MDPS驱动用马达的速度测定装置及方法与流程

本发明涉及MDPS驱动用马达的速度测定装置及方法，更详细地说涉及一种使用增量型编码器测定马达的速度的MDPS驱动用马达的速度测定装置及方法。

背景技术：

汽车的动力转向装置作为利用动力的转向装置，起到协助驾驶员操作方向盘的作用。这种动力转向装置主要使用利用液压的方式，但最近利用马达之力的方式即电动式动力转向(MDPS：Motor Driven Power Steering)系统的使用逐渐增多。MDPS系统相比现有的液压式动力转向系统，具有重量轻、占据的空间小、无需更换机油等优点。

与现有的液压系统不同，MDPS系统通过电子控制单元(ECU：Electronic Control Unit)等控制单元对马达的电流控制产生扭矩，因此具备用于马达控制的多种控制逻辑单元。这种控制逻辑主要分为呈现驾驶员所需的转向感的逻辑、以提高车辆的稳定性为目的的逻辑、用于提高系统稳定性的逻辑，MDPS系统的控制单元基于车速、扭矩信号、转向角信号等多种参数执行各逻辑。

这种参数中，转向角及转向角速度是用于呈现精细转向感的必要参数，能够通过设置在转向柱组件的转向角传感器测定的信号的后处理算出来。但是，一般使用的转向角传感器因分辨率低，无法获得精细的转向感，因此一般从马达的角速度换算撑成转向柱角速度使用。因此，为MDPS系统的精密控制，精确测定驱动用马达的速度是非常重要的。

另外，一般马达的速度是利用旋转编码器(rotary encoder)测定的。作为旋转编码器有：输出轴(shaft)的绝对位置的绝对编码器(absolute encoder)；及输出对轴的运动的信息的增量型编码器(incremental encoder)。马达的速度测定主要使用增量型编码器。

如图1所图示，使用这种增量型编码器测定马达的速度的方法主要分为3种方式。首先，M方式是计算固定取样时间内输出的编码器的脉冲数从而计算马达速度的方式。M方式容易实现，速度测定周期不会变，但有根据取样时间及编码器脉冲的同步与否可能产生速度误差，因此准确度比较低。

其次，T方式是通过测定编码器的输出脉冲与脉冲之间的时间而计算马达的速度的方式。T方式能够在低速区域进行精密的测定，但为了精确地测定高速区域的速度，需要高频率的时钟脉冲，为此需要在低速区域计算的时钟脉冲的数量会增多，从而导致成本上升。并且，极低速区域中，速度测定周期会根据马达的速度变动。

最后，M/T方式基本上与M方式相同，计算在固定取样时间内输出的编码器的脉冲数，若取样时间与编码器脉冲不同步，则追加测定输出下一个脉冲的时间而消除误差，从而计算马达的速度的方式。M/T方式能够测定出比较正确的速度，但实质上实现时非常复杂、成本上涨，极低速区域中输出下一个脉冲的时间长于取样时间从而使速度测定周期产生变动。

MDPS系统中测定马达的速度并不是单纯为了确认马达的速度，而是为了基于测定的速度执行马达的控制逻辑，在没有速度测定周期的变动的情况下在每个固定周期测定马达的速度，这是非常重要的。

并且，MDPS驱动用马达需在非常宽泛的速度范围内运转，尤其在极低速中的特性成为重要的性能评价要素。尤其，车辆直行时，驾驶员可能会在相当长的时间内不用操纵方向，因此不应发生溢出(overflow)。

因此，针对T方式或M/T方式而言，相比M方式能够执行更准确的速度测定，但在MDPS驱动用马达的速度测定中无法认为绝对比M方式优秀，一般大量生产的MDPS系统使用M方式测定马达的速度。只是，如上所述，使用M方式时很难精确地测定速度。

另外，本发明的背景技术已通过韩国公开专利10-2004-0017954号(2004.03.02.)公开。

技术实现要素：

技术问题

本发明的目的在于，提供一种无需增加锁存器(latch)等附加结构，并且具有固定的速度测定周期，能够精确地测定速度的MDPS驱动用马达的速度测定装置及方法。

技术方案

根据本发明的MDPS驱动用马达的速度测定方法，其特征在于，包括如下步骤：控制部在第一基准时间内接收从编码器输入的具有90度的相位差的A脉冲及B脉冲并测定脉冲的信息；所述控制部在所述第一基准时间内接收从所述编码器再次输入的具有90度的相位差的A脉冲及B脉冲并再次测定脉冲的信息；所述控制部根据所述已测定的脉冲的信息及所述再次测定的脉冲的信息，从所述已测定的脉冲的信息及所述再次测定的脉冲的信息中选择其中一个信息作为用于计算马达的速度的数据；及所述控制部根据所述选择的数据计算所述马达的速度。

