谐波齿轮传动机构的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及机电一体化机械传动技术领域，更具体地，涉及一种谐波齿轮传动机 构。
【背景技术】
[0002] 谐波传动是建立在弹性变形理论基础上的一种新型传动，它的出现为机械传动技 术带来了重大突破。谐波齿轮传动具有诸多优点，故在电子、工业机器人、航空、航天等机 电一体化系统中得到了广泛的应用，另外，由于其独特的优点，在化工行业的应用也逐渐增 多。
【发明内容】
[0003] 本发明所要解决的技术问题是提高一种谐波齿轮传动机构。
[0004] 为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：谐波齿轮传动机构，包括具 有内齿的刚轮、位于刚轮内孔中且具有外齿的柔轮和位于柔轮内孔中且作为主动件的波发 生器，波发生器至少具有与柔轮内表面接触的两个端部。
[0005] 所述刚轮为固定件时，则所述柔轮为从动件。
[0006] 所述柔轮为固定件时，则所述刚轮为从动件。
[0007] 所述波发生器的长度大于所述柔轮的内孔直径。
[0008] 所述波发生器包括转臂和设置于转臂相对两端的滚轮，滚轮与所述柔轮的内表面 接触。
[0009] 所述滚轮为可旋转的设置于所述转臂的端部。
[0010] 所述刚轮和所述柔轮的齿数差等于所述波发生器的滚轮数量的整数倍。
[0011] 谐波齿轮传动的传动比
【主权项】
1. 谐波齿轮传动机构，其特征在于；包括具有内齿的刚轮、位于刚轮内孔中且具有外 齿的柔轮和位于柔轮内孔中且作为主动件的波发生器，波发生器至少具有与柔轮内表面接 触的两个端部。
2. 根据权利要求1所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于；所述刚轮为固定件时，则所 述柔轮为从动件。
3. 根据权利要求1所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于；所述柔轮为固定件时，则所 述刚轮为从动件。
4. 根据权利要求1至3所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于；所述波发生器的长度 大于所述柔轮的内孔直径。
5. 根据权利要求1至3所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于；所述波发生器包括转 臂和设置于转臂相对两端的滚轮，滚轮与所述柔轮的内表面接触。
6. 根据权利要求5所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于：所述滚轮为可旋转的设置 于所述转臂的端部。
7. 根据权利要求5或6所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于；所述刚轮和所述柔轮 的齿数差等于所述波发生器的滚轮数量的整数倍。
8. 根据权利要求1至7所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于；谐波齿轮传动的传动 比
其中，分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度，Zg，Zf分 别为刚轮和柔轮的齿数。
9. 根据权利要求8所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于：当柔轮固定时，《t= 0,则
10. 根据权利要求8所述的谐波齿轮传动机构，其特征在于：当刚轮固定时，《s= 0， 则
【专利摘要】本发明公开了一种谐波齿轮传动机构，包括具有内齿的刚轮、位于刚轮内孔中且具有外齿的柔轮和位于柔轮内孔中且作为主动件的波发生器，波发生器至少具有与柔轮内表面接触的两个端部。本发明的谐波齿轮传动机构，具有结构简单、传动比范围大、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等的优点。
【IPC分类】F16H1-32
【公开号】CN104791426
【申请号】CN201510240466
【发明人】江涛, 沙文瀚
【申请人】奇瑞汽车股份有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年5月12日