目标检测装置的制作方法

本申请涉及配置为检测在装设有目标检测装置的车辆周围的场地中的目标的目标检测装置、检测在车辆周围的场地中的目标的方法、车道保持装置、定位装置和包括目标检测装置的车辆。

背景技术：

电子驾驶辅助系统已经越来越多地存在于当今的汽车中。这样的电子驾驶辅助系统的示例为：定位装置——其配置为确定装设有这样的定位装置的车辆的位置、车道保持装置——其配置为控制装设有这样的车道保持装置的车辆的转向来辅助主车辆驾驶员将主车辆的行进路径保持在车辆车道内、盲点通知装置——其配置为在周围车辆处于主车辆的盲点区域的情况下在装设有这样的盲点通知装置的车辆的驾驶员环境中提供通知。已经针对这样的电子辅助驾驶系统开发了各种传感器系统。其中有目标检测装置，其包括成像单元和处理单元，成像单元配置为捕获装设有所述成像单元的车辆周围的场地的图像并且处理单元配置为通过处理由成像单元捕获的图像来检测在场地中的目标。

文献US 2014257640 A1涉及车辆行进轨迹控制设备，其包含捕获车辆前面的图像的前向图像捕获设备，以及捕获在车辆的左侧和/或右侧的图像的侧面图像捕获设备。当能够基于在车辆前面捕获的前向图像信息正确地执行行进轨迹控制时，基于从前向图像捕获设备发送的捕获的前向图像信息来执行行进轨迹控制，而当不能够基于捕获的前向图像信息正确地执行行进轨迹控制时，基于至少从侧面图像捕获设备发送的捕获的侧面图像信息来执行行进轨迹控制。

在一些情况下，包括成像单元的目标检测装置难以检测目标，并且有提高检测在车辆周围的场地中的目标的能力的空间。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种目标检测装置，其具有检测在装设有所述装置的车辆周围的场地中的目标的提高的能力。

根据本发明的一个方面，所述目的通过一种目标检测装置来实现，所述目标检测装置配置为检测在装设有所述装置的车辆周围的场地中的目标，其中所述装置包括成像单元，所述成像单元配置为捕获所述场地的图像，其中成像单元这样地布置在车辆上：使得场地处于车辆的侧面和车辆的后面中的至少一个的方向上，其中车辆的侧面的方向基本上垂直于车辆的行进的预期方向，并且其中所述装置还包括配置为通过处理由成像单元捕获的图像来检测在场地中的目标的处理单元，其中处理单元还配置为确定表示处理单元检测在场地中的目标的能力的目标检测能力，并且其中所述装置还包括配置为在目标检测能力低于第一预定门限值时照明场地的照明单元。

由于照明单元配置为在目标检测能力低于第一预定门限值时照明场地，所以所述装置具有检测在场地中目标的提高的能力，原因是在目标检测能力低于第一预定门限值时场地被照明。

结果，给改进的目标检测装置提供了检测装设有所述装置的车辆周围的场地中的目标的提高的能力。

这样，实现了上面提及的目的。

可选地，处理单元配置为通过处理由成像单元捕获的图像来确定目标检测能力。从而，提供了对目标检测能力的容易而可靠的确定。进一步地，可以实现对目标检测能力的即时的确定。更进一步地，提供了对目标检测能力的基于情况的确定。

可选地，处理单元配置为确定距场地中的目标的距离，并且其中目标检测能力基于距离。由于目标检测能力基于距离，所以相比于较接近装设有所述装置的车辆的目标，到装设有所述装置的车辆的距离更大的目标将更有可能被照明。结果，进一步提高了目标检测能力。

可选地，处理单元配置为通过确定在场地中的照明条件来确定目标检测能力。由于通过确定在场地中的照明条件来确定目标检测能力，所以在场地中的照明条件不佳时场地被照明。结果，进一步提高了目标检测能力。

可选地，所述装置还包括配置为确定车辆的地理位置的定位装置，其中处理单元配置为基于车辆的地理位置来确定目标检测能力。由于处理单元配置为基于车辆的地理位置来确定目标检测能力，所以当车辆的地理位置对应于目标检测能力为低的位置时，车辆周围的场地将被照明。这样的地理位置的示例为：道路隧道、安全处、背阴区域、难以检测到道路标记的地点等。

