专利名称：移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法及计算机程序的制作方法
技术领域：
本发明涉及基于引导路径来引导移动体移动的移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法及计算机程序。
背景技术：
近几年，在车辆中往往搭载有进行车辆的行驶引导，使驾驶员容易地到达所希望的目的地的导航装置。在此，导航装置是指能够利用GPS接收机等来检测本车当前位置，通过DVD - R0M、HDD等记录介质或者网络来取得与该当前位置对应的地图数据并显示在液晶监视器上的装置。并且，该导航装置具有当输入想要的目的地时，就搜索从出发地到目的地的最佳路径的路径搜索功能。而且，将基于搜索结果设定的引导路径显示在显示器画面上，并且在接近成为左右转弯等引导对象的分支点(以下，称为“引导分支点”)的情况下，进行利用了声音、显示器画面的引导，由此将用户可靠地引导到想要的目的地。另外，近几年在 便携电话机、PDA (Personal Digital Assistant)、个人计算机等中也具有与上述导航装置同样的功能。并且，除了车辆以外也可以以行人、二轮车为对象来进行上述引导。在此，在引导分支点处进行左右转弯等的引导的情况下，需要使用户准确地确定引导分支点。而且，作为这种使用户准确地确定引导分支点的引导方法之一，存在利用了从车辆到引导分支点中存在的目标的引导。其中，作为目标，例如有信号灯、交叉路口、地标(店铺、店铺的招牌、构造物)等。在此，在日本特开平10 - 274544号公报中，记载了作为目标利用从车辆的当前位置到引导分支点中存在的信号灯的数量来进行引导分支点的引导的技术。日本特开平10 — 274544号公报(第5页)在此，在即使如上述专利文献I那样利用目标来进行引导的情况下，也有时会无法使用户准确地确定引导分支点。尤其是用于引导的目标距离用户较远的情况、目标存在多个的情况等下，用户无法容易地确定被引导的目标，其结果，无法使用户准确地确定引导分支点。
发明内容
本发明是为了解决上述现有的问题点而完成的，其目的在于提供一种能够通过以基准目标为基准通过引导容易地确定引导目标的位置，其结果，能够基于目标使用户准确地确定引导分支点的移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法及计算机程序。为了实现所述目的，本申请的技术方案I的移动引导系统(I)的特征在于，具有设定对移动体(51)的移动进行引导的引导路径和该引导路径上的引导分支点(52)的引导路径设定单元(13);设定位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧，作为进行所述引导分支点的引导的目标的基准目标的基准目标设定单元(13);设定在所述引导分支点的周边，作为进行所述引导分支点的引导的目标的引导目标的引导目标设定单元(13);分别取得所述基准目标以及所述引导目标的位置的目标位置取得单元；基于所述基准目标以及所述引导目标的位置，设定所述引导分支点处的引导的引导设定单元(13);利用由所述引导设定单元设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导的分支点引导单元(13)，所述引导设定单元设定分别包含确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述弓丨导目标之间的位置关系的第2用语的引导。其中，作为“移动体”除了车辆以外还包括行人、二轮车。另外，“引导分支点”包括在根据引导路径来进行移动体移动的引导时，成为进行左右转弯指示等的引导的对象的分支点。另外，“目标”是可以成为用户的目标的对象物，例如有信号灯、分支点、地标(店铺、店铺的招牌、构造物)等。另外，“用语(phrase)”相当于句子。另外，技术方案2的移动引导系统(I)是技术方案I所记载的移动引导系统，其特 征在于，所述引导设定单元(13)按照所述第I用语被早于所述第2用语输出的方式来设定引导。另外，技术方案3的移动引导系统(I)是技术方案I或者技术方案2所记载的移动引导系统，其特征在于，在比所述引导分支点(52)靠所述引导路径的出发地侧存在多个成为所述基准目标的对象物的情况下，所述基准目标设定单元(13)将最靠出发地侧的所述对象物设定为所述基准目标。另外，技术方案4的移动引导系统(I)是技术方案I至技术方案3中的任一个所记载的移动引导系统，其特征在于，成为所述基准目标以及所述引导目标的对象物存在多种，所述引导设定单元(13)将所述第I用语设定为确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系以及所述基准目标的种类的用语，将所述第2用语设定为确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系以及所述弓I导目标的种类的用语。另外，技术方案5的移动引导系统(I)是技术方案4所记载的移动引导系统，其特征在于，在从所述基准目标到所述引导目标之间，存在与所述引导目标相同种类的其他对象物的情况下，所述引导设定单元(13)将所述第2用语设定为确定在从所述基准目标到所述引导目标为止存在的所述对象物的数量的用语。另外，技术方案6的移动引导系统(I)是技术方案I至技术方案5中的任一个所记载的移动引导系统，其特征在于，在所述基准目标和所述引导目标是相同种类的对象物的情况下、或者在所述基准目标和所述引导目标是不同种类的对象物且该引导目标是信号灯或者分支点的情况下，所述引导设定单元(13)将所述第I用语设定为在确定所述基准目标的种类的用语之前附加了表示该基准目标是通过对象的用语而得到的用语。另外，技术方案7的移动引导系统(I)是技术方案I至技术方案6中的任一个所记载的移动引导系统，其特征在于，在利用所述分支点引导单元(13)进行引导的期间所述移动体(51)未结束通过所述基准目标的动作的情况下，所述引导设定单元(13)将所述第I用语设定为表示所述基准目标是所述移动体将来通过的目标的用语。另外，技术方案8的移动引导系统(I)是技术方案I至技术方案7中的任一个所记载的移动引导系统，其特征在于，在利用所述分支点引导单元(13)进行引导的期间所述移动体(51)结束通过所述基准目标的动作的情况下，所述引导设定单元(13)将所述第I用语设定为表示所述基准目标是所述移动体当前正在通过的目标的用语。
