导航方法及装置与流程

本发明实施例涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航方法及装置。

背景技术：

现在越来越多盲人导航产品出现，人们一直在想方法让盲人能够更好的行走，大多数盲人仍然利用导盲犬或导盲砖等比较传统的方法进行探路。

发明人在进行本发明的研究过程中发现，导盲砖并不能很好的适应路况，而导盲犬比较不稳定且训练周期长。

技术实现要素：

本发明提供一种导航方法及装置，能够保证用户在移动过程中的安全，尤其是对于盲人，能够起到更好、更为准确的导航服务。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，包括：

在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别；

若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让。

进一步的，若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让包括：

根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；

若所述距离小于预设距离，则根据所述障碍物的特征信息和/或行人的特征信息发出相应的警报提示。

进一步的，根据所述行人的特征信息发出相应的警报提示包括：

若所述行人的特征信息为人脸特征，则发出让所述行人注意避让的警报提示；或

若所述行人的特征信息为人形特征，则发出让所述行人和用户小心碰撞的警报提示。

进一步的，根据所述障碍物的特征信息发出相应的警报提示包括：

提示用户修正前进方向；或

自动修正所述导航线路，提示用户按照修正后的导航线路行进。

进一步的，所述方法还包括：

若识别到所述第一图像中包含标志性物体，则语音播报所述标志物体的名称；和/或

根据所述第一图像的深度信息确定所述标志物体的方位，并语音播报所述标志物体的方位，其中，所述摄像设备为多目摄像设备。

进一步的，还包括：

加载所述目的地的地图信息；

接收用户输入的所述目的地中包含的导航目标；

采用所述摄像设备跟随用户沿路采集第二图像，将所述第二图像与所述地图信息中包含的所述导航目标进行匹配，若匹配成功，则提示用户到达所述导航目标或提示用户所述导航目标的方位。

进一步的，所述用户为盲人，所述目的地为不适于导航犬进入的场所。

进一步的，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。

进一步的，所述方法还包括：

通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；

根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从导航地图中提取目标位置对应的第三图像；

在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第四图像；

根据所述第三图像和第四图像对导航线路进行修正。

进一步的，在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像之前还包括：

根据用户输入的出发点和目的地确定导航线路；

播放语音以引导所述用户沿着所述导航线路移动。

进一步的，所述摄像设备为多目摄像设备。

进一步的，所述多目摄像设备为多目移动终端。

第二方面，本发明实施例还提供了一种导航装置，包括：

图像采集模块，用于在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别；

语音提示模块，用于若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让。

进一步的，所述语音提示模块包括：

距离确定单元，用于根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；

警报提示单元，用于若所述距离小于预设距离，则根据所述障碍物的特征信息和/或行人的特征信息发出相应的警报提示。

进一步的，所述警报提示单元具体用于，若所述行人的特征信息为人脸特征，则发出让所述行人注意避让的警报提示；或若所述行人的特征信息为人形特征，则发出让所述行人和用户小心碰撞的警报提示。

进一步的，所述警报提示单元具体用于，提示用户修正前进方向；或自动修正所述导航线路，提示用户按照修正后的导航线路行进。

进一步的，所述语音提示模块还用于：若识别到所述第一图像中包含标志性物体，则语音播报所述标志物体的名称；和/或根据所述第一图像的深度信息确定所述标志物体的方位，并语音播报所述标志物体的方位，其中，所述摄像设备为多目摄像设备。

进一步的，所述装置还包括：

地图加载模块，用于加载所述目的地的地图信息；

目标接收模块，用于接收用户输入的所述目的地中包含的导航目标；

目标确定模块，用于采用所述摄像设备跟随用户沿路采集第二图像，将所述第二图像与所述地图信息中包含的所述导航目标进行匹配，若匹配成功，则提示用户到达所述导航目标或提示用户所述导航目标的方位。

进一步的，所述用户为盲人，所述目的地为不适于导航犬进入的场所。

进一步的，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。

进一步的，所述装置还包括：

导航线路修正模块，用于通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从导航地图中提取目标位置对应的第三图像；在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第四图像；根据所述第三图像和第四图像对导航线路进行修正。

