偏心摆动型齿轮装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及偏心摆动型齿轮装置。
【背景技术】
[0002]以往，作为能够得到大的减速比的减速机，公知有如专利文献1所记载的那样的偏心摆动型齿轮装置。如图5所示，专利文献1中公开的齿轮装置将马达61的旋转驱动力经由输入轴62及传递齿轮63传递给曲轴64，从而使该曲轴64旋转。传递齿轮63与曲轴64的端部花键结合。因此，传递齿轮63受到限制而不相对于曲轴64旋转。此外，在曲轴64上以夹着传递齿轮63的方式安装有一对挡圈65。由这对挡圈65限制传递齿轮63，使传递齿轮63不相对于曲轴64进行轴向移动。
[0003]专利文献1中记载的齿轮装置利用一对挡圈65夹住传递齿轮63来限制传递齿轮63相对于曲轴64的位移。因此，需要使曲轴64从传递齿轮63突出出来。因此，作为齿轮装置而言，轴向长度变长。而且，由于传递齿轮63与曲轴64花键结合，所以在轴向及旋转方向上存在晃动，成为磨损、振动的原因。
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2010-286098号
【发明内容】
[0006]本发明的目的是，抑制偏心摆动型齿轮装置的轴向长度，并且消除传递齿轮相对于曲轴的晃动。
[0007]对于本发明而言，本发明的一个技术方案的偏心摆动型齿轮装置包括:曲轴，该曲轴具有偏心部;摆动齿轮，该摆动齿轮具有齿部且与所述偏心部联动;外筒部，该外筒部具有与所述摆动齿轮的所述齿部相啮合的内齿；内筒部，该内筒部将所述曲轴支承为旋转自如；主轴承，该主轴承允许所述外筒部与所述内筒部之间的相对旋转;和传递齿轮，该传递齿轮具有内孔，所述曲轴被压入所述传递齿轮的所述内孔，以限制所述传递齿轮相对于所述曲轴的位移。
【附图说明】
[0008]图1是表示本发明的实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。
[0009]图2是用于说明所述齿轮装置中的传递齿轮的固定结构的图。
[0010]图3是表示本发明的其他实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的主要部分的图。
[0011]图4是表示本发明的其他实施方式所涉及的偏心摆动型齿轮装置的主要部分的图。
[0012]图5是表示以往的偏心摆动型齿轮装置的结构的图。
【具体实施方式】
[0013]以下，参照附图，对用于实施本发明的方式进行详细说明。
[0014]本实施方式所涉及的齿轮装置1是作为减速机而应用于例如机器人的回转主体、腕关节等回转部或各种机床的回转部的齿轮装置。齿轮装置1是设在例如基座和与之相对回转的回转体之间、输出具有以规定的减速比将输入来的转速减速后的转速的驱动力的齿轮传动装置。
[0015]如图1所示，本实施方式的齿轮装置1具有外筒部2、内齿销3、作为内筒部的齿轮架
4、主轴承6、曲轴20、曲轴轴承22、摆动齿轮24以及固定于曲轴20的传递齿轮18。另外，在本实施方式中，如下文将要说明的那样，由于设有多个曲轴20，所以设有多个传递齿轮18。
[0016]外筒部2是可以固定在一个配合构件(例如，机器人的基座)上的结构，其还作为齿轮装置1的箱体发挥作用。该外筒部2被形成为具有内周面的大致圆筒状。外筒部2由螺栓等紧固在机器人的基座上。
[0017]在外筒部2的内周面的圆周方向上以等间隔配设有许多内齿销3。内齿销3作为与由外齿齿轮构成的摆动齿轮24的齿部相啮合的内齿发挥作用。摆动齿轮24的齿部的数量比内齿销3的数量少若干个。另外，本实施方式采用了多个(例如2个)摆动齿轮24。