另外，技术方案9的移动引导装置(I)的特征在于，具有设定引导移动体(51)的移动的引导路径和在该引导路径上的引导分支点(52)的引导路径设定单元(13);设定位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧，作为进行所述引导分支点的引导的目标的基准目标的基准目标设定单元(13);设定在所述引导分支点的周边，作为进行所述引导分支点的引导的目标的引导目标的引导目标设定单元(13);分别取得所述基准目标以及所述引导目标的位置的目标位置取得单元；基于所述基准目标以及所述引导目标的位置，来设定所述引导分支点处的引导的引导设定单元(13);以及利用由所述引导设定单元设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导的分支点引导单元(13)，所述引导设定单元设定分别包含确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系的第2用语的引导。另外，技术方案10的移动引导方法具有设定引导移动体(51)的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支点(52)的引导路径设定步骤；设定位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧，作为进行所述引导分支点的引导的目标的基准目标的基准目标 设定步骤；设定在所述引导分支点的周边，作为进行所述引导分支点的引导的目标的引导目标的引导目标设定步骤；分别取得所述基准目标以及所述弓I导目标的位置的目标位置取得步骤；基于所述基准目标以及所述引导目标的位置，来设定所述引导分支点处的引导的引导设定步骤；利用由所述引导设定步骤设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导的分支点引导步骤，所述引导设定步骤设定分别包含确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系的第2用语的引导。并且，技术方案11的计算机程序使计算机执行如下功能设定引导移动体(51)的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支点(52)的引导路径设定功能；设定位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧，作为进行所述引导分支点的引导的目标的基准目标的基准目标设定功能；设定在所述引导分支点的周边，作为进行所述引导分支点的引导的目标的引导目标的引导目标设定功能；分别取得所述基准目标以及所述引导目标的位置的目标位置取得功能；基于所述基准目标以及所述引导目标的位置，来设定所述引导分支点处的引导的引导设定功能；以及利用由所述引导设定功能设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导的分支点引导功能，所述引导设定功能设定分别包括确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系的第2用语的引导。根据具有所述构成的技术方案I所记载的移动引导系统，分别设定作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标和引导目标，利用分别包含确定车辆和基准目标之间的位置关系的第I用语和确定基准目标和引导目标之间的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在引导目标远离用户的情况或存在多个目标的情况等下，也能够通过以基准目标为基准利用引导来容易地确定引导目标的位置。其结果，能够基于目标来使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案2所记载的移动引导系统，按照第I用语被早于第2用语输出的方式来设定引导，因此基准目标和引导目标能够容易地识别，能够以先输出的基准目标为基准来使用户容易地确定引导目标。
另外，根据技术方案3所记载的移动引导系统，在比引导分支点靠引导路径的出发地侧存在多个成为基准目标的对象物的情况下，将最靠近出发地侧的对象物设定为基准目标，因此能够以用户最易于辨认的目标为基准来确定引导目标。另外，根据技术方案4所记载的移动引导系统，将第I用语设定为确定移动体与基准目标之间的位置关系以及基准目标的种类的用语，将第2用语设定为确定基准目标与引导目标之间的位置关系以及引导目标的种类的用语，因此不会将基准目标以及引导目标误识别为其他目标，能够使用户更可靠地确定各目标。另外，根据技术方案5所记载的移动引导系统，在从基准目标到引导目标之间存在与引导目标相同种类的其他对象物的情况下，将第2用语设定为确定从基准目标到引导目标为止存在的对象物的数量的用语，因此即使在从基准目标到引导目标为止之间存在与引导目标相同种类的其他对象物的情况下，也不会将引导目标误识别为其他目标，能够可靠地使用户进行确定。另外，根据技术方案6所记载的移动引导系统，在基准目标和引导目标是相同种类的对象物的情况下或者基准目标和引导目标是不同种类的对象物并且该引导目标是信·号灯或者分支点的情况下，将第I用语设定为在确定基准目标的种类的用语之前附加表示该基准目标是通过对象的用语而得到的用语，因此即使在最先输出了基准目标的情况下，也不会将基准目标误识别为左右转弯对象的目标(即引导目标)。因此，不会将基准目标的周边的分支点误识别为引导分支点。另外，根据技术方案7所记载的移动引导系统，在进行引导分支点的引导期间移动体未结束通过基准目标的动作的情况下，将第I用语设定为表示基准目标是移动体将来通过的目标的用语，因此即使是分支点的间隔短的市中心等中，用户也不会将引导的用语所表示的基准目标弄错为其他目标从而能够准确地确定。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案8所记载的移动引导系统，在进行引导分支点的引导的期间移动体结束通过基准目标的动作的情况下，将第I用语设定为表示基准目标是移动体当前正在通过的目标的用语，因此即使在分支点的间隔短的市中心等，用户也不会将引导的用语所表示的基准目标弄错为其他目标从而能够准确地确定。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案9所记载的移动引导装置，分别设定作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标和引导目标，利用分别包含确定车辆与基准目标之间的位置关系的第I用语和确定基准目标与引导目标之间的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在引导目标距离用户较远的情况、目标存在多个的情况等下，也能够以基准目标为基准利用引导容易地确定引导目标的位置。其结果，能够基于目标使用户准确地确定引导分支点。另外，根据技术方案10所记载的移动引导方法，分别设定作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标和引导目标，利用分别包括确定车辆与基准目标之间的位置关系的第I用语和确定基准目标与引导目标之间的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在引导目标远离用户的情况或目标存在多个的情况等，也能够以基准目标为基准利用引导来容易地确定引导目标的位置。其结果，能够基于目标使用户准确地确定引导分支点。并且，根据技术方案11所记载的计算机程序，分别设定作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标和引导目标，利用分别包含确定车辆与基准目标之间的位置关系的第I用语和确定基准目标与引导目标之间的位置关系的第2用语的引导来进行引导分支点的引导，因此即使在引导目标远离用户的情况、或目标存在多个的情况等下，能够以基准目标为基准利用引导容易地确定引导目标的位置。其结果，能够基于目标使用户准确地确定引导分支点。
