估计磁传感器的偏移量的方法
【专利摘要】本发明公开了一种估计磁传感器的偏移量的方法和装置，其基于从角速度传感器输出的并表示设备的角速度的角速度数据来计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据。所述方法还计算使与姿态数据关联的第一可变矢量和与从磁传感器连续地输出的磁数据关联的预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值。通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。
【专利说明】估计磁传感器的偏移量的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于估计磁传感器的偏移量的方法和装置。
【背景技术】
[0002]近年来，在诸如便携式电话的便携式设备或诸如轿车的可移动对象中设置了三维磁传感器，以检测地磁。一般来说，三维磁传感器包括用于将磁场矢量划分为三个方向的分量并检测对应标量的三个磁传感器模块。三维磁传感器输出磁数据，所述磁数据是以从三个磁传感器模块输出的标量作为三个分量的三维矢量数据。
[0003]同时，配备有三维磁传感器的诸如便携式电话的设备通常包括产生磁场的电磁部件(诸如可被磁化的各种金属和电路)。在这种情况下，除表示地磁的矢量之外，通过三维磁传感器输出的磁数据还包括表示由设置在设备中的各部件产生的内部磁场的矢量。
[0004]因此，为了正确地检测地磁的值，必须执行从由三维磁传感器输出的磁数据中去除表示干扰成分(诸如由设备的各部件产生的内部磁场)的矢量的校正处理。应该通过校正处理从由三维磁传感器输出的磁数据中去除干扰成分，以获得正确的地磁值。这种干扰成分被称为三维磁传感器的偏移量。
[0005]由设备的各部件产生的内部磁场是关于设备具有均匀的方向和均匀的量值的磁场。因此，在从设置在设备中的三维磁传感器中发现内部磁场的情况下，即使设备处于任何姿态，内部磁场也被表示为具有均匀的方向和均匀的量值的矢量。
[0006]另一方面，地磁是具有针对北磁极的水平分量和由磁倾角确定的垂直分量的磁场。地磁是关于地面具有均匀的方向和均匀的量值的均匀磁场。因此，在设备的姿态关于地面变化的情况下，从设备观看到的地磁的方向也变化。也就是说，当从设置在设备中的三维磁传感器观看时，地磁被表示为具有随着设备的姿态变化而变化的方向以及均匀的量值的矢量。
[0007]专利文献I公开了一种分离地磁与内部磁场的方法。通过利用地磁和内部磁场的特性，所公开的方法将在设备的姿态(即三维磁传感器的姿态)变化的同时获得的多个磁数据划分为表示从磁传感器观看时具有一致的方向和量值的内部磁场的分量和表示具有随着三维磁传感器的姿态变化而变化的方向和均匀的量值的地磁的分量，以及计算划分的表不内部磁场的分量作为偏移量。
[0008][专利文献I]日本专利申请公开N0.2012-198112
[0009]然而，在利用常规方法计算三维磁传感器的偏移量的情况下，必须在充分地改变三维磁传感器的姿态的同时获得多个磁数据。因此，在三维磁传感器的姿态未充分变化的情况下，不能精确地计算偏移量。
【发明内容】
[0010]鉴于以上问题而提出本发明，并且本发明的一个目的是提供一种偏移量估计方法和装置，即使三维磁传感器的姿态变化小于利用常规方法计算偏移量的情况下所必需的三维磁传感器的姿态变化，所述方法和装置也能够估计偏移量。
[0011]为了解决以上问题，本发明提供了一种估计磁传感器的偏移量的方法，所述磁传感器设置在用于检测包括地磁的磁力的设备中，所述设备具有用于检测所述设备的角速度的角速度传感器。本发明的方法包括:基于从角速度传感器输出的并表示检测到的设备的角速度的角速度数据计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据；以及计算使预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值，预定数量的第一可变矢量与响应于从角速度传感器输出的角速度数据连续地计算出的预定数量的姿态数据相关联，预定数量的第二可变矢量与从磁传感器连续地输出的并表示检测到的包括地磁的磁力的预定数量的磁数据相关联。通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。
[0012]根据本发明的偏移量估计方法基于磁数据和角速度数据计算偏移量的估计值。角速度数据是表示设备的姿态变化的数据。设备的姿态变化被以角速度数据正确地表示。
[0013]在设备的姿态改变的情况下，姿态变化在三轴直角坐标系中被表达为由从三维磁传感器输出的多个磁数据指示的多个点的分布，用于表达三维磁传感器的检测结果。并且基于所述点的分布形状利用统计方法计算三维磁传感器的偏移量的估计值。也就是说，基于根据设备的姿态变化设置的多个点的分布形状来计算三维磁传感器的偏移量的估计值。因此，关于计算偏移量的估计值的计算，如果可以正确地检测设备的姿态变化并正确地反映检测结果，则可以精确地计算偏移量的估计值。