可选地，照明单元包括地面灯，地面灯布置成在进入或离开车辆时照明车辆周围的地表面，以改善地表面处的光照条件。由于照明单元包括地面灯，所以已经包括在车辆的地面灯装置中的地面灯可以包括在提供的目标检测装置中或者被提供的目标检测装置利用。结果，由于在车辆上不需要提供额外的照明单元，所以可以以低成本提供目标检测装置。另外，目标检测装置将不影响装设有所述装置的车辆的视觉外观。

可选地，照明单元配置为：在目标检测能力低于第二预定门限值时，用比在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间时更高的照度来照明场地，其中在第二预定门限之下的目标检测能力低于在第一预定门限值和第二预定门限值之间的目标检测能力。

由于照明单元配置为在目标检测能力低于第二预定门限值时，用比在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间时更高的照度来照明场地，所以以适应于目标检测能力的方式提供照明。也即，与目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间的情况相比，在目标检测能力低于第二预定门限的情况下，提供更高的照度。结果，进一步提高了目标检测能力。进一步的结果，在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间时提供较低的照度，其足以检测目标。另外，在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间的情况下避免了对周围车辆驾驶员和行人的干扰。

本文进一步的实施方式旨在提供包括根据一些实施方式的目标检测装置的车道保持装置。由于车道保持装置包括目标检测装置，所以提供了利用目标检测装置的提高的目标检测能力的车道保持装置。结果，提供了具有将装设有车道保持装置的车辆的行进路径保持在车辆车道内的提高的能力的改进的车道保持装置。

本文进一步的实施方式旨在提供包括根据一些实施方式的目标检测装置的定位装置，其中定位装置包括处理单元和通信单元，通信单元配置为从保持有电子地图数据的数据库接收表示车辆周围的环境的电子地图数据，其中处理单元配置为通过将由目标检测装置检测到的目标的位置与目标在电子地图数据中的位置进行比较来确定车辆的位置。由于定位装置包括根据一些实施方式的目标检测装置，所以提供了利用目标检测装置的提高的目标检测能力的定位装置。结果，提供了具有确定车辆的位置的提高的能力的改进的定位装置。

本文进一步的实施方式旨在提供包括根据一些实施方式的目标检测装置的车辆。

本文进一步的实施方式旨在提供使用装设在车辆中的目标检测装置检测在车辆周围的场地中的目标的方法，其中所述装置包括配置为捕获场地的图像的成像单元，其中成像单元这样地布置在车辆上：使得场地处于车辆的侧面和车辆的后面中的至少一个的方向上，其中车辆的侧面的方向基本上垂直于车辆的行进的预期方向，并且其中所述装置还包括处理单元和照明单元，其中所述方法包括：

-使用成像单元捕获场地的图像，

-检测在场地中的目标，该步骤通过下一步骤完成：

-使用处理单元处理由成像单元捕获的图像，

-使用处理单元确定表示处理单元检测在场地中的目标的能力的目标检测能力，以及

-使用照明单元在目标检测能力低于预定门限值时照明场地。

由于所述方法包括在目标检测能力低于第一预定门限值时照明场地的步骤，所以提供了具有检测在场地中的目标的提高的能力的方法，原因是在目标检测能力低于第一预定门限值时场地被照明。

