端连接，因此，通过控制第一电磁阀的开度值可以控制第二气罐的出气量，从而控制第二气罐提供的气压大小，然后控制离合器执行机构的进气端的气管压力大小。因此，在确定了第一电磁阀的开度值之后，就可以根据该开度值控制第一电磁阀进行打开或者关闭。
[0084]
本实施例提供的离合器控制方法，通过增加第二气罐和第一电磁阀，可以实现通过第一压力传感器对离合器执行机构的进气端的气压进行监控，从而可以通过第二气罐调整离合器执行机构的进气端的气压，使离合器执行机构的进气端的气压保持稳定，进而提升离合器的分离速度。
[0085]
在一种可能的实现中，控制器根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值，包括：在离合器执行机构的进气端的气管压力增大的情况下减小开度值，在离合器执行机构的进气端的气管压力减小的情况下增大开度值。
[0086]
在该方案中，若离合器执行机构的进气端的气管压力增大，则说明第二气罐提供的压力过大，此时，为了保证离合器执行机构的进气端的气管压力保持稳定，需要减小第一电磁阀的开度值，使第二气罐提供的气压减小；若离合器执行机构的进气端的气管压力减小，则说明第二气罐提供的压力过小，此时，为了保证离合器执行机构的进气端的气管压力保持稳定，需要增大第一电磁阀的开度值，使第二气罐提供的气压增大。
[0087]
在上述方案中，通过确定离合器执行机构的进气端的气管压力的变化情况，控制第一电磁阀的开度值，从而控制第二气罐的出气量，使离合器执行机构的进气端的气管压力可以保持稳定状态，进而提升离合器的分离速度。
[0088]
在一种可能的实现中，装置还包括距离传感器，距离传感器与控制器连接，距离传感器用于检测离合器执行机构控制的离合器的分离距离；控制器根据离合器执行机构的进气端的气管压力确定第一电磁阀的开度值，包括：根据离合器执行机构的进气端的气管压力和分离距离确定第一电磁阀的开度值，其中，分离距离大于或等于预设距离阈值的情况下，开度值为0。
[0089]
在该方案中，距离传感器可以安装在离合器执行机构控制的离合器上，用于检测离合器的分离距离，控制器根据离合器的分离距离确定离合器是否还需要继续分离，因此，控制器在确定了离合器的分离距离之后，若离合器的分离距离小于预设距离阈值，且离合器执行机构的进气端的气管压力较小，则说明还需要增大第二气罐的气压，因此，需要增大第一电磁阀的开度值，若离合器的分离距离大于或者等于预设距离阈值，则说明离合器的分离距离已足够大，此时不需要增大第二气罐的气压，因此，为了避免离合器的分离距离过大，需要关闭第一电磁阀，也即第一电磁阀的开度值为0。
[0090]
在上述方案中，通过距离传感器检测离合器执行机构控制的离合器的分离距离，当检测到离合器的分离距离达到预设距离阈值时，由于离合器此时已经分离，不在传递动力，因此，将第一电磁阀的开度值设置为0，避免第二气罐一直增大离合器执行机构的进气端的气压，导致离合器分离过大的问题。
[0091]
在一种可能的实现中，装置还包括增压器、第二电磁阀和第二压力传感器，第二电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第二电磁阀的另一端与第二气罐的进气端通过气管连接，第二压力传感器用于检测第二气罐的第二气压；方法还包括：控制器在第二气压小于或
等于第一气压阈值的情况下，使能增压器且控制第二电磁阀打开；控制器在第二气压大于或等于第二气压阈值的情况下，控制第二电磁阀关闭，第二气压阈值大于第一气压阈值。
[0092]
在该方案中，增压器用于在将空气供入离合器的执行气缸之前预先进行压缩，以提高空气密度、增加进气量。由于第二电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第二电磁阀的另一端与第二气罐的进气端通过气管连接，因此，可以通过第二电磁阀控制第二气罐的进气量。第二压力传感器可以与控制器连接，控制器在确定第二压力传感器检测到的第二压力小于或者等于第一气压阈值时，控制增压器进行使能，并控制第二电磁阀打开，使第二气罐开始进气，直到控制器在确定第二压力传感器检测到的第二压力大于或等于第二气压阈值时，控制第二电磁阀关闭，使第二气罐不再进气，避免第二气罐的第二气压继续增大。