图1是表示本实施方式的导航装置的框图。图2是表示配置在分支点的目标数据的一例的图。图3是本实施方式的分支点引导处理程序的流程图。图4是本实施方式的引导设定处理的子处理程序的流程图。图5是表示生成的引导用语的一例的图。图6是本实施方式的基准目标设定处理的子处理程序的流程图。图7是本实施方式的引导目标设定处理的子处理程序的流程图。图8是说明基准目标和引导目标的设定方法的图。图9是本实施方式的第I用语决定处理的子处理程序的流程图。图10是本实施方式的第2用语决定处理的子处理程序的流程图。图中符号说明1…导航装置；13导航ECU ;31…地图信息DB ;36…目标数据;4Ρ··〇Ρυ ;42…RAM ；43…ROM ;51…车辆;52…引导分支点;53、54、58…信号灯；55、59…地标；56、57…分支点。
具体实施例方式以下，基于使本发明的移动引导系统以及移动引导装置具体化为导航装置的一个实施方式，参照附图来详细地说明。首先，利用图I来说明本实施方式的导航装置I的概要构成。图1是表示本实施方式的导航装置1的框图。如图I所示，本实施方式的导航装置1由对搭载了导航装置I的车辆的当前位置进行检测的当前位置检测部11 ;记录有各种数据的数据记录部12 ;基于输入的信息来进行各种运算处理的导航ECU13 ;受理来自用户的操作的操作部14 ;对用户显示车辆周边的地图、设施相关的设施信息的液晶显示器15 ;输出与路径引导相关的声音引导的扬声器16 ;读取作为存储介质的DVD的DVD驱动器17以及在探测中心、VICS (注册商标=VehicleInformation and Communication System)中心等的信息中心之间进行通信的通信模块18构成。以下，按照顺序对构成导航装置I的各构成要素进行说明。当前位置检测部11由GPS21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪传感器24等构成，能够检测当前车辆的位置、方位、车辆的行驶速度、当前时刻等。在此，尤其车速传感器22是用于检测车辆的移动距离、车速的传感器，根据车辆驱动轮的旋转来产生脉冲，将脉冲信号输出给导航ECU13。而且，导航ECU13通过对产生的脉冲进行计数来算出驱动轮的旋转速度、移动距离。其中，导航装置I无需全部具备上述5种传感器，也可以构成为导航装置I仅具备它们中的I种或者多种传感器。另外，数据记录部12具备作为外部存储装置以及记录介质的硬盘(未图示)和作为读取在硬盘中记录的地图信息DB31、规定的程序等并且向硬盘写入规定数据的驱动器的记录头(未图示)。其中，也可以代替硬盘而利用存储卡、CD、DVD等光盘来构成数据记录部12。在此，地图信息DB31是存储有例如与道路(路段)相关的路段数据33，与节点相关的节点数据34、与各分支点相关的分支点数据35、与目标相关的目标数据36、与设施等地点相关的地点数据、用于显示地图的地图显示数据、用于搜索路径的搜索数据以及用于检索地点的检索数据等的存储单元。 在此，作为路段数据33，例如存储有识别该路段的路段ID、确定位于该路段的端部的节点的端部节点信息、构成该路段的道路的道路种类以及车道数等。另外，作为节点数据34，存储有识别该节点的节点ID、该节点的位置坐标、确定该节点经由路段连接的连接目的地节点的连接目的地节点信息等。另外，作为分支点数据35，存储有确定形成该分支点(交叉路口)的节点的该节点信息、确定与该分支点连接的路段(以下，称为“连接路段”)的连接路段信息等。其中，作为目标数据36，存储有在进行引导交叉路口的引导的情况下可成为目标的对象物(以下，称为“备选目标对象物”)。在此，作为备选目标对象物，例如有分支点、信号灯、地标等。另外，作为地标，包括能够从远方识别的设施(例如便利店、加油站、快餐店等)、构造物(例如人行天桥等)、该设施的招牌等。而且，对于目标数据36，按位于全国的各个备选目标对象物，存储有备选目标对象物的种类(名称)、位置坐标以及当位于分支点的周边时识别该分支点的ID(其中，在备选目标对象物中，关于分支点被存储在分支点数据35中)。其中，作为地标，也可以仅将位于距离分支点规定范围内(例如半径IOOm以内)的物体作为存储对象。在此，图2是表示地图信息DB31所存储的目标数据36的一例的图。如图2所示，目标数据36将备选目标对象物的种类(名称)、在目标对象物位于分支点的周边的情况下对该分支点进行识别的识别ID以及备选目标对象物所位于的位置坐标分别建立对应地存储起来。例如，示出了作为备选目标对象物，信号灯被设置在ID “10001”的分支点，该设置位置是(XI，Y1)。另外，示出了作为备选目标对象物，“便利店〇〇的招牌”被设置在(X3，Y3)。同样地还存储有与其他备选目标对象物相关的信息。其中，在对一个分支点设置多个信号灯的情况下，也可以按多个信号灯来分别存储上述目标数据36，也可以采用仅存储特定信号灯的构成。例如，也可以采用按从分支点退出的每个方向，仅存储最靠退出侧的信号灯(即车辆通过分支点时，在该分支点最后能够辨认到的信号灯，以下称为“退出侧信号灯”)的构成。另外，也可以采用按从分支点进入的每个方向，仅存储最靠进入侧(即出发地侦D的信号灯(即车辆最初能够辨认到的信号灯，以下称为“进入侧信号灯”)的构成。另外，在目标数据36中，按备选目标对象物的种类，存储有用于引导交叉路口的声音引导的声音用语中用于使用户确定备选目标对象物的声音用语。例如，作为用于使用户确定“便利店〇〇的招牌”的备选目标对象物的声音用语存储有“便利店〇〇”，作为用于使用户确定“信号灯”的备选目标对象物的声音用语，存储有“信号”。同样地，关于其他备选目标对象物也有存储。而且，导航E⑶13如后所述基于在地图信息DB31中存储的目标数据36，分别设定用于引导位于车辆行进方向前方的引导分支点的基准目标和引导目标。而且，基于设定的基准目标、引导目标，来设定位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导。其中，引导分支点是指，在导航装置I根据在导航装置I中设定的引导路径来进行行驶引导时，成为进行左右转弯指示等引导的对象的分支点。另一方面，导航E⑶(电子控制单元)13是进行导航装置I整体控制的电子控制单元，具备作为运算装置以及控制装置的CPU41、以及在CPU41进行各种运算处理时作为工作存储器使用并且存储在搜索到路径时的路径数据等的RAM42、除了记录控制用的程序之外还记录有后述分支点引导处理程序(参照图3、图4、图6、图7、图9、图10)等的R0M43、存储从R0M43读出的程序的闪存44等内部存储装置。其中，导航ECUl3构成作为处理算法的各种单元。例如，引导路径设定单元设定引导车辆(移动体)的移动的从出发地(例如，车辆的 当前位置)到目的地的引导路径以及引导分支点。基准目标设定单元设定在比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标。引导目标设定单元设定在引导分支点的周边，作为进行引导分支点的引导的目标的引导目标。目标位置取得单元分别取得基准目标以及引导目标的位置，引导设定单元基于基准目标以及引导目标的位置，设定引导分支点的引导。分支点引导单元利用由引导设定单元设定的引导来进行引导分支点的引导。操作部14在输入作为行驶开始地点的出发地以及作为行驶结束地点的目的地时等被操作，由各种按键、按钮等多个操作开关(未图示)构成。