偏心摆动型齿轮装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及偏心摆动型齿轮装置。
【背景技术】
[0002]以往，如下述对比文件I所公开那样，公知有在两个配合构件之间以规定的减速比使转速减速的偏心摆动型齿轮装置。该偏心摆动型齿轮装置包括:固定于一个配合构件的外筒；配置于外筒内且固定于另一个配合构件的齿轮架。齿轮架具有:与轴部形成为一体的基板部；与基板部独立形成的端板部。在基板部与端板部之间夹持有安装于曲轴的偏心部的摆动齿轮，在该状态下，轴部与端板部利用螺栓相互紧固。而且，当利用曲轴的旋转使摆动齿轮一边与外筒的内齿啮合一边摆动旋转时，齿轮架与外筒相对旋转。
[0003]在偏心摆动型齿轮装置中使用轴承、齿轮，因此封入有润滑剂。有时会自轴承、齿轮产生金属磨损粉末，此外，在作为用于安装偏心摆动型齿轮装置的对方侧的母体(例如，工业用机器人、机床等)侧产生的金属制异物(铁粉、磨损粉末等)有时会进入偏心摆动型齿轮装置。有时这些磨损粉末、异物会对轴承、齿轮造成损伤，根据情况不同也担心会造成早期损坏。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1:日本特开2009-191946号公报
【发明内容】
_7] 发明要解决的问题
[0008]本发明的目的在于将金属粉末对偏心摆动型齿轮装置造成的损伤防患于未然。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本发明的一技术方案的偏心摆动型齿轮装置是在第I构件与第2构件之间以规定的转速比变换转速的方式传递驱动力的齿轮装置，该齿轮装置包括:偏心部；摆动齿轮，其具有供上述偏心部插入的贯通孔且具有齿部；外筒，其构成为能够安装在上述第I构件及上述第2构件中的一者，并具有与上述摆动齿轮的上述齿部啮合的内齿；齿轮架，其构成为能够安装在上述第I构件及上述第2构件中的另一者；以及油封盖。利用上述齿轮架及上述外筒形成用于收容上述摆动齿轮的闭合空间。在上述齿轮架及上述外筒中的一者上形成有用于与上述闭合空间连通的连通孔。上述油封盖配置于上述连通孔，并且具有能够吸附金属粉末的强磁性。
【附图说明】
[0011]图1是本发明的实施方式的偏心摆动型齿轮装置的剖视图。
[0012]图2是从基板部侧观察上述偏心摆动型齿轮装置的侧视图。
[0013]图3是设于上述偏心摆动型齿轮装置的油封盖的剖视图。
[0014]图4是设于本发明的另一实施方式的偏心摆动型齿轮装置的油封盖的剖视图。
【具体实施方式】
[0015]以下，参照附图详细说明用于实施本发明的形态。本实施方式的偏心摆动型齿轮装置(以下，称作齿轮装置)I作为减速机应用于例如机器人的回转主体、腕关节等回转部、各种机床的回转部等。
[0016]本实施方式的齿轮装置I以如下方式构成:通过使曲轴10的偏心部10a、1b旋转而使摆动齿轮14、16摆动旋转，由此获得自输入旋转减速后得到的输出旋转。由此，能够在例如机器人的基座(一个配合构件)与回转主体(另一个配合构件)之间产生相对旋转。例如基座例示为第I构件，例如回转主体例示为第2构件。
[0017]如图1及2所示，齿轮装置I包括外筒2、齿轮架4、多个(例如3个)曲轴10、摆动齿轮(第I摆动齿轮14、第2摆动齿轮16)、多个(例如3个)传递齿轮20、油封盖30。
[0018]外筒2构成齿轮装置I的外表面，并具有大致圆筒形状。在外筒2的内周面形成有许多个销槽2b。各销槽2b以沿外筒2的轴向延伸的方式配置，与轴向正交的截面具有半圆形的截面形状。这些销槽2b在外筒2的内周面上沿周向以等间隔排列。
[0019]外筒2具有许多个内齿销3。各内齿销3分别安装于销槽2b。具体地说，各内齿销3分别嵌入相对应的销槽2b，并以沿外筒2的轴向延伸的姿势配置。由此，许多个内齿销3沿着外筒2的周向以等间隔排列。这些内齿销3与第I摆动齿轮14的第I外齿14a及第2摆动齿轮16的第2外齿16a相啮合。
[0020]在外筒2设有凸缘部，该凸缘部形成有用于供紧固件(螺栓)贯通的贯通孔2a，该紧固件用于将外筒2固定于例如机器人的基座。