本发明的特征在于，所述脉冲的信息包括：A脉冲及B脉冲4倍增的脉冲个数、对A脉冲的周期的信息、对B脉冲的周期的信息及脉冲状态，在选择用于计算所述马达的速度的数据的步骤中，所述控制部当在所述已测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数与所述再次测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数相同时，选择所述已测定的脉冲的信息为用于计算所述马达的速度的数据；当所述已测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数与所述再次测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数不相同时，选择所述再次测定的脉冲的信息为所述数据。

本发明的特征在于，计算所述马达的速度的步骤包括如下步骤：所述控制部根据所述选择的数据推定A脉冲及B脉冲中的其中一个半周期时间；当所述选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数为基准个数以上时，所述控制部根据所述选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数及所述推定的时间而计算所述马达的速度；及当所述选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数为所述基准个数以下时，所述控制部根据脉冲个数在基准个数以下的状态的持续时间而决定所述马达的速度。

本发明的特征在于，确定所述马达的速度的步骤包括如下步骤：当所述持续时间经过第二基准时间时，所述控制部将所述马达的速度设定为0；及当所述持续时间未经过所述第二基准时间时，所述控制部使所述马达的 速度维持现有速度。

本发明的特征在于，计算所述马达的速度的步骤包括如下步骤：当所述选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数为基准个数以上时，所述控制部根据所述选择的数据推定A脉冲及B脉冲中的其中一个的半周期时间；所述控制部根据所述选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数及所述推定的时间，计算所述马达的速度；当所述选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数在基准个数以下，并且脉冲个数在基准个数以下的状态的持续时间经过第二基准时间时，所述控制部将所述马达的速度设定为0；及当所述选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数在所述基准个数以下，并且脉冲个数在基准个数以下的状态的持续时间未经过所述第二基准时间时，所述控制部使所述马达的速度维持现有速度。

本发明的特征在于，所述脉冲状态被区分为如下状态中的一个：A脉冲处于high(高电平)、B脉冲处于low(低电平)时为S1状态；A脉冲处于low(低)、B脉冲处于high(高)时(S2)；A脉冲及B脉冲都处于high(高)时(S3)；及A脉冲及B脉冲都处于low(低)时(S4)。所述推定半周期时间的步骤包括如下步骤：所述控制部根据所述选择的数据所包括的脉冲状态，判断马达的旋转方向；当所述判断的马达的旋转方向为正向，所述选择的数据所包括的脉冲状态的最终值为所述S1及所述S2中的其中一个状态时，所述控制部推定A脉冲的半周期时间；当所述旋转方向为正向，所述最终值为所述S3及所述S4中的其中一个状态时，所述控制部推定B脉冲的半周期时间；当所述旋转方向为逆向，所述最终值为所述S1及所述S2中的其中一个状态时，所述控制部推定B脉冲的半周期时间；及当所述旋转方向为逆向，所述最终值为所述S3及所述S4中的其中一个状态时，所述控制部推定A脉冲的半周期时间。

在本发明的所述计算马达的速度的步骤中，所述控制部通过如下数学式1的计算所述马达的RPM，

(数学式1)

其中，PPR是编码器的每一个旋转输出的脉冲数。

根据本发明的MDPS驱动用马达的速度测定方法，其特征在于，包括如下步骤：控制部在第一基准时间内接收从编码器输入的具有90度的相位差的A脉冲及B脉冲，并测定4倍增的脉冲个数及4倍增的脉冲的周期；当所述测定的脉冲个数为基准个数以上时，所述控制部根据所述测定的脉冲个数及脉冲的周期计算马达的速度；及当所述测定的脉冲个数为所述基准个数以下时，所述控制部根据脉冲个数在基准个数以下的状态的持续时间确定所述马达的速度。

本发明的特征在于，确定所述马达的速度的步骤，包括如下步骤：当所述持续时间经过第二基准时间时，所述控制部将所述马达的速度设定为0；及当所述持续时间经过所述第二基准时间时，所述控制部使所述马达的速度维持现有速度。