而且，导航E⑶13基于通过各开关的按下等输出的开关信号，来进行应该执行所对应的各种动作的控制。其中，操作部14也可以由在液晶显示器15的前表面设置的触摸面板构成。另外，也可以利用麦克风和声音识别装置构成。另外，在液晶显示器15上，显示有包含道路的地像、交通信息、操作引导、操作菜单、按键的引导、从出发地到目的地的引导路径、沿着引导路径的引导信息、新闻、天气预报、时刻、邮件、电视节目等。尤其在本实施方式中，在引导分支点接近车辆行进方向前方的规定距离以内(例如300m)的情况下，显示引导分支点附近的放大图、车辆在引导分支点处的行进方向。另外，扬声器16输出基于来自导航ECU13的指示对沿着引导路径的行驶进行引导的声音引导、交通信息的引导。尤其在本实施方式中，在引导分支点位于车辆行进方向前方的情况下，在基于引导内容的规定引导的开始时间点(例如，在输出“在将要通过的信号的第2个信号是左方向”这样的声音引导的情况下，到达成为基准目标的信号灯IOOm前的时间点)输出引导分支点的声音引导。另外，DVD驱动器17是能够读取在DVD、⑶等记录介质上记录的数据的驱动器。而且，基于读取到的数据来进行音乐、视频播放、地图信息DB31的更新等。另外，通信模块18是用于接收从交通信息中心，例如VICS中心、探测中心等发送来的由拥堵信息、限制信息、交通事故信息等各信息构成的交通信息的通信装置，例如包含便携电话机、DCM。接着，基于图5说明在具有所述构成的导航装置I中导航ECU13所执行的分支点引导处理程序。图5是本实施方式的分支点引导处理程序的流程图。在此，分支点引导处理程序在车辆的ACC被开启(ON)后以规定间隔(例如按车辆当前位置的检测周期)反复地执行，是进行针对位于引导路径上的引导分支点的引导的程序。其中，以下的图3、图4、图6、图7、图9、图10以流程图表示的程序被存储在导航装置I所具备的RAM42、R0M43中，被CPU41执行。首先，在分支点引导处理程序中的步骤(以下简记为“S”)I中，CPU41判定是否正在进行基于在导航装置I中设定的引导路径的路径引导。在此，引导路径是从出发地(例如本车当前位置)到被用户选择的目的地为止的推荐路径，基于路径搜索处理的结果而被设定。另外，路径搜索处理利用地图信息DB31存储的路段数据33、节点数据34、从VICS中心取得的交通信息等，利用公知的戴克斯特拉算法(Dijkstra)等来进行。而且，在判定为正在进行基于在导航装置I中设定的引导路径的路径引导的情况(SI :是)下，移向S2。与此相对，在判定为没有进行基于在导航装置I中设定的引导路径的路径引导的情况(SI :否)下，结束该分支点引导处理程序。 在S2中，CPU41基于当前位置检测部11的检测结果取得车辆的当前位置。其中，还进行在地图数据上确定车辆当前位置的地图匹配处理。并且，车辆当前位置优选利用高精度的定位技术来详细地确定。在此，高精度定位技术是指，通过图像识别来检测由车辆后方的摄像装置读入的白线、路面喷涂信息，进一步地，通过与预先存储有白线、路面喷涂信息的地图信息DB进行对照，能够检测行驶车道、高精度的车辆位置的技术。其中，关于高精度定位技术的详细内容是已知的，因此省略。接着，在S3中，CPU41取得在导航装置I中设定的引导路径(包括引导路径中的引导分支点)。接着，在S4中，CPU41基于在所述S2中取得的车辆当前位置和在所述S3中取得的引导路径，来判定在车辆行进方向前方的规定距离以内(例如，I. 47km以内)是否有引导分支点。其中，引导分支点是指在导航装置I根据所述的在导航装置I中设定的引导路径进行行驶引导时，成为进行左右转弯指示等引导的对象的分支点。而且，在判定为在车辆行进方向前方的规定距离以内具有引导分支点的情况下(S4 :是)，移向S5。与此相对，在判定为在车辆的行进方向前方的规定距离以内没有引导分支点的情况(S4 :否)，结束该分支点弓I导处理程序。在S5，CPU41判定是否已经进行了针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导。其中，在所述S5中，判定是否进行了针对引导分支点的引导中特别是指示在引导分支点处左右转弯等的声音引导。而且，在判定为已经进行了针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导的情况(S5 :是)下，结束该分支点引导处理程序。与此相对，在判定为未进行针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导的情况(S5 :否)下,移向S6。在S6中，CPU41判定是否在后述的引导设定处理(S7)中已经设定了针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导。其中，在所述S6中，判定是否设定了针对引导分支点的引导中特别是指示在引导分支点处左右转弯等的声音引导。而且，在判定为已经设定了针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导的情况(S6 :是)下，移向S8。与此相对，在判定为还未设定针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导的情况(S6 :否)下，移向S7。在S7中，CPU41执行后述的引导设定处理(图4)。其中，引导设定处理是如后述那样分别设定基准目标和引导目标，并且基于设定的基准目标和引导目标，生成用于引导位于车辆行进方向前方的引导分支点的最佳引导用语，并设定为引导的处理。在S8中，CPU41判定是否在后述的S9中已经设定了进行在所述S7中设定的针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导的引导开始地点。其中，引导开始地点如后述那样用于确定在车辆中开始引导的时间点，CPU41按照在车辆到达引导开始地点的时间点进行针对弓I导分支点的引导的方式进行控制。而且，在判定为已经设定了进行针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导的引导开始地点的情况(S8 :是)下，移向S10。与此相对，在判定为还未设定进行针对位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导的引导开始地点的情况(S8 :否)下，移向S9。