[0014]除磁数据之外，根据本发明的偏移量估计方法还基于角速度数据计算偏移量的估计值。因此，与仅基于磁数据计算偏移量的估计值的情况相比，根据本发明的偏移量估计方法可以关于计算偏移量的估计值的计算而正确地反映设备的姿态变化。从而，即使在设备的姿态变化很小的情况下，该偏移量估计方法也可以精确地计算偏移量的估计值。
[0015]具体地说，偏移量的估计值被计算为使表示预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差的目标函数最小化的偏移量可变矢量。
[0016]优选地，本发明的方法还包括:确定由预定数量的第一可变矢量指示的预定数量的点的分布形状与由预定数量的第二可变矢量指示的预定数量的点的分布形状之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
[0017]优选地，本发明的方法还包括:确定表示预定数量的第一可变矢量的分布的估计地磁数据分布矩阵的分量与表示预定数量的磁数据的分布的磁数据分布矩阵的分量之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
[0018]优选地，本发明的方法还包括:产生表示用于计算偏移量的估计值的计算的精度的精度指数；以及确定该精度指数是否等于或大于预定阈值，其中在确定该精度指数等于或大于预定阈值的情况下计算偏移量的估计值，在确定该精度指数小于预定阈值的情况下不计算偏移量的估计值。
[0019]优选地，误差由利用了变量的函数表示，所述变量包括基准可变矢量元素和表示偏移量的估计值的偏移量可变矢量元素，并且精度指数是基于所述变量按照二次形式表达误差所得的系数矩阵的最小本征值。
[0020]优选地，预定阈值是正实数。
[0021]另外，本发明还提供一种用于估计磁传感器的偏移量的装置，所述磁传感器设置在用于检测包括地磁的磁力的设备中，所述设备具有用于检测所述设备的角速度的角速度传感器，所述装置包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为:基于从角速度传感器输出的并表示检测到的设备的角速度的角速度数据计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据；以及计算使预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值，预定数量的第一可变矢量与响应于从角速度传感器输出的角速度数据连续地计算出的预定数量的姿态数据相关联，预定数量的第二可变矢量与从磁传感器连续地输出的并表示检测到的包括地磁的磁力的预定数量的磁数据相关联，其中通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。
[0022]具体地说，偏移量的估计值被计算为使表示预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差的目标函数最小化的偏移量可变矢量。
[0023]优选地，本发明的装置中的所述一个或多个处理器还被配置为:确定由预定数量的第一可变矢量指示的预定数量的点的分布形状与由预定数量的第二可变矢量指示的预定数量的点的分布形状之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
[0024]优选地，本发明的装置中的所述一个或多个处理器还被配置为:确定表示预定数量的第一可变矢量的分布的估计地磁数据分布矩阵的分量与表示预定数量的磁数据的分布的磁数据分布矩阵的分量之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
[0025]优选地，本发明的装置中的所述一个或多个处理器还被配置为:产生表示用于计算偏移量的估计值的计算的精度的精度指数；以及确定该精度指数是否等于或大于预定阈值，其中在确定该精度指数等于或大于预定阈值的情况下计算偏移量的估计值，在确定该精度指数小于预定阈值的情况下不计算偏移量的估计值。
[0026]优选地，误差由利用了变量的函数表示，所述变量包括基准可变矢量元素和表示偏移量的估计值的偏移量可变矢量元素，并且精度指数是基于所述变量按照二次形式表达误差所得的系数矩阵的最小本征值。优选地，所述预定阈值是正实数。
【专利附图】
【附图说明】
[0027]图1是示出根据本发明的实施例的便携式设备的构造的框图。
[0028]图2是示出根据本发明的实施例的便携式设备的外观的透视图。
[0029]图3是示出地磁和内部磁场的说明图。
[0030]图4是示出地磁和内部磁场的另一说明图。