结果，给检测目标的改进的方法提供了检测在车辆周围的场地中的目标的提高的能力。

可选地，所述方法还包括：

-确定目标检测能力，该步骤通过下一步骤完成：

-使用处理单元处理由成像单元捕获的图像。

从而，提供了对目标检测能力的容易而可靠的确定。进一步地，可以提供对目标检测能力的即时的确定。更进一步地，提供了对目标检测能力的基于情况的确定。

可选地，所述方法还包括：

-确定距场地中的目标的距离，以及

-使用处理单元基于距离确定目标检测能力。

由于目标检测能力基于距离，所以相比于较接近装设有所述装置的车辆的目标，到装设有所述装置的车辆的距离更大的目标将更有可能被照明。结果，进一步提高了目标检测能力。

可选地，所述方法还包括：

-确定目标检测能力，该步骤通过下一步骤完成：

-使用处理单元确定在场地中的照明条件。

由于通过确定在场地中的照明条件来确定目标检测能力，所以在场地中的照明条件不佳时场地被照明。结果，进一步提高了目标检测能力。

可选地，所述装置还包括包含目标检测装置、处理单元和通信单元的定位装置，其中所述方法还包括：

-使用通信单元从保持有电子地图数据的数据库接收表示车辆周围的环境的电子地图数据，以及

-确定车辆的位置，该步骤通过下一步骤完成：

-使用处理单元将由目标检测装置检测到的目标的位置与目标在电子地图数据中的位置进行比较。

从而，提供了具有确定车辆的位置的提高的能力的方法，原因是提供的方法具有检测在场地中的目标的提高的能力并且所述方法包括将由目标检测装置检测到的目标的位置与目标在电子地图数据中的位置进行比较。

当研究随附的权利要求书和下面的详细说明时，本发明的进一步的特征和优点将变得明了。本领域技术人员将会意识到，在不脱离由随附的权利要求所限定的本发明的范围的情况下，所描述的不同的特征可以进行组合以产生除了在下面描述的实施方式之外的其他实施方式。

附图说明

根据下面的详细描述以及附图，将容易理解本发明的各个方面，包括其具体特征和优点，在附图中：

图1示意了包括根据一些实施方式的目标检测装置的车辆，以及

图2示意了根据一些实施方式的检测目标的方法。

具体实施方式

现在将参考附图更加全面地描述本文的实施方式，在附图中示出了示例实施方式。如本领域普通技术人员容易理解的，示例实施方式的公开的特征可以进行组合。相同数字始终指示相同元件。

出于简洁和/或清楚，未必会详细描述周知的功能或构造。

图1示意了包括根据一些实施方式的目标检测装置1的车辆7。目标检测装置1配置为检测在装设有装置1的车辆7周围的场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3。装置1包括配置为捕获场地5.1、5.2、5.3的图像的成像单元9.1、9.2、9.3。成像单元9.1、9.2、9.3这样地布置在车辆7上：使得场地5.1、5.2、5.3处于车辆7的侧面和车辆7的后面中的至少一个的方向上。车辆7的侧面的方向基本上垂直于车辆7的行进的预期方向dt。装置1还包括配置为通过处理由成像单元9.1、9.2、9.3捕获的图像来检测在场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3的处理单元11。处理单元11还配置为确定表示处理单元11检测在场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3的能力的目标检测能力。装置1还包括配置为在目标检测能力低于第一预定门限值时照明场地5.1、5.2、5.3的照明单元13.1、13.2、13.3。

成像单元9.1、9.2、9.3可以包括能够捕获可见光的图像的摄像机单元和/或能够捕获可不见光的图像的摄像机单元，例如红外摄像机。如在图1中示意的，装置1可以包括多于一个的成像单元9.1、9.2、9.3。例如，如在图1中示意的实施方式中，装置1包括三个成像单元9.1、9.2、9.3。第一成像单元9.1这样地布置在车辆7上：使得相对于车辆7的行进的前向方向dt，在向右的方向上，第一成像单元9.1覆盖第一场地5.1。第二成像单元9.2这样地布置在车辆7上：使得相对于车辆7的行进的前向方向dt，在向左的方向上，第二成像单元9.2覆盖第二场地5.2。第三成像单元9.3这样地布置在车辆7上：使得相对于车辆7的行进的前向方向dt，在向车辆7后部的方向上，第三成像单元9.3覆盖第三场地5.3。这样，经由车辆7的后部从右到左，成像单元9.1、9.2、9.3覆盖车辆7周围的场地5.1、5.2、5.3。

处理单元11配置为通过处理由成像单元9.1、9.2、9.3捕获的图像来检测在场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3。对图像进行处理以便检测在场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3可以包括将捕获的图像与存储在数据库中的图像进行比较。作为替换或额外地，对图像进行处理以便检测在场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3可以包括通过识别场地的具有与场地的背景的亮度、对比度或颜色不同的亮度、对比度或颜色的区域来辨别目标。