在S9中，CPU41设定进行在所述S7中设定的针对位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导的引导开始地点。其中，引导开始地点能够根据引导用语的内容、到引导分支点为止的距离等适当地设定，但是例如将被设定成基准目标的对象物(信号灯、交叉路口、地标(店铺、店铺的招牌、构造物)等)的规定距离前(例如IOOm前)设定为引导开始地点。另夕卜，在车辆到达了设定的引导开始地点的时间点开始引导的情况下，当判定为在适当的期间内(例如，车辆到达引导目标为止的期间)无法结束引导时，优选不进行引导，或者切换成不利用目标的其他引导(例如，利用了到引导分支点为止的距离的引导)来进行引导。接着，在SlO中，CPU41判定车辆是否到达在所述S9中设定的引导开始地点。而且，在判定为车辆到达了在所述S9中设定的引导开始地点的情况(S10 :是)下，移向S11。与此相对，在判定为车辆未到达在所述S9中设定的引导开始地点的情况(S10 否)下，结束该分支点引导处理程序。在Sll中，CPU41基于在所述S7中被设定成引导的备选引导，进行与引导分支点相关的引导。具体地，进行确定引导分支点的引导和确定车辆在引导分支点的退出方向的引导(即，用于确定车辆从引导分支点退出的退出道路的引导)。例如，在所述S7设定信号灯作为基准目标以及引导目标，且在引导中车辆未结束通过基准目标的动作，从基准目标到引导目标之间存在的信号灯(或者设置信号灯的分支点)的数量除去该基准目标以外包含该引导目标在内是2个的情况下，在车辆到达引导开始地点的时间点从扬声器16输出“在将要通过的信号的第二个信号是左(右)方向”这样的用语。并且，在引导分支点接近车辆的规定距离以内(例如300m)的情况下，液晶显示器15显示引导分支点附近的放大图、车辆的引导分支点处的行进方向。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点以及车辆从该引导分支点退出的道路。接着，基于图4说明在所述S7中执行的引导设定处理的子处理。图4是引导设定处理的子处理程序的流程图。首先，在S21中，CPU41从地图信息DB31中提取从车辆当前位置到引导分支点为止的引导路径沿路的(包含引导分支点的周边)备选目标对象物。在此，备选目标对象物是指在进行引导交叉路口的引导的情况下有可能成为目标的对象物，包含信号灯、交叉路口、地标(店铺，店铺的招牌、构造物)等。另外，与全国的备选目标对象物相关的信息(种别、位置信息等)作为目标数据36被预先存储在地图信息DB31中(参照图2)。接着，在S22中，CPU41执行后述的基准目标设定处理(图6)。其中，基准目标设定处理是从在所述S21中提取的备选目标对象物中，设定位于比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标的处理。接着，在S23中，CPU41执彳丁后述的引导目标设定处理(图7)。其中，引导目标设定处理是从在所述S21中提取的备选目标对象物中，设定位于引导分支点的周边，作为进行引导分支点的引导的目标的引导目标的处理。之后，在S24中，CPU41从地图信息DB31中读出与在所述S22以及所述S23中设定的基准目标以及引导目标相关的信息(种类、位置信息、设有目标的分支点的ID等)，并存储到RAM42等中。接着，在S25中，CPU41基于在所述S3中取得的引导路径和地图信息，来决定位于车辆的行进方向前方的引导分支点的引导方向(即，车辆从引导分支点的退出方向)。其中，作为引导方向例如有右(左)方向，斜右(左)方向，右(左)跟前方向等。之后，在S26中，CPU41判定在所述S22的基准目标设定处理中是否设定了基准目标。而且，在判定为设定了基准目标的情况(S26 :是)下，移向S27。与此相对，在判定为未设定基准目标的情况(S26 :否)下，移向S30。另外，在S27中，CPU41执行后述的第I用语决定处理(图9)。其中，第I用语决定处理是基于在所述S22中设定的基准目标，决定确定车辆与基准目标之间的位置关系的第I用语(第I句)的处理。其中，如后述所示，基于在所述S27中决定的第I用语和在后述的S28中决定的第2用语(第2句)的组合，来生成引导分支点的引导用语，利用生成的引导用语来设定位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导。接着，在S28中，CPU41执行后述的第2用语决定处理(图10)。其中，第2用语决定处理是基于在所述S22中设定的基准目标和在所述S23中设定的引导目标，来决定确定基准目标与引导目标之间的位置关系的第2用语的处理。之后，在S29中，CPU41利用在所述S27中决定的“第I用语”和在所述S28中决定的“第2用语”与表示在所述S25中决定的引导方向的用语(以下，称为“引导方向用语”)的组合，来生成引导分支点的引导用语。具体地，按照“第I用语”被早于“第2用语”输出的方式，在“第I用语”后连接“第2用语”，并且在其后追加“引导方向用语”，由此来生成引导分支点的引导用语。例如，在“第I用语”是“将要通过的信号的”，“第2用语”是“第二个信号”，“引导方向用语”是“是左方向”的情况下，在所述S29中生成的引导用语是如图5所示“将要通过的信号的第二个信号是左方向”。其结果，听到引导用语的用户能够把握引导分支点是设置有将要通过的信号灯的再前两个信号灯的分支点，需要在该引导分支点左转弯。另外，在“第I用语”是“通过中的便利店〇〇的”，“第2用语”是“下一个分支点”，“引导方向用语”是“是右方向”的情况下，在所述S29中生成的引导用语如图5所示成为“通过中的便利店〇〇的下一个分支点是右方向”。其结果，听到引导用语的用户能够把握引导分支点是当前通过中的设施“便利店〇〇”的下一个分支点，需要在该引导分支点右转弯。
另一方面，在S30中，CPU41基于在所述S23中设定的引导目标和从车辆开始到引导目标为止的距离与“引导方向用语”，来生成引导分支点的引导用语。具体地，通过在分别确定从车辆到引导目标为止的距离与引导目标的种类的用语之后追加“引导方向用语”，来生成引导分支点的引导用语。例如，在引导目标是信号灯，“引导方向用语”是“是左方向”的情况下，在所述S30中生成的引导用语成为“700m前方(或者300m前方)的信号是左方向”。其结果，听到引导用语的用户能够把握引导分支点是在前方700m (或者300m)的设置有信号灯的分支点，需要在该引导分支点左转弯。其中，在所述S30中生成引导用语的情况下，引导开始点成为与引导用语中所含的距离对应的地点(例如，引导目标750m前的地点)。接着，在S31中，CPU41将在所述S29中生成的引导用语存储到RAM42等中。而且，将输出存储的引导用语的引导设定为用于引导位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导。之后,移向S8。接着，基于图6说明在所述S22中执行的基准目标设定处理的子处理。图6是基 准目标设定处理的子处理程序的流程图。首先，在S41中，CPU41基于在所述S21中提取的备选目标对象物，判定在比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物是否存在信号灯。其中，位于引导分支点周边的信号灯(例如在引导分支点设置的信号灯)被从判定对象中剔除。而且，在判定为在比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物存在信号灯的情况(S41 :是)，移向S42。与此相对，在判定为比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物不存在信号灯的情况(S41 :否)下，移向S43。在S42中，CPU41设定位于比引导分支点靠引导路径的出发地侧的信号灯作为基准目标。其中，在该信号灯存在多个的情况下，将最靠近出发地侧的信号灯设定为基准目标。之后，移向S23。在S43中，CPU41基于在所述S21中提取的备选目标对象物，来判定比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物是否存在地标(店铺、店铺的招牌、构造物等)。其中，位于引导分支点的周边(例如50m以内)的地标被从判定对象剔除。