[0018]齿轮架4构成为可以固定在另一个配合构件(例如，机器人的回转体)上。也就是说，齿轮架4由省略图示的螺栓等紧固于机器人的回转体。齿轮架4在与外筒部2同轴配置的状态下收容在外筒部2内。齿轮架4利用在轴向分地设置为一对的主轴承6支承为可相对于外筒部2旋转。因此，齿轮架4相对于外筒部2而言绕同一轴线进行相对旋转。当齿轮架4相对于外筒部2进行相对旋转时，机器人的回转体相对于基座进行回转。
[0019]另外，虽然在本实施方式中示例出将齿轮架4紧固于回转体进行回转、将外筒部2固定于基座不动的情况，但是也可以是与之相反的配置。也就是说，也可以是，将外筒部2紧固于回转体，将齿轮架4紧固于基座。在这种情况下，由于外筒部2相对于齿轮架4进行相对旋转，所以机器人的回转体相对于基座进行回转。
[0020]齿轮架4包括基部32和端板部34。基部32具有基板部32a和多个轴部32b，基板部32a在外筒部2内被配置在该外筒部2的端部附近，多个轴部32b从该基板部32a朝着端板部34沿轴向延伸。轴部32b由螺栓5紧固于端板部34。由此将基部32与端板部34—体化。并且，在基板部32a与端板部34之间形成有用于收纳摆动齿轮24的收容空间33。此外，在齿轮架4的径向中央部设有沿轴向贯穿基板部32a及端板部34的贯穿孔4a。
[0021]曲轴20设有多根(本实施方式中为例如3根)，各曲轴20在齿轮架4的圆周方向上等间隔配置。各曲轴20借助一对曲轴轴承22以旋转自如的方式支承于齿轮架4，其在这种状态下以与齿轮架4的旋转轴心平行的姿势配设。
[0022]曲轴20具有轴主体20c和与轴主体20c—体形成的多个(本实施方式中为2个)偏心部20a。多个偏心部20a在各自安装有曲轴轴承22的一对轴颈部20d之间的位置上沿轴向排列配置。各偏心部20a形成为分别以规定的偏心量从轴主体20c的轴心偏心的圆柱状。并且，各偏心部20a以彼此具有规定角度的相位差的方式形成在曲轴20上。另外，偏心部20a也可以设置1个或者3个以上。
[0023]摆动齿轮24分别借助滚子轴承28a安装于曲轴20的各偏心部20a。摆动齿轮24的直径形成得比外筒部2的内径略小。摆动齿轮24在曲轴20旋转时与偏心部20a的旋转联动，一边使其齿部与外筒部2内表面的内齿销3啮合一边进行摆动旋转。
[0024]摆动齿轮24具有中央部贯穿孔24b、多个偏心部贯通孔24c和多个轴部贯通孔24d。中央部贯穿孔24b形成于摆动齿轮24的径向中央部。中央部贯穿孔24b可以省略。
[0025]偏心部贯通孔24c在摆动齿轮24中沿圆周方向以等间隔设置在中央部贯穿孔24b的周围。各曲轴20的偏心部20a分别在安装了滚子轴承28a的状态下贯通在各偏心部贯通孔24c 中。
[0026]轴部贯通孔24d在摆动齿轮24中沿圆周方向以等间隔设置在中央部贯穿孔24b的周围。各轴部贯通孔24d分别形成于在圆周方向上相邻的偏心部贯通孔24c之间的位置上。齿轮架4的各轴部32b以有游隙的状态贯通在各轴部贯通孔24d中。
[0027]曲轴20的靠基板部32a侧的端部形成为安装有一个曲轴轴承22的轴颈部20d。另一方面，曲轴20的靠端板部34侧的端部形成为从安装有另一个曲轴轴承22的另一个轴颈部20d延伸出来的延伸部20e。即，曲轴20的轴主体20c具有一对轴颈部20d和延伸部20e。
[0028]在本实施方式中，延伸部20e沿齿轮架4的轴向从该齿轮架4向外侧突出。不过，并不限于延伸部20e向齿轮架4的外侧突出的方式，在传递齿轮18不与齿轮架4发生干涉的情况下，也可以是延伸部20e在轴向上收纳在齿轮架4的范围内的方式。
[0029]延伸部20e上安装有传递齿轮18。传递齿轮18上形成有内孔18a，在延伸部20e插入到该内孔18a中的状态下传递齿轮18固定于延伸部20e。
[0030]传递齿轮18具有齿轮主体18c和突出部18d，齿轮主体18c具有外齿18b，突出部18d从齿轮主体18c沿着轴向突出。齿轮主体18c形成为圆盘状，在齿轮主体18c的外周部形成有外齿18b。突出部18d以从齿轮主体18c的一个面伸出的方式形成为与齿