所示，第二壳体7设置在第一壳体I的第二容腔104内，第二内齿圈71与第一内齿圈103邻接。如图2、图6所示，第二壳体7上设有连接端73，连接端73为圆平面结构，中心部位设有第二通孔72，连接端73沿周向设有均匀分布的若干第一连接孔74和若干第二连接孔75，第一连接孔74到中心轴线的距离和第二连接孔75到中心轴线的距离不同，分别可用于连接不同尺寸的外部执行装置。
[0038]如图7、图8所示，行星架2为圆筒状，第一端面23沿中心轴线向外延伸设有第一轴段21，第二端面24沿中心轴线向外延伸设有第二轴段22，第一轴段21与第二轴段22的外径可以相同。第一端面23和第二端面24的均匀分布有三个第三通孔25，三个行星轴8为销轴，与三个第三通孔25轴孔配合将三个行星轮6固定安装在行星架2的第一端面23和第二端面24上。三个行星轮6均匀分布在行星架2内部，行星架2的周面相应位置均匀设有三个空窗26，行星轮6为双联齿轮，第一轮齿组61和第二轮齿组62可伸出空窗26分别与第一内齿圈103和第二内齿圈71啮合且相互之间不干涉。如图2、图3、图7、图8、所示，第一轴段21和第二轴段22分别安装在第一通孔101和第二通孔72内，第一轴段21和第一通孔101之间设有第一轴承4，第二轴段22和第二通孔72之间设有第二轴承12。第一轴承4与第二轴承12可为同一型号。第一轴段21为空心轴，外部电机的输出轴(图中未示出)可穿过第一轴段21与太阳轮3固定连接。
[0039]如图3、图4、图5、图6、图9所示，端盖5设有第二凸缘51，第二凸缘51上均匀分布设置有若干第二安装孔54，螺栓10穿过第一安装孔106和第二安装孔54将端盖5固定连接在第一壳体I的第一凸缘105上。端盖5上设有第一凸台52和第二凸台53，其中第一凸台52位于第一壳体I的第二容腔104内，第二容腔104内壁的相应位置与第二壳体7的第一圆筒段76的外壁之间，以及第一凸台52的内壁与第二壳体的第二圆筒段77的外壁之间各设有一个第三轴承11。如图3、图4所示，第二凸台53的内表面过盈配合安装有油封9，用以防止本发明行星齿轮传动机构内部润滑油的泄漏。
[0040]本发明的行星齿轮传动机构，第一壳体I为固定件，当以太阳轮3作为主动件时，第二壳体7作为从动件，可以实现减速传动；若第二壳体7为主动件，太阳轮3为从动件则可实速增速传动。
[0041]本发明行星轮6的第一轮齿组61和第二轮齿组62分别与第一内齿圈103和第二内齿圈71啮合，可以通过齿数的安排实现无限种可能的传动比。在实现较大传动比的同时，减少了第二太阳轮，缩小了传动机构的体积，提高了传动的精度。
[0042]本发明中的实施例仅用于对本发明进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本发明保护范围内。
【主权项】
1.行星齿轮传动机构，包括 第一内齿圈，第一内齿圈在传动过程中不发生转动； 太阳轮； 行星架，行星架上设有行星轴； 第一内齿圈、太阳轮、行星架的中心轴线重合； 行星轮，行星轮安装在行星轴上，与太阳轮和第一内齿圈啮合； 其特征在于:还包括可转动的第二内齿圈，第二内齿圈与第一内齿圈同轴设置；所述的行星轮同时与第一内齿圈和第二内齿圈嗤合。2.根据权利要求1所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，所述的行星轮包括第一轮齿组和第二轮齿组，所述的第一轮齿组与第一内齿圈啮合，第二轮齿组与第二内齿圈啮合，第二轮齿组的齿顶直径小于第一轮齿组的齿顶直径。3.根据权利要求1或2所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，还包括第一壳体，所述的第一内齿圈设置在第一壳体的内壁上，所述的第一壳体包括开放的容腔，所述的太阳轮、行星轮、行星架和第二内齿圈均设置在容腔内。4.根据权利要求3所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，还包括第二壳体，所述的第二内齿圈设置在第二壳体的内壁上，所述的第二壳体设置于第一壳体的容腔内，可以在第一壳体内转动；所述的第二壳体还包括连接端，所述的连接端可与外部传动装置连接。5.根据权利要求4所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，所述的行星架包括第一轴段，所述的第一壳体设有第一通孔，所述的第一轴段与第一通孔转动连接，所述的第一轴段为空心轴，外部传动装置穿过第一轴段与所述的太阳轮连接。6.根据权利要求5所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，所述的第一轴段与第一通孔之间设有第一轴承。7.根据权利要求5或6所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，所述的行星架包括第二轴段，所述的第二壳体设有第二通孔，所述的第二轴段与第二通孔转动连接。8.根据权利要求7所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，所述的第二轴段与第二通孔之间设有第二轴承。9.根据权利要求7或8所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，还包括端盖，所述的端盖为圆环状，与第一壳体固定连接；所述的端盖包括第一凸台，所述的第一凸台设置在容腔内，所述的第二壳体沿第一凸台和第一壳体的内壁转动。10.根据权利要求9所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，所述的第一凸台、第一壳体的内壁和第二壳体之间设有第三轴承。11.根据权利要求10所述的行星齿轮传动机构，其特征在于，还包括油封，所述的油封设置在端盖内壁，用于防止润滑油的泄漏。
【专利摘要】本发明公开了一种行星齿轮传动机构，包括第一内齿圈；太阳轮；行星架，行星轮，其特征在于：还包括可转动的第二内齿圈，第二内齿圈与第一内齿圈同轴设置；所述的行星轮同时与第一内齿圈和第二内齿圈啮合。本发明的行星齿轮传动机构，第二内齿圈与第一内齿圈同时与行星轮啮合，有效地减小了传动机构轴向上的外形尺寸，提高了空间利用率。在缺少第二级太阳轮的情况仍然可以实现传动，同时还可以实现较大的传动比。由于传动零件减少，安装误差较小，传动精度大，传动性能更为稳定。
【IPC分类】F16H1/36
【公开号】CN105090380
【申请号】CN201510573668
【发明人】刘接龙, 赵庆帅
【申请人】上海奇步机器人有限公司
【公开日】2015年11月25日
【申请日】2015年9月10日