本发明的计算所述马达的速度的步骤中，所述控制部通过如下数学式2的计算所述马达的RPM，

(数学式2)

其中，PPR为编码器的每一个旋转输出的脉冲数。

根据本发明的MDPS驱动用马达的速度测定装置，其特征在于，包括：编码器，通过马达的旋转输出具有90度的相位差的A脉冲及B脉冲；及控制部，在第一基准时间内接收从所述编码器输入的A脉冲及B脉冲并测定脉冲的信息，然后在所述第一基准时间内接收从所述编码器再次输入的A脉冲及B脉冲并再次测定脉冲的信息，根据所述已测定的脉冲的信息及所述再次测定的脉冲的信息，从所述已测定的脉冲的信息及所述再次测定的脉冲的信息中选择其中一个作为用于计算所述马达的速度的数据，根据所述选择的数据而计算所述马达的速度。

本发明的特征在于，所述脉冲的信息包括：A脉冲及B脉冲4倍增的脉冲个数，对A脉冲的周期的信息，对B脉冲的周期的信息及脉冲状态，当选择用于计算所述马达的速度的数据时，若所述控制部在所述已测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数与所述再次测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数相同，则选择所述已测定的脉冲的信息作为用于计算 所述马达的速度的数据；若所述已测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数与所述再次测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数不相同，则选择所述再次测定的脉冲的信息为所述数据。

有益效果

根据本发明的MDPS驱动用马达的速度测定装置及方法根据4倍增的脉冲个数、脉冲的周期及脉冲状态，计算反映驾驶员的操纵方向与否的马达的速度，从而能够提高MDPS驱动用马达的速度测定质量。

附图说明

图1是用于说明使用增量型编码器测定马达的速度的现有方法的例示图。

图2是呈现根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置的构成的结构框图。

图3是用于说明在根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置中编码器所输出的脉冲的例示图。

图4是用于说明根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法的流程图。

图5是用于说明在根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法中选择用于计算马达的速度的数据的步骤的流程图。

图6是用于说明在根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法中计算马达的速度的步骤的流程图。

图7是比较利用根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法的速度测定和利用现有方式的速度测定的结果的例示图。

符号说明

100：控制部

110：编码器

具体实施方式

下面，参照附图详细说明根据本发明的MDPS驱动用马达的速度测定 装置及方法的一实施例。在此过程中，为了说明的明确性及便利性，可能会夸张地图示附图中的线条的厚度或构成要素的大小等。并且，后述的用语是考虑到在本发明中的功能而定义的，其根据使用者、运用者的意图或惯例发生改变。因此，这些用语的定义应以整个说明书的内容为基础。

图2是呈现根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置的构成的结构框图，图3是用于说明在根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置中编码器所输出的脉冲的例示图，参照此而说明根据本实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置。

首先，如图2所图示，根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置包括控制部100及编码器110。

编码器110根据马达的旋转而输出A脉冲及B脉冲。并且，编码器110在马达的每一个旋转中输出PPR(Pulse Per Revolution)个A脉冲及B脉冲。因此，控制部100能够基于编码器110输出的脉冲的个数分析旋转角的变化程度。

并且，为了能够判别马达的旋转方向，编码器110分别输出相互具有90度的相位差的50％占空比的A脉冲及B脉冲。即如图3所图示，马达在正向旋转时A脉冲的相位比B脉冲领先90度地被输出。与此相反，马达在逆向旋转时，B脉冲的相位比A脉冲领先90度地被输出。

在第一基准时间内，控制部100接收从编码器110输入的A脉冲及B脉冲从而测定脉冲的信息。这里，第一基准时间是对马达速度的测定周期的基准，根据本实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置在每一个第一基准时间的正数倍时间测定马达的速度。并且，基本上都是预先设定第一基准时间，并且可根据使用者的意图、车辆的设计结构等能够设计成各种数值。并且，所述脉冲的信息可包括：A脉冲及B脉冲4倍增的脉冲个数；对A脉冲的周期的信息；对B脉冲的周期的信息；及脉冲状态。

A脉冲及B脉冲被4倍增的脉冲是指，区分A脉冲及B脉冲各自的上升沿及下降沿从而将脉冲数增加至4倍。即，如图3所图示，A脉冲的一个周期内，存在A脉冲上升沿时刻、B脉冲上升沿时刻、A脉冲下降沿时刻及B脉冲下降沿时刻这4种时刻，控制部100区分这些时刻并使A脉冲及B脉冲4倍增，从而测定脉冲个数。通过这种4倍增操作，控制部100使编码器的分辨 率增加4倍，相比未倍增的情况更能准确地测定马达的速度。并且，这里的脉冲个数表示固定时间(第一基准时间)内输入的被4倍增的脉冲的数。