[0093]
在上述方案中，第二气罐的第二气压需要保持在第一气压阈值至第二气压阈值的气压范围内。通过第二电磁阀和增压器，可以控制第二气罐的进气量，从而保证第二气罐中一直存储有备用气体，且第二气压可以稳定在第一气压阈值至第二气压阈值的范围内，这样既可以实现在后续需要使用第二气罐调整离合器执行机构的进气端的气压时，通过第一电磁阀控制第二气罐的出气量，还可以保证第二气罐中有可持续使用的备用气体。
[0094]
在一种可能的实现中，装置还包括第三电磁阀和第三气罐压力传感器，第三电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第三电磁阀的另一端与第一气罐的进气端通过气管连接，第三压力传感器用于检测第一气罐的第三气压；方法还包括：在第三气压小于或等于第三气压阈值的情况下使能增压器且控制第三电磁阀打开，在第三气压大于或等于第四气压阈值的情况下控制第三电磁阀关闭，且在第二气压大于或等于第二气压阈值且第三气压大于或等于第四气压阈值时清使能增压器，第四气压阈值大于第二气压阈值，并且第三气压阈值小于第一气压阈值，第四气压阈值小于第二气压阈值。
[0095]
在该方案中，由于第三电磁阀的一端与增压器通过气管连接，第三电磁阀的另一端与第一气罐的进气端通过气管连接，因此，可以通过第三电磁阀控制第一气罐的进气量。第三压力传感器可以与控制器连接，控制器在确定第三压力传感器检测到的第一气罐的第三气压小于或等于第三气压阈值时，控制增压器进行使能，并控制第三电磁阀打开，使第一气罐开始进气，直到控制器确定第三压力传感器检测到的第三气压大于或等于第四气压阈值时，控制第三电磁阀关闭，使第一气罐不再进气，避免第一气罐的第三气压继续增大。
[0096]
在上述方案中，若第二气罐的第二压力大于或等于第二气压阈值且第一气罐的第三气压大于或等于第四气压阈值，则控制器控制增压器清使能，使增压器停止对空气进行压缩。
[0097]
在上述方案中，第一气罐的第三气压需要保持在第三气压阈值至第四气压阈值的气压范围内。第一气罐提供的气压较低，第二气罐提供的气压较高，例如，第一气罐提供的气压范围为6
‑
8.5bar(可标定)，第二气罐提供的气压范围为8
‑
10bar(可标定)。通过第三电磁阀，可以控制第一气罐的进气量，从而保证第一气罐的压力值可以稳定在第三气压阈值至第四气压阈值的范围内，避免第一气罐的压力过高。
[0098]
本技术提供的离合器控制方法，通过增加一个气压较大的备用气罐，也即上述第二气罐，同时增加两个电磁阀，也即上述第一电磁阀和第二电磁阀，并增加一个压力传感器，也即上述第一压力传感器，两个电磁阀用于控制备用气罐的进气和出气，第一压力传感器安装在离合器执行机构的进气端，用于实现对离合器执行机构的进气端的气压进行监
控，这样就可以通过备用气罐调整离合器执行机构的进气端的气压，使离合器执行机构的进气端的气压保持稳定，从而实现提升离合器的分离速度的目的。
[0099]
图6为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例二的流程图，如图6所示，该离合器控制方法包括以下步骤：
[0100]
s601：确定第一气罐气压。
[0101]
s602：确定第二气罐气压。
[0102]
s603：确定第一气罐气压小于6bar，或者第二气罐气压小于8bar。
[0103]
s604：控制增压器进行使能。
[0104]
s605：判断第一气管气压是否大于或者等于8.5bar，且第二气罐气压是否大于或者等于10bar。
[0105]
在该步骤中，若第一气管气压大于或者等于8.5bar，且第二气罐气压大于或者等于10bar，则跳转至步骤s606，否则，跳转至步骤s604。
[0106]
s606：控制增压器清使能。
[0107]
本技术提供的离合器控制方法，由于第二气罐提供较高气压，故将其气压范围值设定为8
‑
10bar(可标定)，第一气罐气压范围值为6
‑