[0031]图5是示出根据本发明的第一实施例的偏移量估计装置的功能的框图。
[0032]图6是示出噪声磁场的说明图。
[0033]图7是示出根据本发明的第二实施例的偏移量估计装置的功能的框图。【具体实施方式】
[0034]〈A、第一实施例>
[0035]将参照附图描述本发明的第一实施例。
[0036]〈1、设备的构造和软件的构造〉
[0037]图1是示出根据本发明的实施例的便携式设备的构造的框图，图2是示出该便携式设备的外观的透视图。便携式设备I (在下文中，还将其简称为设备)基于来自便携式设备I中包括的三维磁传感器和三维角速度传感器的输出来估计从便携式设备I观看时的地磁\的方向。
[0038]便携式设备I包括:CPU10，其通过总线连接至各种构造元件，以控制整个装置；RAM (累积单元)20，用作CPUlO的工作区域；R0M30，用于存储诸如偏移量估计程序200之类的各种程序和数据；显示单元40，用于显示各种信息；和通信单元(未示出)，用于执行通信。
[0039]另外，便携式设备I包括:三维磁传感器50，其用于基于单位时间Λ t检测诸如地磁之类的磁场以输出磁数据M ;和三维角速度传感器60，其用于基于单位时间At检测角速度以周期性地输出角速度数据W。
[0040]例如，显示单元40可将便携式设备I基于磁数据M和角速度数据W估计的地磁Bg的方向显示为诸如箭头的图像。
[0041]三维磁传感器50包括X轴磁传感器51、Y轴磁传感器52和Z轴磁传感器53。每个传感器可利用磁阻抗器件(MI器件)、磁电阻效应器件(MR器件)等构造。磁传感器I/F54将来自X轴磁传感器51、Y轴磁传感器52和Z轴磁传感器53的模拟输出信号转变为数字信号以输出磁数据M。磁数据M是表示磁矢量m的数据，磁矢量m是由X轴分量、y轴分量和z轴分量表示的三维矢量。更具体地说，在针对三维磁传感器50确定的三轴直角坐标系(在下文中，称其为传感器坐标系Ss)中，磁矢量m是将来自X轴磁传感器51的输出值表不为X轴分量、将来自Y轴磁传感器52的输出值表不为y轴分量、以及将来自Z轴磁传感器53的输出值表示为z轴分量的三维矢量。
[0042]同时，在下文中，基于在时间T=k时通过三维磁传感器50检测到的磁场输出的磁数据M将被表达为通过将下标k附于磁数据M而获得的磁数据Mk，并且通过磁数据Mk表示的三维矢量将被表达为磁矢量mk。
[0043]通过三维磁传感器50检测到的磁场包括地磁Bg和内部磁场Bi。在下文中，将参照图3和图4来描述地磁Bg和内部磁场Bi的特性。
[0044]图3是示出在针对地面确定的三轴直角坐标系(在下文中，称其为地面坐标系Σ,)中的地磁Bg和内部磁场Bi的说明图。同时，图3中示出的姿态A表示传感器坐标系Σ s的每条轴在地面坐标系Se中的方向(B卩，三维磁传感器50在地面坐标系Σε中的姿态)。另夕卜，图3中示出的位置P表示传感器坐标系Σ,的原点在地面坐标系Se中的位置(B卩，三维磁传感器50在地面坐标系Se中的位置)。
[0045]一般来说，地磁Bg是具有针对北磁极的水平分量和通过磁倾角确定的垂直分量的磁场。地磁Bg在地面坐标系Se中被表示为具有均匀的方向和量值的矢量eBg (同时，在下文中，附于矢量的符号的左上部的上标G意味着该矢量被表不于地面坐标系Se中)。也就是说，即使便携式设备I的姿态A和位置P变化，表示地磁Bg的矢量eBg的方向和量值也不变。
[0046]内部磁场Bi是从便携式设备I观看时具有均匀的方向和均匀的量值的磁场。例如，内部磁场Bi是由便携式设备I中包含的物理组件产生的磁场。为此，在地面坐标系Σβ中表示内部磁场Bi的矢量是这样一种矢量，其方向根据便携式设备I的姿态A的变化而变化，并可被表达为矢量eBi (Α)，其为姿态A的函数。
[0047]图4是示出传感器坐标系Ss上的多个点的示图，所述多个点表示在便携式设备I的姿态A从A1变化为An的同时测量磁场的情况下通过由三维磁传感器50输出的N个磁数据M1至Mn表示的N (预定数量)个磁矢量Iii1至mN。
[0048]在传感器坐标系Ss中，内部磁场&被表示为即使便携式设备I的姿态A和位置P变化也具有均匀的方向和量值的矢量sBi (也就是说，附于矢量的符号的左上部的上标S意味着该矢量被表不于传感器坐标系Ss中)。
[0049]在传感器坐标系Ss中，地磁Bg被表示为具有根据便携式设备I的姿态A而变化的方向和均匀的量值的矢量sBg (A)0矢量sBg (A)表示从传感器坐标系Σ,观看时地磁Bg的方向，即从便携式设备I观看时地磁Bg的方向。
[0050]在三维磁传感器50仅检测地磁Bg和内部磁场Bi的情况下，磁矢量m表示地磁Bg和内部磁场Bi之和。也就是说，在这种情况下，传感器坐标系Ss中的磁矢量m表示矢量咜1和矢量sBg (A)之和。
[0051]在将矢量sBi布置为使得矢量sBi的起点(初始点)与传感器坐标系Ss的原点一致的情况下，矢量sBi的终点为点Ce。另外，以点Ce为中心和以地磁\的量值为半径的球面为球面Sg。
