动力。油门开度利用AP传感器(油门踏板传感器)SR4的检测结果。与油门开度对应的目标驱动力在事先映射化而存储到控制单元100的存储设备中，能够读出进行利用。图4表示其一个示例。
[0045]在该图的示例中，与油门开度(AP)对应地定义了车速与目标驱动力的关系。另夕卜，作为参考，还通过虚线图示了车速与行驶阻力的关系。基本上，油门开度相对越大，目标驱动力也相对越大，油门开度相对越小，目标驱动力也相对越小。在图4的示例中示出了油门开度为9种的情况，但是实际上能够进一步细化。
[0046]在图4的示例中，作为所谓传感器精度低下区域，示意性地表示了通过传感器SR3不能准确地检测出输出轴3的转速的极低速的区域。在该极低速的区域中，目标驱动力是恒定的而与车速无关。因此，能够与油门开度对应地设定目标驱动力。
[0047]作为数学式1的车辆的行驶阻力，例如能够列举出空气阻力、滚动阻力、坡度阻力以及加速阻力。在估计车速的运算中，也可以考虑所述所有种类的行驶阻力。由此能够提升估计精度。但是，在极低速的区域中，也有的影响小。因此，也可以只考虑一部分(例如只考虑坡度阻力、或者只考虑坡度阻力和滚动阻力)。例如，在极低速的区域中，认为坡度阻力的影响不小。因此，作为行驶阻力而至少包括坡度阻力，由此，能够提升车速的设定精度。
[0048]关于空气阻力能够根据车辆的前表面投影面积、车速以及空气阻力系数进行运算。对于前表面投影面积与空气阻力系数，可以预先设定。对于车速，能够使用前一次的处理循环中计算出的估计车速。估计车速的初始值也可以为0。关于滚动阻力，能够根据车重与滚动阻力系数进行运算。都可以预先设定。
[0049]关于坡度阻力，能够根据车重与行驶道路的坡度进行运算。行驶道路的坡度能够根据坡度传感器SR5的检测结果来决定。关于加速阻力能，够功能车辆的加速度、车重、驱动系统的各旋转体的重量及其加速度进行运算。
[0050]对于用于数学式1以及行驶阻力运算的车重，能够设定为车辆的总重量。为了更准确地进行运算，优选的是还加上乘员的重量。该情况下，例如，也可以将相当于一名乘员的重量(例如55kg)加到车辆的总重量中。车重的信息例如能够存储于控制单元100的存储设备中。
[0051]这样，在本实施方式中，能够在极低速状态下估计出并决定车速，从而设定无级变速机构5的速度比。图5A是表示控制单元100执行的处理例的流程图，特别是，示出了确定车速而设定无级变速机构5的速度比的处理例。通过反复执行图5A的处理能够将无级变速机构5的速度比维持为更加适当的速度比。
[0052]在S1中，对传感器SR3的检测结果表示的输出轴3的转速是否是阈值以下进行判定。与传感器SR3不能准确地检测出输出轴3的转速的范围对应地来设定阈值，阈值能够设定为传感器SR3的检测结果的可靠性低的值的上限值。作为一个示例，想定为在输出轴3的转速极低时，传感器SR3的检测结果表示的转速为0，从而能够将阈值设为0。在传感器SR3的检测结果表示的输出轴3的转速是阈值以下时，向S2前进，在超过阈值时，向S4前进。
[0053]在S2中，取得AP传感器SR4的检测结果，判定油门开度是否超过0%。在油门开度为0%时，能够视为车辆实际上已经停止，即使从传感器SR3的检测结果决定车速也没有问题。因此，在油门开度不超过0%时，向S4前进。另一方面，在油门开度超过0%时，视为车辆处于极低速状态，向S3前进。
[0054]在S3中，进行通过估计而确定车速的处理。图5B是表示该处理例的流程图。在SI 1中，根据S2取得的AP传感器SR4的检测结果与图4所例示的映射图来运算车辆的目标驱动力。在S12中，通过上述的方法运算出车辆的行驶阻力。在S13中，将S11以及S12的各运算结果应用于数学式1而运算出估计车速，将运算结果确定为车速。
[0055]返回到图5A，在S4中，从传感器SR3的检测结果确定车速。在S5中，根据在S3或者S4中所确定的车速以及另外设定的驱动源10的目标转速来设定无级变速机构5的目标速度比。通过以上，一单位的处理结束。之后，控制无级变速机构5以成为所设定的目标速度比。
[0056]这样在本实施方式中，在传感器SR3的检测结果为阈值以下时，不利用该检测结果，而根据目标驱动力(S11)、行驶阻力(S12)以及车辆的车重来设定车速(S3)。因此，作为传感器SR3，即使不使用成为成本增加要因的高精度的传感器，也能够使用以往一般使用的磁拾取传感器等脉冲传感器。也就是说，能够在抑制成本增加的同时即使在极低车速的区域中也能够设定无级变速机构5的速度比。
[0057]<其他实施方式>
[0058]在上述实施方式中，在图5A的S2的处理中，根据油门开度估计车辆处于停止中或者即将停止之前，但是也可以根据针对脚踏制动器的操作的检测结果来进行估计。由此能够与爬行行驶对应。
[0059]图6A是本实施方式中的控制系统的框图。在传感器SR中包括有制动传感器SR6。制动传感器SR6对驾驶员有没有操作脚踏制动器进行检测，如果有操作(如果踩踏了脚踏制动器)则为接通(0N)，如果没有操作则为断开(OFF)。
[0060]图6B是本实施方式中的控制单元100的处理例，是代替图5A的处理例的处理例。以下，对与图5A的处理的不同点进行说明。
[0061]在本实施方式中，代替图5A的S2的处理而进行S2’的处理。S卩，在S2’中，判定制动传感器SR6是否为接通。在接通时，能够视为车辆实质上已经停止，即使根据传感器SR3的检测结果决定车速也没有问题。因此，在制动传感器SR6为接通时向S4前进。另一方面，在制动传感器SR6为断开时，视为车辆处于极低速状态而向S3’前进。在S3’中，根据油门开度通过估计来确定车速。这里的处理例如能够为与图5A的S3相同的处理(图5B的处理)。S1、S4以及S5的处理与图5A的处理例相同。这样，也可以根据制动传感器SR6检测结果来判定车辆实质上已经停止、或者处于极低速状态。
[0062]<实施方式的总结>
[0063]上述实施方式的车辆用无级变速器具有:无级变速机构，来自车辆所具有的驱动源的驱动力被输入到该无级变速机构；以及行星齿轮机构，其具有由太阳齿轮、齿圈以及行星架构成的多个旋转要素，所述车辆用无级变速器能够在规定的工作模式下进行工作，其特征在于，在所述规定的工作模式下，所述驱动力经由所述无级变速机构而输入到所述多个旋转要素中的第一旋转要素，所述驱动力不经由所述无级变速机构地输入到所述多个旋转要素中的第二旋转要素，所述驱动力经由所述多个旋转要素中的第三旋转要素而被输出，所述车辆用无级变速器还具有:目标驱动力运算单元，其根据油门开度运算出所述车辆的目标驱动力；行驶阻力运算单元，其运算出所述车辆的行驶阻力；转速检测单元，其对所述车辆所具有的旋转部件的转速进行检测；车速确定单元，其根据所述转速检测单元的检测结果来确定车速；以及设定单元，其根