处理单元11配置为检测目标，例如车道标记3.1、3.3、其他车辆、行人、在路边的目标3.3、路旁边界、除了车道标记之外的印在路面上的目标，例如箭头、数字、停车线等。

照明单元13.1、13.2、13.3可以包括配置为在目标检测能力低于第一预定门限值时照明场地5.1、5.2、5.3的一个或多个发光二极管(LED)、一个或多个灯泡等。在照明单元13.1、13.2、13.3包括能够捕获对于人类视觉不可见的光例如红外光的图像的摄像机单元的实施方式中，照明单元13.1、13.2、13.3包括配置为发射不可见光例如红外光的光发射单元。

如在图1中示意的，装置1可以包括多于一个的照明单元13.1、13.2、13.3。例如，在图1中示意的实施方式中，装置1包括三个照明单元13.1、13.2、13.3。第一照明单元13.1这样地布置在车辆7上：使得第一照明单元13.1被配置为相对于车辆7的行进的前向方向dt，在向右的方向上照明第一场地5.1。第二照明单元13.2这样地布置在车辆7上：使得第二照明单元13.2被配置为相对于车辆7的行进的前向方向dt，在向左的方向上照明第二场地5.2。第三照明单元13.3这样地布置在车辆7上：使得第三照明单元13.3被配置为相对于车辆7的行进的前向方向dt，在向车辆7后部的方向上照明第三场地5.3。从而，经由车辆7的后部从右到左，照明单元13.1、13.2、13.3将覆盖车辆7周围的场地5.1、5.2、5.3。另外，车辆7的各个侧可以包括多于一个的照明单元。

根据一些实施方式，装置1配置为使得当在特定的场地5.1、5.2、5.3中目标检测能力低于第一预定门限值时，仅该特定场地被照明单元13.1、13.2、13.3照明。从而，可以避免对其他车辆驾驶员或周围的行人的不必要干扰。

在装置1包括多于一个的成像单元9.1、9.2、9.3的实施方式中，装置1可以配置为识别捕获了图像——在该图像中处理单元11检测到目标——的成像单元9.1、9.2、9.3。这样，也可以识别在其中检测到目标的场地5.1、5.2、5.3。可以利用对在其中检测到目标的场地5.1、5.2、5.3的识别来改进电子驾驶辅助系统的功能，所述电子驾驶辅助系统例如，定位装置、车道保持装置和/或盲点通知装置。

根据一些实施方式，照明单元13.1、13.2包括地面灯，地面灯布置成在进入或离开车辆7时照明车辆7周围的地表面，以改善地表面处的光照条件。如在图1中示意的，这样的照明单元13.1、13.2可以布置在装设有装置1的车辆7的各个侧视镜17.1、17.2处。作为替换或组合地，这样的照明单元13.1、13.2可以布置在装设有装置1的车辆7的各个门把手19.1、19.2处。这样，已经包括在车辆7的地面灯装置中的地面灯可以包括在目标检测装置1中或者被目标检测装置1利用。

根据一些实施方式，处理单元11配置为通过处理由成像单元9.1、9.2、9.3捕获的图像来确定目标检测能力。这样的确定可以包括通过将捕获的图像与存储在数据库中的图像进行比较来确定检测目标的能力。作为替换或额外地，这样的确定可以包括确定识别场地的具有与场地的背景的亮度、对比度或颜色不同的亮度、对比度或颜色的区域的能力。更进一步地，这样的确定可以包括对期望检测到目标3.1、3.2、3.3但是没有检测到目标3.1、3.2、3.3的识别。

根据一些实施方式，处理单元11配置为确定距场地5.1中的目标3.2的距离d，并且其中目标检测能力基于距离d。距离d可以例如通过处理由成像单元9.1、9.2、9.3捕获的图像来确定。在这样的实施方式中，可以这样假设，装设有装置1的车辆7周围的路面基本是平坦的。处理单元11可以配置为确定从检测的目标例如车道标记到水平平面和/或竖直平面的角度并据此确定到目标的距离。