[0052]此时，当在便携式设备I的姿态A从A1变化为An的同时测量磁场时，由从三维磁传感器50输出的多个磁数据M1至Mn表示的多个磁矢量Hi1至mN表示球面Sg上的坐标，如图4所示。因此,可以通过从由磁矢量mk (k=l、2、…N)表示的坐标减去点Ce的坐标来计算矢量sBg (Ak)(即地磁Bg)的方向和量值。
[0053]如上所述,将从由磁矢量mk指示的坐标减去由球面Sg的中心点Ce指示的坐标以获得作为检测目标的地磁Bg的正确方向的处理称为校正处理。另外,将通过校正处理从磁矢量mk减去的矢量称为三维磁传感器50的偏移量cQFF。在图4所不的不例中，偏移量c0FF是表不内部磁场Bi的矢量sBit5换句话说,偏移量cQFF是表不球面Sg的中心点Ce在传感器坐标系Ss中的坐标的矢量。即，在本发明中，三维磁传感器的偏移量是例如在直角坐标系中表示地磁的矢量与来自三维磁传感器的输出值之间的差值。
[0054]同时，由于三维磁传感器50输出的磁数据M具有测量误差的实际意义，因此由磁矢量IH1至mN表示的点在狭义上随机地分布在球面Sg附近。
[0055]返回参照图1，图1中所示的三维角速度传感器60包括X轴角速度传感器61、Y轴角速度传感器62和Z轴角速度传感器63。角速度传感器I/F64将来自各传感器的模拟输出信号转换为数字信号以输出角速度数据W。角速度数据W是表示角速度矢量ω的数据，角速度矢量ω是指示在针对便携式设备I确定的三轴直角坐标系中围绕沿着三个方向延伸的各轴的角速度的三维矢量。
[0056]同时，在下文中，基于在特定时间T=k时通过三维角速度传感器60检测到的角速度输出的角速度数据W将被表达为通过将下标k附于角速度数据W而获得的角速度数据wk，并且由角速度数据Wk表示的三维矢量将被表达为角速度矢量ω,。
[0057]CPUlO执行存储在R0M30中的偏移量估计程序200，以估计三维磁传感器50的偏移量cQFF。也就是说，由于CPUlO执行偏移量估计程序200，因此CPUlO用作偏移量估计装置 100。
[0058]图5是示出偏移量估计装置100的功能的功能框图。
[0059]偏移量估计装置100包括姿态计算单元110、精度确定单元130、偏移量计算单元140、分布形状确定单元150和采用单元160。[0060]偏移量估计装置100基于磁数据M和角速度数据W产生三维磁传感器50的偏移量Ctw的估计值cE。更具体地说，偏移量估计装置100基于由从时间T=I至时间T=N按照单位时间Λ t分别从三维磁传感器50和三维角速度传感器60输出的N个磁数据M1至Mn和N个角速度数据W1至Wn表示的磁矢量Hi1至mN和角速度矢量ω:至ωΝ来产生偏移量Cqff的估计值Ce。
[0061]同时，为了方便描述，除偏移量估计装置100之外，三维磁传感器50、三维角速度传感器60和存储器单元300也示于图5的功能框图中。
[0062]另外，在下文中，分布形状确定单元150将也被称为第一确定单元，并且精度确定单元130将也被称为第二确定单元。
[0063]姿态计算单元110基于由从三维角速度传感器60输出的角速度数据W指示的角速度矢量ω计算便携式设备I的姿态Ak在每个时间T=k (k=l、2、…、N)相对于基准姿态(姿态A1)(便携式设备I在时间T=I的姿态A1)的姿态变化量，并周期性地输出表示计算的姿态变化量的姿态数据。
[0064]在该实施例中，利用3X3的旋转矩阵(例如，方向余弦矩阵)表达姿态A和姿态变化量。在下文中，表示从基准姿态(姿态A1)至姿态Ak的姿态变化量的旋转矩阵将被称为姿态旋转矩阵Rk。
[0065]姿态计算单元110基于下面的等式(I)和等式(2)在每个时间T=k (k=l、2、…、N)时计算姿态旋转矩阵Rk，并输出计算的姿态旋转矩阵Rk。同时，等式(I)中出现的矩阵I3x3是3X3的单位矩阵。另外，等式(2)中出现的运算符Ω是用于将等式(4)中示出的三维矢量P转换为如等式(3)所示的在等式(3)的右侧呈现的3X3的交错矩阵的运算符。
【权利要求】
1.一种估计磁传感器的偏移量的方法，所述磁传感器设置在用于检测包括地磁的磁力的设备中，所述设备具有用于检测所述设备的角速度的角速度传感器，所述方法包括: 基于从角速度传感器输出的并表示检测到的设备的角速度的角速度数据计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据；以及 计算使预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值，预定数量的第一可变矢量与响应于从角速度传感器输出的角速度数据连续地计算出的预定数量的姿态数据相关联，预定数量的第二可变矢量与从磁传感器连续地输出的并表示检测到的包括地磁的磁力的预定数量的磁数据相关联，其中 通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及 通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。