8.5bar(可标定)，当检测到两个气罐任一压力小于气压范围值中的小值时，增压器使能，当两个气罐压力都大于各自气压范围值的上限值时，增压器停止使能，从而可以保证两个气罐的气压都可以稳定在各自的气压范围值内，进而可以保证离合器执行机构的进气端的气管压力稳定。
[0108]
图7为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例三的流程图，如图7所示，该离合器控制方法包括以下步骤：
[0109]
s701：获取第一气罐的气压。
[0110]
s702：判断第一气罐的气压是否小于6bar。
[0111]
在该步骤中，若第一气罐的气压小于6bar，则跳转至步骤s703，若第一气罐的气压大于或者等于6bar，则跳转至步骤s705。
[0112]
s703：控制第三电磁阀打开。
[0113]
s704：判断第一气罐的气压是否大于8.5bar。
[0114]
在该步骤中，若第一气罐的气压大于8.5bar，则跳转至步骤s705，若第一气罐的气压小于或者等于8.5bar，则跳转至步骤s703。
[0115]
s705：控制第三电磁阀关闭。
[0116]
本技术提供的离合器控制方法，第一气罐的气压需要保持在其6
‑
8.5bar的气压范围内。通过第三电磁阀，可以控制第一气罐的进气量，从而保证第一气罐的压力值可以稳定在6
‑
8.5bar的气压范围内，避免第一气罐的压力过高。
[0117]
图8为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例四的流程图，如图8所示，该离合器控制方法包括以下步骤：
[0118]
s801：获取第二气罐的气压。
[0119]
s802：判断第二气罐的气压是否小于8bar。
[0120]
在该步骤中，若第二气罐的气压小于8bar，则跳转至步骤s803，若第二气罐的气压大于或者等于8bar，则跳转至步骤s805。
[0121]
s803：控制第二电磁阀打开。
[0122]
s804：判断第二气罐的气压是否大于10bar。
[0123]
在该步骤中，若第二气罐的气压大于10bar，则跳转至步骤s805，若第二气罐的气压小于或者等于10bar，则跳转至步骤s803。
[0124]
s805：控制第二电磁阀关闭。
[0125]
本技术提供的离合器控制方法，第二气罐的气压需要保持在其8
‑
10bar的气压范围内。通过第二电磁阀，可以控制第二气罐的进气量，从而保证第二气罐的压力值可以稳定在8
‑
10bar的气压范围内，避免第二气罐的压力过高。
[0126]
图9为本技术实施例提供的离合器控制方法实施例五的流程图，如图9所示，该离合器控制方法包括以下步骤：
[0127]
s901：获取离合器执行机构的离合器分离请求。
[0128]
s902：响应分离请求，确定离合器执行机构的进气端的气管压力的变化。
[0129]
s903：根据离合器执行机构的进气端的气管压力的变化确定第一电磁阀的开度值。
[0130]
s904：离合器分离完成。
[0131]
本技术提供的离合器控制方法，通过在离合器执行机构的进气端增加压力传感器，可以精确监测离合器执行机构的输入气源的气压；通过监测离合器执行机构的进气端的气管压力，及对该气管压力的变化进行监控，对第二气缸的气源进行精确控制，稳定离合器执行机构气源，缩短离合器分离时间，提升离合器的分离速度。
[0132]
需要注意的是，本技术中给第二气罐进行充气加压的方法不限于上述方法；对第一气罐和第二气罐进行充气加压时使用的增压器、空气干燥剂以及打气泵等，可以不是同一个。
[0133]
从总体上来说，本技术提供的技术方案，通过增加一个气压较大的备用气罐，用于对离合器执行机构的进气端的气压进行平衡，使离合器执行机构的进气端的气压保持稳定，从而实现提升离合器的分离速度，是一种既能保证离合器分离速度较快，又能保证缩短控制模式的切换时间的实现技术方法。
[0134]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0135]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。