技术特征：
1.一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：初始对准；步骤二：估计内杆臂参数；步骤三：补偿内杆臂误差。步骤一中，将捷联惯导系统安装在轴与轴相互正交的三轴转台上，捷联惯导系统体坐标系与转台三个正交轴方向一致；步骤二中，控制转台使捷联惯导系统同时绕转台的三个轴周期性旋转，利用以速度误差为观测量的Kalman滤波对捷联惯导系统的内杆臂进行估计，相关公式如下：状态量：其中X2＝[r1xr1yr1zr2xr2yr2zr3xr3yr3z]T，误差状态方程为：其中A1为与X1对应的系统矩阵；观测量为：Z＝[δVnδVuδVe]T，上述公式中：δVn、δVu、δVe为捷联惯导系统的速度误差；φn、φu、φe为捷联惯导系统的失准角；ex、ey、ez为捷联惯导系统的陀螺零偏；为捷联惯导系统的加速度计零偏；r1x为X轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系X轴的内杆臂分量；r1y为X轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Y轴的内杆臂分量；r1z为X轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Z轴的内杆臂分量；r2x为Y轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系X轴的内杆臂分量；r2y为Y轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Y轴的内杆臂分量；r2z为Y轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Z轴的内杆臂分量；r3x为Z轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系X轴的内杆臂分量；r3y为Z轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Y轴的内杆臂分量；r3z为Z轴加速度计质心在捷联惯导系统的体坐标系Z轴的内杆臂分量；为捷联惯导系统姿态矩阵；为陀螺测得的载体角速率；ωx为X轴陀螺仪测量的角速度；ωy为Y轴陀螺仪测量的角速度；ωz为Z轴陀螺仪测量的角速度；为角速度ωx的微分，表示X轴角加速度；为角速度ωy的微分，表示Y轴角加速度；为角速度ωz的微分，表示Z轴角加速度。2.根据权利要求1所述的捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，其特征在于：步骤二所述周期性旋转中，每个轴旋转幅度控制在60°～180°范围内，转速控制在5°/s～50°/s范围内，总旋转时间控制在5min～10min之间。3.根据权利要求2所述的捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，其特征在于：步骤二所述周期性旋转中，各轴转动幅度为90°，转速为10°/s，总旋转时间为8min。4.根据权利要求1所述的捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，其特征在于：步骤三中，利用下式进行内杆臂误差补偿：其中，为补偿前的加速度计测量的载体加速度；为补偿后的加速度计测量的载体加速度；为内杆臂误差。