2.根据权利要求1所述的方法，其中计算偏移量的估计值作为使表示预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差的目标函数最小化的偏移量可变矢量。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括: 确定由预定数量的第一可变矢量指示的预定数量的点的分布形状与由预定数量的第二可变矢量指示的预定数量的点的分布形状之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括:确定表示预定数量的第一可变矢量的分布的估计地磁数据分布矩阵的分量与表示预定数量的磁数据的分布的磁数据分布矩阵的分量之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括: 产生表示计算偏移量的估计值的计算精度的精度指数；以及 确定该精度指数是否等于或大于预定阈值，其中 在确定该精度指数等于或大于预定阈值的情况下计算偏移量的估计值，并且在确定该精度指数小于预定阈值的情况下不计算偏移量的估计值。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述误差由利用包括基准可变矢量的元素和表示偏移量的估计值的偏移量可变矢量的元素的变量的函数表示，并且精度指数是基于所述变量按照二次形式表达所述误差所得的系数矩阵的最小本征值。
7.根据权利要求6所述的方法，其中所述预定阈值是正实数。
8.一种用于估计磁传感器的偏移量的装置，所述磁传感器设置在用于检测包括地磁的磁力的设备中，所述设备具有用于检测所述设备的角速度的角速度传感器，所述装置包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置为: 基于从角速度传感器输出的并表示检测到的设备的角速度的角速度数据计算表示设备从其基准姿态的姿态变化量的姿态数据；以及 计算使预定数量的第一可变矢量和预定数量的第二可变矢量之间的误差最小化的偏移量的估计值，预定数量的第一可变矢量与响应于从角速度传感器输出的角速度数据连续地计算出的预定数量的姿态数据关联，预定数量的第二可变矢量与从磁传感器连续地输出的并表示检测到的包括地磁的磁力的磁数据关联，其中 通过根据由姿态数据表示的姿态变化量改变基准可变矢量来获得第一可变矢量，所述基准可变矢量表示设备处于基准姿态时的地磁，以及 通过从所述磁数据中减去偏移量的估计值来获得第二可变矢量。
9.根据权利要求8所述的装置，其中计算偏移量的估计值作为使表示预定数量的第一可变矢量与预定数量的第二可变矢量之间的误差的目标函数最小化的偏移量可变矢量。
10.根据权利要求8所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为: 确定由预定数量的第一可变矢量指示的预定数量的点的分布形状与由预定数量的第二可变矢量指示的预定数量的点的分布形状之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内 的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
11.根据权利要求8所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为:确定表示预定数量的第一可变矢量的分布的估计地磁数据分布矩阵的分量与表示预定数量的磁数据的分布的磁数据分布矩阵的分量之间的差异程度是否在预定范围内；以及在确定该差异程度在预定范围内的情况下，采用偏移量的估计值作为磁传感器的偏移量。
12.根据权利要求8所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为: 产生表示计算偏移量的估计值的计算精度的精度指数；以及 确定该精度指数是否等于或大于预定阈值，其中 在确定该精度指数等于或大于预定阈值的情况下计算偏移量的估计值，并且在确定该精度指数小于预定阈值的情况下不计算偏移量的估计值。
13.根据权利要求12所述的装置，其中所述误差由利用包括基准可变矢量的元素和表示偏移量的估计值的偏移量可变矢量的元素的变量的函数表示，并且精度指数是基于所述变量按照二次形式表达所述误差所得的系数矩阵的最小本征值。
14.根据权利要求13所述的装置，其中所述预定阈值是正实数。
【文档编号】G01V13/00GK103969700SQ201410043656
【公开日】2014年8月6日 申请日期:2014年1月29日 优先权日:2013年1月31日
【发明者】半田伊吹 申请人:雅马哈株式会社