对A脉冲的周期的信息表示对A脉冲的脉冲与脉冲之间的时间的信息，即对A脉冲的上升沿时刻或下降沿时刻的信息。例如，控制部100产生比编码器110的输出脉冲具有更高频率的时钟脉冲(clock pulse)，在A脉冲的每一个上升沿时刻及下降沿时刻计算时钟脉冲，从而测定对A脉冲的周期的信息。除此之外，控制部100也可不掌握A脉冲的上升沿时刻及下降沿时刻，通过仅计算A脉冲的上升沿时刻或仅计算下降沿时刻的方式而测定对A脉冲的周期的信息。另外，对B脉冲的周期的信息可通过与测定对A脉冲的周期的信息相同的方式。

脉冲状态表示根据A脉冲及B脉冲处于high(高电平)、low(低电平)与否而进行区分的状态。即如图3所示，A脉冲及B脉冲处于high、low与否可区分为如下情况中的一个：A脉冲处于high、B脉冲处于low时(S1)；A脉冲处于low、B脉冲处于high时(S2)；A脉冲及B脉冲都处于high时(S3)；及A脉冲及B脉冲都处于是low时(S4)。

另外，控制部100在第一基准时间内测定脉冲的信息，之后在所述第一基准时间内接收从编码器110再次输入的A脉冲及B脉冲而再次测定脉冲的信息。即，控制部100测定脉冲的信息两次，从而确认取样时间(第一基准时间)和脉冲的同步与否。

并且，控制部100根据首先测定的脉冲的信息及再次测定的脉冲的信息，从首先测定的脉冲的信息及再次测定的脉冲的信息中选择其中一个作为用于计算马达的速度的数据。即，控制部100根据脉冲的信息，选择在两次测定的脉冲的信息中推定为同步化较好的脉冲的信息作为用于计算马达速度的数据。然后，控制部100可根据选择的数据计算出MDPS驱动用马达的速度。

图4是用于说明根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法的流程图，图5是用于说明在根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法中选择用于计算马达的速度的数据的步骤的流程图，图6是用于说明在根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法中计算马达的速度的步骤的流程图，图7是比较利用根据本发明的一 实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法的速度测定和利用现有方式的速度测定的结果的例示图，参照这些附图说明根据本实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法。

如图4所图示，首先控制部100在第一基准时间内，接收从编码器110输入的A脉冲及B脉冲并测定脉冲的信息(S200)。这里，第一基准时间是针对马达速度的测定周期的基准，根据本实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置可在每一个第一基准时间的正数倍时间均测定马达的速度。并且，所述脉冲的信息可包括：A脉冲及B脉冲被4倍增的脉冲个数，对A脉冲的周期的信息，对B脉冲的周期的信息及脉冲状态。

所述S200步骤之后，控制部100在第一基准时间内，接收从编码器110再次输入的A脉冲及B脉冲而再次测定脉冲的信息(S210)。即，控制部100测定两次脉冲的信息而确认取样时间(第一基准时间)和脉冲的同步与否。

然后，控制部100根据在所述S200步骤中测定的脉冲的信息及在所述S210步骤中测定的脉冲的信息，从所述S200步骤中测定的脉冲的信息及所述S210步骤中测定的脉冲的信息中选择其中一个而作为用于计算马达的速度的数据(S220)。即，控制部100从两次测定的脉冲的信息中选择被推定为同步化较好的脉冲的信息作为用于计算马达速度的数据。参照图5，更详细地说明所述S220步骤。

如图5所图示，控制部100确认：在所述S200步骤中测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数与在所述S210步骤中测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数是否相同(S300)。

若在所述S300步骤的确认结果为，在所述S200步骤中测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数与在所述S210步骤中测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数相同，则控制部100将所述S200步骤中测定的脉冲的信息选择为用于计算马达的速度的数据(S310)。