目标检测能力以这样的方式基于距离d：使得与到目标的距离较短的情况相比，到目标的距离较远的情况的目标检测能力较低。

根据一些实施方式，装置1包括包含处理单元12和通信单元24的定位装置23，通信单元24配置为从保持有电子地图数据的数据库25.1、25.2接收表示车辆7周围的环境的电子地图数据，其中处理单元12配置为通过将由目标检测装置1检测到的目标3.2的位置与目标3.2在电子地图数据中的位置进行比较来确定从车辆7到目标3.2的距离。

根据一些实施方式，处理单元11配置为通过确定在场地5.1、5.2、5.3中的照明条件来确定目标检测能力。根据一些实施方式，对场地5.1、5.2、5.3中的照明条件的确定通过处理由成像单元9.1、9.2、9.3捕获的图像来执行。

根据一些实施方式，装置1包括配置为确定车辆7的地理位置的定位装置15，其中处理单元11配置为基于车辆7的地理位置来确定目标检测能力。这样的地理位置的示例为：道路隧道、安全处、背阴区域、难以检测到道路标记的地点等。

根据一些实施方式，照明单元13.1、13.2、13.3配置为：在目标检测能力低于第二预定门限值时，用比在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间时更高的照度来照明场地5.1、5.2、5.3，其中在第二预定门限之下的目标检测能力低于在第一预定门限值和第二预定门限值之间的目标检测能力。

从而，以适应于目标检测能力的方式提供照明。也即，与目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间的情况相比，在目标检测能力低于第二预定门限的情况下，提供更高的照度。结果，进一步提高了目标检测能力。进一步的结果，在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间时提供较低的照度。从而，在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间的情况下避免对周围车辆驾驶员和行人的干扰。

另外，根据一些实施方式，照明单元13.1、13.2、13.3配置为用适应于多于两个预定门限值的步进式照度来照明场地5.1、5.2、5.3，以使得与较高的目标检测能力的情况相比，在较低的目标检测能力的情况下提供更高的照度。更进一步地，根据一些实施方式，照明单元13.1、13.2、13.3配置为用逐渐适应于目标检测能力的等级的照度照明场地5.1、5.2、5.3。从而，在装置1的这些实施方式中，进一步提高了目标检测能力并且进一步避免了对周围车辆驾驶员和行人的干扰。

图1还示意了包括根据一些实施方式的目标检测装置1的车道保持装置21。车道保持装置21布置为控制装设有所述装置的车辆7的转向以使得车辆7的行进路径被保持在车辆车道内。对转向的控制至少部分基于由目标检测装置1检测到的目标3.1、3.2、3.3的位置。由于车道保持装置21包括目标检测装置1，所以提供了利用目标检测装置1的提高的目标检测能力的车道保持装置21。结果，提供了具有将装设有车道保持装置21的车辆7的行进路径保持在车辆车道内的提高的能力的改进的车道保持装置21。

图1还示意了包括根据一些实施方式的目标检测装置1的定位装置23。定位装置23包括处理单元12和通信单元24，通信单元24配置为从保持有电子地图数据的数据库25.1、25.2接收表示车辆7周围的环境的电子地图数据，其中处理单元12配置为通过将由目标检测装置1检测到的目标3.2的位置与目标3.2在电子地图数据中的位置进行比较来确定车辆7的位置。由于定位装置23包括目标检测装置1，所以定位装置23利用了目标检测装置1的提高的目标检测能力。结果，提供了具有确定装设有定位装置23的车辆7的位置的提高的能力的定位装置23。

图2示意了使用装设在车辆7中的目标检测装置1检测在车辆7周围的场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3的方法100，其中装置1包括配置为捕获场地5.1、5.2、5.3的图像的成像单元9.1、9.2、9.3，其中成像单元9.1、9.2、9.3这样地布置在车辆7上：使得场地5.1、5.2、5.3处于车辆7的侧面和车辆7的后面中的至少一个的方向上，其中车辆7的侧面的方向基本上垂直于车辆7的行进的预期方向dt，并且其中装置1还包括处理单元11和照明单元13.1、13.2、13.3，其中方法100包括：