而且，在判定为比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物存在地标的情况(S43 :是)下，移向S44。与此相对，在判定为在比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物不存在地标的情况下(S43 :否)，移向S45。在S44中，CPU41设定位于比引导分支点靠引导路径的出发地侧的地标作为基准目标。其中，在该地标存在多个的情况下，将最靠近出发地侧的地标设定为基准目标。之后，移向S23。在S45中，CPU41基于在所述S21中提取的备选目标对象物，判定在比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物是否存在分支点。其中，引导分支点被从判定对象剔除。而且，在判定为在比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物存在分支点的情况(S45 :是)下，移向S46。与此相对，在判定为在比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物不存在分支点的情况(S45 :否)下，移向S47。在S46中，CPU41设定位于比引导分支点靠引导路径的出发地侧的分支点作为基准目标。其中，在该分支点存在多个的情况下，将最靠近出发地侧的分支点设定为基准目标。之后，移向S23。另一方面，在S47，CPU41不设定基准目标而移向S23。接着，基于图7说明在所述S23中执行的引导目标设定处理的子处理。图7是引导目标设定处理的子处理程序的流程图。首先，在S51中，CPU41基于在所述S21中提取的备选目标对象物，判定在引导分支点的周边作为备选目标对象物是否存在信号灯，即在引导分支点是否设置有信号灯。而且，在判定为在引导分支点的周边作为备选目标对象物具有信号灯的情况(S51 :是)下，移向S52。与此相对，在判定为在引导分支点的周边作为备选目标对象物不存在信号灯的情况(S51 :否)下，移向S53。在S52中，CPU41设定在引导分支点的周边存在的信号灯作为引导目标。其中，在该信号灯存在多个的情况下，将最靠近出发地侧的信号灯(进入侧信号灯)设定为引导目标。之后，移向S24。 在S53中，CPU41基于在所述S21中提取的备选目标对象物，判定在引导分支点的周边(例如50m以内)作为备选目标对象物是否存在地标(店铺、店铺的招牌、构造物等)。而且，在判定为在引导分支点的周边作为备选目标对象物存在地标的情况(S53 是)下，移向S54。与此相对，在判定为在引导分支点的周边作为备选目标对象物不存在地标的情况(S53 :否)下，移向S55。在S54中,CPU41设定在引导分支点的周边存在的地标作为引导目标。其中，在该地标存在多个的情况下，优先将位于出发地侧以及引导方向侧的地标设定为引导目标。之后，移向S24。另一方面，在S55中，CPU41设定引导分支点作为引导目标。之后,移向S24。因此，例如如图8所示，在车辆51行进方向前方存在引导分支点52，且在比引导分支点52靠引导路径的出发地侧，作为备选目标对象物存在信号灯53、54、地标55、分支点56,57的情况下，信号灯53被设定为基准目标。另外，在引导分支点52的周边存在信号灯58和地标59的情况下，信号灯58被设定为引导目标。接着，基于图9说明在所述S27中执行的第I用语决定处理的子处理。图9是第I用语决定处理的子处理程序的流程图。首先，在S61中，CPU41判定在所述S22中设定的基准目标和在所述S23中设定的引导目标是否是相同种类的目标。其中，作为目标的种类，例如有信号灯、地标、分支点。而且，在判定为在所述S22中设定的基准目标和在所述S23中设定的引导目标是相同种类的目标的情况(S61 :是)下，移向S64。与此相对，在判定为在所述S22中设定的基准目标和在所述S23中设定的引导目标是不同种类的目标的情况(S61 :否)下，移向S62。在S62中，CPU41判定在所述S22中设定的基准目标是否是信号灯或者分支点。而且，在判定为在所述S22中设定的基准目标是信号灯或者分支点的情况(S62 是)下，移向S64。与此相对，在判定为在所述S22中设定的基准目标既不是信号灯也不是分支点的情况(S62 :否)下，例如在判定为基准目标是地标的情况下，移向S63。在S63中，CPU41将第I用语决定为“通过〇〇(表示基准目标的用语)”。S卩，在所述S63中决定的第I用语成为表示位于车辆前方的基准目标的种类的用语。其中，基准目标和引导目标不是相同种类，在与基准目标相同种类的目标内，最靠近出发地侧(即车辆侦D的目标成为基准目标，因此如果仅引导基准目标的种类，就能够使用户可靠地确定基准目标。另外，基准目标不是信号灯和分支点，因此即使在不对确定基准目标的种类的用语之前附加表示该基准目标是通过对象的用语(例如，“将要通过的”、“通过中的”)，最初输出基准目标的情况下，也不会将基准目标误识别为左右转弯对象的目标(引导目标)(即，不会将基准目标的周边的分支点误识别为引导分支点)。另一方面，在S64中，CPU41假定在引导开始点(例如，基准目标的规定距离前)开始了引导输出的情况下，判定在引导输出中车辆是否通过在所述S23中设定的基准目标。而且，在判定为在引导输出中车辆通过在所述S23中设定的基准目标的情况(S64 :是)下，移向S65。与此相对，在判定为在引导输出中车辆未通过在所述S23中设定的基准目标的情况(S64 :否)下，S卩，在判定为车辆通过基准目标前或者通过中引导输出结束的情况下，移向S66。在S65中，CPU41将第I用语决定为“通过中的〇〇(表示基准目标的用语)的”。即， 在所述S65中决定的第I用语成为表示在车辆前方存在的基准目标的种类以及车辆与基准目标之间的位置关系，更为具体地是表示基准目标是车辆当前正在通过的目标的用语。其中，即使基准目标和引导目标相同种类，在引导中车辆通过的目标是基准目标，因此通过附加“通过中的”这样的用语，能够使用户可靠地确定基准目标。另外，即使基准目标是信号灯、分支点，由于对确定基准目标的种类的用语前附加表示该基准目标是通过对象的用语(“通过中的“)，因此即使在最先输出基准目标的情况下，也不会将基准目标误识别为左右转弯对象的目标(引导目标)(即，不会将基准目标的周边的分支点误识别为引导分支点)。另一方面，在S66中，CPU41将第I用语决定为“将要通过的〇〇(表示基准目标的用语)的”。即，在所述S66中决定的第I用语成为表示位于车辆前方的基准目标的种类以及车辆与基准目标之间的位置关系，更具体而言表示基准目标是车辆将来通过的目标的用语。其中，即使基准目标与引导目标相同种类，由于在引导后的最初车辆通过的目标成为基准目标，因此通过附加“将要通过的”这样的用语，就能够使用户可靠地确定基准目标。另夕卜，即使基准目标是信号灯、分支点，由于在确定基准目标的种类的用语之前附加表示该基准目标是通过对象的用语(“将要通过的”)，因此即使在最先输出基准目标的情况下，也不会将基准目标误识别为左右转弯对象的目标(引导目标)(即，不会将基准目标的周边的分支点误识别为引导分支点)。接着，基于图10说明在所述S28中执行的第2用语决定处理的子处理。图10是第2用语决定处理的子处理程序的流程图。首先，在S71中，CPU41判定从基准目标到引导目标之间，是否存在与引导目标相同种类的其他目标。