相反，若所述S300步骤的确认结果为，在S200所述步骤中测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数与在所述S210步骤中测定的脉冲的信息所包括的4倍增的脉冲个数不相同，则控制部100将选择在所述S210步骤中测定的脉冲的信息作为用于计算马达的速度的数据(S320)。即，当控制部100推定为因4倍增的脉冲个数产生差距而未实现准确的同步或马达的速 度发生改变的情况下，利用最新测定的数据(即，所述步骤(S210)中测定的脉冲的信息)计算马达的速度。相反，当4倍增的脉冲个数未产生差距而马达的速度变化不大，推定为同步程度较高时，控制部100利用在所述S200步骤中测定的脉冲的信息计算马达的速度。

另外，在图4中图示的所述S220步骤之后，控制部100根据在所述S220步骤中选择的数据计算马达的速度(S230)。参照图6更详细地说明所述230步骤。

如图6所图示，控制部100根据在所述S220步骤中选择的数据而推定A脉冲及B脉冲中其中一个脉冲的半周期时间(S400)。例如，控制部100产生比编码器110的输出脉冲更高频率的时钟脉冲(clock pulse)，根据在每一个A脉冲的上升沿时刻及下降沿时刻计算时钟脉冲而测定出来的对A脉冲的周期的信息，可推定A脉冲的半周期时间。

即，控制部100计算在A脉冲的最后上升沿时刻所计算的时钟脉冲数与在A脉冲的最后下降沿时刻所计算的时钟脉冲数的差距，推定A脉冲的半周期时间。并且，控制部100将计算的时钟脉冲数之差除以时钟脉冲的频率，从而计算出A脉冲的半周期时间。但是，在所述S400步骤中推定半周期时间是指，除了计算A脉冲的半周期时间的情况之外，还包括仅计算已计算出来的时钟脉冲数之差的情况。

并且，在所述步S400骤中，控制部100根据在所述S220步骤选择的数据所包括的脉冲状态判断马达的旋转方向，根据已判断的马达的旋转方向及在所述S220步骤中选择的数据所包括的脉冲状态的最终值而选择A脉冲及B脉冲中的其中一个，从而推定半周期时间。

这时，控制部100根据脉冲状态的变化判断马达的旋转方向。如图3所图示，当马达的旋转方向为正向时，脉冲状态以S1->S3->S2->S0->S1->…的顺序发生变化。相反，当马达的旋转方向为逆向时时，脉冲状态以S0->S2->S3->S1->S0->…的顺序发生变化。因此，控制部100能够根据这种脉冲状态的变化而判断出马达的旋转方向。

当马达的旋转方向为正向时，针对控制部100而言，当在所述S220步骤中选择的数据所包括的脉冲状态的最终值为S1及S2中的其中一个时，推定出A脉冲的半周期时间，当所述最终值为S3及S4中的其中一个时，推定 出B脉冲的半周期时间。相反，当马达的旋转方向为逆向时，针对控制部100而言，当在所述最终值为S1及S2中的其中一个时，推定B脉冲的半周期时间，当所述最终值为S3及S4中的其中一个时，推定A脉冲的半周期时间。

当马达的旋转方向为正向时，若脉冲状态的最终值为S1，则最后一次输入的脉冲的变化为A脉冲上升沿；若脉冲状态的最终值为S2，则最后一次输入的脉冲的变化为A脉冲下降沿；若脉冲状态的最终值为S3，则最后输入的脉冲的变化为B脉冲上升沿；若脉冲状态的最终值为S4，则最后输入的脉冲的变化为B脉冲下降沿。相反，当马达的旋转方向为逆向时，若脉冲状态的最终值为S1，则最后一次输入的脉冲的变化为B脉冲下降沿；若脉冲状态的最终值为S2，则最后一次输入的脉冲的变化为B脉冲上升沿；若脉冲状态的最终值为S3，则最后一次输入的脉冲的变化为A脉冲上升沿；若脉冲状态的最终值为S4，则最后输入的脉冲的变化为A脉冲下降沿。即，控制部100为了推定更正确的半周期时间，在A脉冲及B脉冲中选择最后变化的(最近测定的)脉冲、从而推定半周期时间。

另外，在所述S400步骤之后，控制部100确认在所述S220步骤中选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数是否在基准个数以上(S410)。这里，基准个数是当驾驶员不操纵方向的时间持续时，用于防止时钟脉冲计数的溢出并减少在极低速区间的误差的脉冲个数的基准，基本上都是预先设定，并且可根据使用者的意图、车辆的设计等能够设计成多种数值。

若在所述S410步骤的确认结果为，在所述S220步骤中选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数为基准个数以上，则控制部100根据所述S220步骤中选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数及所述S400步骤中推定的时间，计算马达的速度(S420)。这时，控制部100通过如下数学式1计算马达的RPM。