[0021]齿轮架4以与外筒2配置在同轴上的状态收容在外筒2内。齿轮架4相对于外筒2绕相同的轴线相对旋转。具体地说，齿轮架4配置在外筒2的径向内侧，在该状态下，齿轮架4以利用在轴向上相互分开地设置的一对主轴承6被支承能够相对于外筒2相对旋转。另外，在外筒2与齿轮架4之间设有环状的密封构件25。
[0022]齿轮架4包括具有基板部4a和多个(例如3个)轴部4c的基部5、与该基部5独立形成的端板部7。
[0023]基板部4a在外筒2内配置于轴向的一端部附近。在该基板部4a的径向中央部设有圆形的贯穿孔4d。在贯穿孔4d的周围，沿周向等间隔地设置有多个(例如3个)曲轴安装孔4e (以下，简称作安装孔4e)(参照图2)。
[0024]在基板部4a形成有用于紧固省略图示的紧固件(螺栓)的紧固孔4g，该紧固件用于将该齿轮架4固定于例如机器人的回转主体。
[0025]端板部7相对于基板部4a沿轴向分开地设置，并在外筒2内配置于轴向的另一端部附近。在端板部7的径向中央部设有贯穿孔7a。在贯穿孔7a的周围，多个(例如3个)曲轴安装孔7b (以下，简称作安装孔7b)设置在与基板部4a的多个安装孔4e相对应的位置。
[0026]在外筒2内，形成有由端板部7及基板部4a的彼此相面对的两者的内表面和外筒2的内周面包围而成的闭合空间S。也就是说，由外筒2和齿轮架4形成闭合空间S。贯穿孔4d、7a及安装孔4e、7b成为使外部与上述闭合空间S连通的连通孔。
[0027]多个轴部4c与基板部4a设为一体，并自基板部4a的一主面(内侧面)向端板部7侧呈直线状延伸。该多个轴部4c沿周向以等间隔配置。各轴部4c利用螺栓9紧固于端板部7。即、在端板部7形成有螺栓贯通孔7c，在轴部4c(基部5)上以自其顶端面沿轴向延伸的方式形成有紧固孔4f。并且，螺栓9自与基部4相反的一侧插入端板部7的螺栓贯通孔7c。该螺栓9螺纹结合于轴部4c的紧固孔4f。由此，使基板部4a、轴部4c及端板部7 —体化。此外，基部5及端板部7利用定位销11彼此定位。
[0028]多个曲轴10在外筒2内以等间隔配置在中央的贯穿孔4d、7a的周围。各曲轴10被一对曲轴轴承12a、12b支承为能够相对于齿轮架4绕轴线旋转。具体地说，在各曲轴10的轴向的一端部安装有第I曲轴轴承12a，该第I曲轴轴承12a安装在基板部4a的安装孔4e内。另一方面，在各曲轴10的轴向的另一端侧的部位安装有第2曲轴轴承12b，该第2曲轴轴承12b安装在端板部7的安装孔7b内。由此，曲轴10被支承为能够相对于基板部4a及端板部7旋转。
[0029]各曲轴10具有轴主体10c、与该轴主体1c形成为一体的偏心部10a、10b。第I偏心部1a和第2偏心部1b沿轴向排列地配置在被两曲轴轴承12a、12b支承的部分之间。第I偏心部1a和第2偏心部1b分别具有圆柱形状，均以相对于轴主体1c的轴心偏心的状态自轴主体1c向径向外侧突出。第I偏心部1a和第2偏心部1b配置为分别以规定的偏心量自轴心偏心且相互具有规定角度的相位差。
[0030]第I摆动齿轮14配置在外筒2内的闭合空间S且借助第I滚子轴承18a安装于各曲轴10的第I偏心部10a。当各曲轴10旋转而第I偏心部1a偏心旋转时，第I摆动齿轮14与第I偏心部1a的偏心旋转联动，一边与内齿销3啮合一边摆动旋转。
[0031]第I摆动齿轮14具有比外筒2的内径稍小的大小。第I摆动齿轮14具有第I外齿14a、中央部贯穿孔14b、多个(例如3个)第I偏心部贯通孔14c、多个(例如3个)轴部贯通孔14d。第I外齿14a具有在摆动齿轮14的整周顺畅地连续的波形状。
[0032]中央部贯穿孔14b设在第I摆动齿轮14的径向中央部。
[0033]多个第I偏心部贯通孔14c在中央部贯穿孔14b的周围沿周向以等间隔设置在第I摆动齿轮14上。在各第I偏心部贯通孔14c上以插入安装有第I滚子轴承18a的状态分别贯通有各曲轴10的第I偏心部10a。
[0034]多个轴部贯通孔14d在中央部贯穿孔14b的周围沿周向以等间隔设置在第I摆