而且，在判定为在从基准目标到引导目标之间，存在与引导目标相同种类的其他目标的情况(S71 :是)下，移向S72。与此相对，在判定为从基准目标到引导目标之间，不存在与引导目标相同种类的其他目标的情况(S71 :否)下，移向S73。在S72中，CPU41将第2用语决定为“第M个XX(表示引导目标的用语)”。在此，M表示从基准目标到引导目标之间存在的与引导目标相同种类的目标(不包含基准目标，而包含引导目标)的数量。即，在所述S72中决定的第2用语成为表示在车辆前方存在的引导目标的种类与基准目标和引导目标之间的位置关系的用语。其中，即使在基准目标与引导目标之间存在与引导目标相同种类的目标，通过参照引导的M的值，也能够基于基准目标使用户可靠地确定引导目标。另一方面，在S73中，CPU41判定在所述S22中设定的基准目标和在所述S23中设定的引导目标是否是相同种类的目标。其中，作为目标的种类，例如有信号灯、地标、分支点。而且，在判定为在所述S22中设定的基准目标和在所述S23中设定的引导目标是相同种类的目标的情况(S73 :是)下，移向S76。与此相对，在判定为在所述S22中设定的基准目标和在所述S23中设定的引导目标是不同的种类的目标的情况(S73 :否)下，移向S74。在S74中，CPU41判定在所述S23中设定的引导目标是否是信号灯或者分支点。而且，在判定为在所述S23中设定的引导目标是信号灯或者分支点 的情况(S74:是)下，移向S76。与此相对，在判定为在所述S23中设定的引导目标既不是信号灯也不是分支点的情况(S74 :否)下，例如在判定为引导目标是地标的情况下，移向S75。在S75中，CPU41将第2用语决定为“XX (表示引导目标的用语)”。即，在所述S75中决定的第2用语是表示位于车辆前方的引导目标的种类的用语。其中，基准目标和引导目标不是相同种类，在基准目标与引导目标之间也没有与引导目标相同种类的目标，弓丨导目标既不是信号灯也不是分支点，因此如果仅引导引导目标的种类，就能够基于基准目标使用户可靠地确定引导目标。另一方面，在S76中，CPU41将第2用语决定为“下一个X X (表不引导目标的用语)”。即，在所述S76中决定的第2用语是表示位于车辆前方的引导目标的种类、和基准目标与引导目标之间的位置关系的用语。其中，即使基准目标和引导目标是相同种类，或者引导目标是信号灯或分支点，由于在基准目标与引导目标之间没有其他的与引导目标相同种类的目标，因此如果引导引导目标的种类和引导目标是基准目标的下一个的目标，则能够基于基准目标使用户可靠地确定引导目标。之后，移向S29。正如以上详细的说明所示，根据本实施方式的导航装置I、利用了导航装置I的移动引导方法以及在导航装置I中执行的计算机程序，构成为从分支点、信号灯、地标等备选目标对象物中，设定位于比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标(S22)，设定在引导分支点的周边，作为进行引导分支点的引导的目标的引导目标(S23)，作为位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导，设定分别包含确定车辆和基准目标之间的位置关系的第I用语和确定基准目标与引导目标之间的位置关系的第2用语的引导(S27 S29)，利用设定的引导来进行引导分支点的引导(S11)，因此即使在引导目标远离用户的情况、目标存在多个的情况等下，也能够通过以基准目标为基准利用引导容易地确定引导目标的位置。其结果，能够基于目标使用户准确地确定引导分支点。另外，按照第I用语被早于第2用语输出的方式来设定引导，因此基准目标和引导目标容易识别，能够以先输出的基准目标为基准来使用户容易地确定引导目标。另外，在比引导分支点靠引导路径的出发地侧存在多个成为基准目标的对象物的情况下，将最靠近出发地侧的对象物设定为基准目标，因此能够以用户最易于辨认的目标为基准来确定引导目标。另外，将第I用语设定为确定车辆与基准目标之间的位置关系以及基准目标的种类的用语，将第2用语设定为确定基准目标与引导目标之间的位置关系以及引导目标的种类的用语，因此能够不会将基准目标以及引导目标误认为其他目标来使用户更可靠地确定各目标。另外，在从基准目标到引导目标之间，存在与引导目标相同种类的其他对象物的情况下，将第2用语设定为确定从基准目标到引导目标为止存在的对象物的数量的用语，因此即使在从基准目标到引导目标之间也存在与引导目标相同种类的其他对象物的情况下，也能够不会将引导目标误认为其他目标来使用户可靠地确定。另外，在基准目标和引导目标是相同种类的对象物的情况，或者基准目标和引导目标是不同种类的对象物且该引导目标是信号灯或者分支点的情况下，将第I用语设定为对确定基准目标的种类的用语前附加了表示该基准目标是通过对象的用语的用语，因此即使在最先输出基准目标的情况下，也不会将基准目标误识别为左右转弯对象的目标(即引导目标)。因此，不会将基准目标的周边的分支点误识别为引导分支点。另外，在进行引导分支点的引导的期间车辆未结束通过基准目标的动作的情况下，将第I用语设定为表示基准目标是车辆将来通过的目标的用语，因此即使在分支点的 间隔短的市中心等，用户也不会将引导的用语所示的基准目标弄错为其他目标，能够准确地确定。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。另外，在进行引导分支点的引导的期间车辆结束通过基准目标的情况下，将第I用语设定为表示基准目标是车辆当前正在通过的目标的用语，因此即使在分支点的间隔短的市中心等，用户也不会将引导的用语所示的基准目标弄错为其他目标，能够准确地确定。其结果，能够使用户准确地确定引导分支点。其中，本发明不限于所述实施方式，毋容置疑在不脱离本发明要旨的范围内能够进行各种改良、变形。例如，在本实施方式中构成为通过从扬声器16利用声音引导进行输出来进行基于导航装置I的引导分支点的引导，但是也可以采用通过使液晶显示器15显示文章来进行引导的构成。另外，在本实施方式中，利用基准目标和引导目标这两个目标来生成确定引导分支点的引导用语，但是也可以设定2个以上的基准目标或者2个以上的引导目标，并生成利用了 2个以上的基准目标或者2个以上的引导目标的引导用语。另外，在本实施方式中作为目标列举了信号灯、交叉路口、地标(店铺、店铺的招牌，构造物)为例进行了说明，但是只要是可以成为用户的目标的对象物即可，也可以是其他对象物。另外，在本实施方式中，作为确定基准目标与引导目标之间的位置关系的用语，利用了确定从基准目标到引导目标为止存在的目标的数量的用语，但是也可以利用其他用语。例如，也可以利用确定从基准目标到引导目标为止的距离的用语。另外，本发明除了导航装置以外还可以应用于具有进行基于引导路径的路径引导的功能的装置。例如，能够应用于便携电话机、PDA等移动终端、个人计算机、便携型音乐播放器等(以下，称为“移动终端等”)。另外，也能够应用于由服务器和移动终端等构成的系统。该情况下，也可以构成为上述的分支点引导处理程序(图3、图4、图6、图7、图9、图10)的各步骤由服务器和移动终端等中任一个来实施的构成。另外，在将本发明应用于移动终端等的情况下，也有进行针对车辆以外的移动体、例如移动终端等的用户、2轮车等的行驶引导的情 况。
权利要求