【数学式1】

(这里，PPR为编码器的每一个旋转输出的脉冲数)

即，控制部100基于传统的M方式计算马达的速度，同时通过利用脉冲的半周期时间除以2的值(4倍增的脉冲的周期)的误差补偿，可更精确地 计算马达速度。

相反，若所述S410步骤的确认结果为，所述S220步骤中选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数不是基准个数以上，则控制部100确认脉冲个数为基准个数以下的状态的持续时间是否经过了第二基准时间(S430)。这里，第二基准时间是当驾驶员不操纵方向的时间持续时，防止时钟脉冲计数的溢出并减少在极低速区间的误差的时间的基准，基本上都是预先设定的，并且可根据使用者的意图、车辆的设计等设计成多种数值。

若所述S430步骤的确认结果为，在所述步骤(S410)中确认的脉冲个数为基准个数以下的状态的持续时间经过了第二基准时间，则控制部100将马达的速度设定为0(S440)。即，若驾驶员直到经过第二基准时间为止未操纵方向，则控制部100将马达的速度设定为0，从而防止计算的溢出。

相反，若所述S430步骤的确认结果为，脉冲个数为基准个数以下的状态的持续时间未经过第二基准时间，则控制部100使马达的速度维持现有速度(S450)。即，驾驶员不操纵方向的状态尚未经过第二基准时间，则控制部100使马达的速度维持现有速度。据此，能够防止使用者因马达速度的急剧变化而感受到的不适。并且，控制部100根据所述S220步骤中选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数及所述S410步骤中确认的脉冲个数为基准个数以下的状态的持续时间，计算马达的速度，或按照预先设定的条件确定马达的速度，从而可防止在极低速区域中马达速度测定周期的变动。

参照图7，利用根据本实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法的马达的速度测定结果与利用现有方式的马达的速度测定结果比较如下。

一般地说，MDPS系统中，测定的马达速度使用为经过过滤程序并执行马达的控制逻辑的参数。这时，因过滤频率的影响产生固定程度的迟延。这种迟延要素会成为降低转向控制逻辑的性能的要因，因此需要最小化迟延要素。但是，若为了最小化迟延要素而增加过滤器的带宽，则会产生噪音的影响增大的副作用，但利用根据本实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法的马达的速度测定，能够提高测定的信号的质量，因此即使将过滤频率增加至2.5倍，噪音的影响也不会增大。

并且，根据本实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法在车辆的运行中被反复执行，从而能够持续地测定马达的速度。并且，针对根据本实 施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法而言，能够在使第一基准时间成2倍的每一个时间测定马达的速度，无速度测定周期的变动而测定马达的速度。

另外，在根据本发明的其他实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法中，在控制部100计算马达的速度的步骤，当所述S220步骤中选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数为基准个数以上时，根据所述S220步骤中选择的数据推定A脉冲及B脉冲中其中一个脉冲的半周期时间，根据所述S220步骤中选择的数据所包括的4倍增的脉冲个数及所述推定的时间计算所述马达的速度。

并且，在根据本发明的另一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法中，控制部100在第一基准时间内接收从编码器110输入的A脉冲及B脉冲，测定被4倍增的脉冲个数及4倍增的脉冲的周期，并且当所述测定的脉冲个数为基准个数以上时，根据所述测定的脉冲个数及脉冲的周期计算马达的速度，当所述测定的脉冲个数为基准个数以下时，可根据脉冲个数为基准个数以下的状态的持续时间确定马达的速度。这时，控制部100通过如下数学式2，计算马达的RPM(转速)。

【数学式2】

(这里，PPR为编码器的每1旋转输出的脉冲数)

并且，根据本发明的另一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法的具体的其他过程可使用与上述的根据本发明的一实施例的MDPS驱动用马达的速度测定方法相同的方式。

如上所述，针对根据本发明的实施例的MDPS驱动用马达的速度测定装置及方法而言，可根据4倍增的脉冲个数、脉冲的周期及脉冲状态计算马达的速度，从而能够提高MDPS驱动用马达的速度测定质量。

以上参考了附图所图示的实施例而说明了本发明，但这只是例示性的，在本发明所属技术领域具有一般知识的人能够理解到由此可进行多种变形及等价的其他实施例。因此，本发明的技术保护范围应根据上述权利要求书的范围所确定。