-使用成像单元9.1、9.2、9.3捕获101场地5.1、5.2、5.3的图像，

-检测102在场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3，该步骤通过下一步骤完成：

-使用处理单元11处理103由成像单元9.1、9.2、9.3捕获的图像，

-使用处理单元11确定104表示处理单元11检测在场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3的能力的目标检测能力，以及

-使用照明单元13.1、13.2、13.3在目标检测能力低于预定门限值时照明106场地5.1、5.2、5.3。

由于方法100包括在目标检测能力低于第一预定门限值时照明106场地5.1、5.2、5.3的步骤，所以提供了具有检测车辆7周围的场地5.1、5.2、5.3中的目标3.1、3.2、3.3的提高的能力的方法100。

根据一些实施方式，方法100还包括：

-确定107目标检测能力，该步骤通过下一步骤完成：

-使用处理单元11处理108由成像单元9.1、9.2、9.3捕获的图像。

从而，提供了对目标检测能力的容易而可靠的确定107。进一步地，可以提供对目标检测能力的即时的确定107。更进一步地，提供了对目标检测能力的基于情况的确定107。

根据一些实施方式，方法100还包括：

-确定109到场地5.1中的目标3.2的距离d，以及

-使用处理单元11基于距离d确定110目标检测能力。

由于所述方法包括基于距离d来确定110目标检测能力，所以相比于较接近装设有装置1的车辆7的目标3.1、3.2、3.3，到装设有装置1的车辆7距离d更大的目标3.1、3.2、3.3将更有可能被照明。结果，进一步改进了检测目标3.1、3.2、3.3的方法100。

根据一些实施方式，方法100还包括：

-确定111目标检测能力，该步骤通过下一步骤完成：

-使用处理单元11确定112场地5.1、5.2、5.3中的照明条件。

由于所述方法包括通过确定112场地5.1、5.2、5.3中的照明条件来确定111目标检测能力，所以在场地5.1、5.2、5.3中的照明条件不佳时场地5.1、5.2、5.3被照明。结果，进一步改进了检测目标3.1、3.2、3.3的方法。

根据一些实施方式，在装置1还包括定位装置15的情况下，方法100还包括：

-使用定位单元15确定车辆7的地理位置，以及

-基于车辆7的地理位置确定目标检测能力。

由于方法100包括基于车辆7的地理位置确定目标检测能力，所以当车辆7的地理位置对应于目标检测能力为低的位置时，车辆7周围的场地5.1、5.2、5.3将被照明。

根据一些实施方式，在照明单元13.1、13.2包括地面灯的情况下，方法100还包括：

-使用照明单元13.1、13.2在进入或离开车辆7时照明车辆7周围的地表面，以改善地表面处的光照条件。

根据一些实施方式，方法100还包括：

-使用照明单元13.1、13.2、13.3，在目标检测能力低于第二预定门限值时，用比在目标检测能力在第一预定门限值和第二预定门限值之间时更高的照度来照明场地5.1、5.2、5.3，其中在第二预定门限之下的目标检测能力低于在第一预定门限值和第二预定门限值之间的目标检测能力。

结果，给检测目标3.1、3.2、3.3的方法100提供了进一步提高的目标检测能力并且其中避免了对周围车辆驾驶员和行人的干扰。

根据一些实施方式，在这些实施方式中装置1还包括包含目标检测装置1、处理单元12和通信单元24的定位装置23，方法100还包括：

-使用通信单元24从保持有电子地图数据的数据库25.1、25.2接收113表示车辆7周围的环境的电子地图数据，以及

-使用处理单元12通过将由目标检测装置1检测到的目标3.2的位置与目标3.2在电子地图数据中的位置进行比较115来确定114车辆7的位置。

从而，提供了具有确定车辆7的位置的提高的能力的方法100,原因是提供的方法具有检测场地5.1中的目标3.2的提高的能力并且方法100包括将由目标检测装置1检测到的目标3.2的位置与目标3.2在电子地图数据中的位置进行比较115。