1.一种移动引导系统，其特征在于， 该移动引导系统具有 引导路径设定单元，其设定引导移动体的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支占. 基准目标设定单元，其设定基准目标，该基准目标位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置，作为进行所述引导分支点的引导的目标； 引导目标设定单元，其设定引导目标，该引导目标位于所述引导分支点的周边，作为进行所述引导分支点的引导的目标； 目标位置取得单元，其分别取得所述基准目标以及所述引导目标的位置； 引导设定单元，其基于所述基准目标以及所述引导目标的位置来设定所述引导分支点处的引导；以及 分支点引导单元，其根据由所述引导设定单元设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导， 所述引导设定单元设定分别包含确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系的第2用语的引导。
2.根据权利要求I所述的移动引导系统，其特征在于， 所述引导设定单元设定引导，使得所述第I用语被早于所述第2用语输出。
3.根据权利要求I或者权利要求2所述的移动引导系统，其特征在于， 在比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置存在多个成为所述基准目标的对象物的情况下，所述基准目标设定单元将最靠近出发地侧的所述对象物设定为所述基准目标。
4.根据权利要求I至权利要求3中的任一项所述的移动引导系统，其特征在于， 成为所述基准目标以及所述引导目标的对象物存在多种， 所述引导设定单元将所述第I用语设定为确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系以及所述基准目标的种类的用语，并且 将所述第2用语设定为确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系以及所述引导目标的种类的用语。
5.根据权利要求4所述的移动引导系统，其特征在于， 在从所述基准目标到所述引导目标之间存在种类与所述引导目标相同的其他对象物的情况下， 所述引导设定单元将所述第2用语设定为确定从所述基准目标到所述引导目标为止存在的所述对象物的数量的用语。
6.根据权利要求4或者权利要求5所述的移动引导系统，其特征在于， 在所述基准目标和所述引导目标是相同种类的对象物的情况下或者所述基准目标和所述引导目标是不同种类的对象物并且该引导目标是信号灯或者分支点的情况下， 所述引导设定单元将所述第I用语设定为在确定所述基准目标的种类的用语之前附加了表示该基准目标是通过对象的用语而得到的用语。
7.根据权利要求I至权利要求6中的任一项所述的移动引导系统，其特征在于， 当在由所述分支点引导单元进行引导的期间所述移动体通过所述基准目标的动作未完成时， 所述引导设定单元将所述第I用语设定为表示所述基准目标是所述移动体将来要通过的目标的用语。
8.根据权利要求I至权利要求7中的任一项所述的移动引导系统，其特征在于， 当在由所述分支点引导单元进行引导的期间所述移动体通过所述基准目标的动作完 成时， 所述引导设定单元将所述第I用语设定为表示所述基准目标是所述移动体当前正在通过的目标的用语。
9.一种移动引导装置，其特征在于， 该移动引导装置具有 引导路径设定单元，其设定引导移动体的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支占. 基准目标设定单元，其设定基准目标，该基准目标位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置，作为进行所述引导分支点的引导的目标； 引导目标设定单元，其设定引导目标，该引导目标位于所述引导分支点的周边，作为进行所述弓I导分支点的引导的目标； 目标位置取得单元，其分别取得所述基准目标以及所述引导目标的位置； 引导设定单元，其基于所述基准目标以及所述引导目标的位置来设定所述引导分支点处的引导；以及 分支点引导单元，其根据由所述引导设定单元设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导， 所述引导设定单元设定分别包含确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述弓I导目标之间的位置关系的第2用语的引导。
10.一种移动引导方法,其特征在于， 该移动引导方法具有 引导路径设定步骤，设定引导移动体的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支占. 基准目标设定步骤，设定基准目标，该基准目标位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置，作为进行所述引导分支点的引导的目标； 引导目标设定步骤，设定引导目标，该引导目标位于所述引导分支点的周边，作为进行所述引导分支点的引导的目标； 目标位置取得步骤，分别取得所述基准目标以及所述弓I导目标的位置； 引导设定步骤，基于所述基准目标以及所述引导目标的位置来设定所述引导分支点处的引导；以及 分支点引导步骤，根据由所述引导设定步骤设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导， 所述引导设定步骤设定分别包含确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系的第2用语的引导。
11.一种计算机程序，其特征在于，使计算机执行如下功能 引导路径设定功能，设定引导移动体的移动的引导路径和该引导路径上的引导分支占. 基准目标设定功能，设定基准目标，该基准目标位于比所述引导分支点靠所述引导路径的出发地侧的位置，作为进行所述引导分支点的引导的目标； 引导目标设定功能，设定引导目标，该引导目标位于所述引导分支点的周边，作为进行所述引导分支点的引导的目标； 目标位置取得功能，分别取得所述基准目标以及所述引导目标的位置； 引导设定功能，基于所述基准目标以及所述引导目标的位置来设定所述引导分支点处的引导；以及· 分支点引导功能，根据由所述引导设定功能设定的所述引导来进行所述引导分支点的引导， 所述引导设定功能设定分别包含确定所述移动体与所述基准目标之间的位置关系的第I用语和确定所述基准目标与所述引导目标之间的位置关系的第2用语的引导。
全文摘要
本发明涉及移动引导系统、移动引导装置、移动引导方法以及计算机程序，能够基于目标使用户准确地确定引导分支点。构成为从分支点、信号灯、地标等备选目标对象物中，设定位于比引导分支点靠引导路径的出发地侧，作为进行引导分支点的引导的目标的基准目标(S22)；设定在引导分支点的周边，作为进行引导分支点的引导的目标的引导目标(S23)；设定分别包含确定车辆与基准目标之间的位置关系的第1用语和确定基准目标与引导目标之间的位置关系的第2用语的引导作为位于车辆行进方向前方的引导分支点的引导(S27～S29)，利用设定的引导来进行引导分支点的引导。
文档编号G01C21/34GK102889893SQ201210232760
公开日2013年1月23日 申请日期2012年7月5日 优先权日2011年7月20日
发明者细谷信博, 森俊宏, 佐藤裕司 申请人:爱信艾达株式会社