进一步的，所述装置还包括：

线路确定模块，用于在所述图像采集模块在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像之前，根据用户输入的出发点和目的地确定导航线路；

语音引导模块，用于播放语音以引导所述用户沿着所述导航线路移动。

进一步的，所述摄像设备为多目摄像设备。

进一步的，所述多目摄像设备为多目移动终端。

本发明实施例通过在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并通过识别所述第一图像中包含的障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，以语音提示用户注意避让，能够保证用户在移动过程中的安全，尤其是对于盲人，能够起到更好、更为准确的导航服务。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种导航方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种导航方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种导航方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种导航方法的流程图；

图5是本发明实施例五中的一种导航装置的结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种导航方法的流程图，本实施例可适用于对在用户移动过程中进行提醒避让障碍物和行人的情况，该方法可以由本发明实施例提供的导航装置来执行，该装置可采用软件或硬件的方式实现，该导航装置可集成于移动终端(例如，手机、智能手机等移动终端、平板电脑或车载终端)或摄像设备(例如，普通相机、智能相机、单反相机)中，如图1所示，具体包括：

S101、在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别。

其中，为了获得图像的更多深度信息，所述摄像设备可选为多目摄像设备，例如多目移动终端，包括但不限于多目手机。其中，多目摄像设备可选为两目摄像设备。

在本实施例中，用户移动过程可包括以下运动场景：驾驶车辆、骑自行车或步行。具体的，在用户有需求时，将自身携带的摄像设备放在手中，或挂在胸前，开启摄像设备的摄像按钮，使其跟随所述用户沿路采集图像。

S102、若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让。

具体的，可采用尺度不变特征转换(Scale-invariant feature transform，SIFT)图像识别算法对采集的图像进行识别，如果识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则说明用户周围存在障碍物或行人，语音提示用户注意避让。

本实施例通过在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并通过识别所述第一图像中包含的障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，以语音提示用户注意避让，能够保证用户在移动过程中的安全，尤其是对于盲人，能够起到更好、更为准确的导航服务。

在上述实施例的基础上，为使导航服务更加智能，更好的为用户提供服务，若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让可进一步包括：

根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；

若所述距离小于预设距离，则根据所述障碍物的特征信息和/或行人的特征信息发出相应的警报提示。

其中，所述障碍物包括但不限于房屋、建筑、车辆、宠物、墙、围栏等。

当确定用户周围存在障碍物和/或行人时，但该障碍物和/或行人并不一定能够影响到用户当前移动，例如该障碍物和/或行人距离用户较远时，此时就不需要提示注意避让，因此，需要采用多目摄像设备跟随用户沿路采集获得第一图像，根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离，只有当所述距离小于预设距离，才发出警报提示。其中，所述预设距离可更具用户活动场景自动设置，或者由用户在导航装置上自定义设置。

在上述实施例的基础上，当用户周围为行人时，则根据所述行人的特征信息发出相应的警报提示可包括：

若所述行人的特征信息为人脸特征，则发出让所述行人注意避让的警报提示；或

若所述行人的特征信息为人形特征，则发出让所述行人和用户小心碰撞的警报提示。

具体的，如果识别出的所述行人的特征信息为人脸特征，则说明行人此时正对着用户，则提示所述行人注意避让用户。或者，如果识别出的所述行人的特征信息为人形特征，则说明行人此时可能背对着用户，则同时提请用户和行人，避免发生碰撞。

在上述实施例的基础上，当用户周围为障碍物时，根据所述障碍物的特征信息发出相应的警报提示可包括：

提示用户修正前进方向；或

自动修正导航线路，提示用户按照修正后的导航线路行进。

具体的，当障碍物为固定物(例如，建筑、围栏等)，则需要提示用户绕行。或者，自动修正导航线路，提示用户按照修正后的导航线路行进。

在上述实施例的基础上，所述方法还可包括：

若识别到所述第一图像中包含标志性物体，则语音播报所述标志物体的名称；和/或

根据所述第一图像的深度信息确定所述标志性物体的方位，并语音播报所述标志物体的方位，其中，所述摄像设备为多目摄像设备。

其中，所述标志物体可选为标志性建筑、道路标志、食品或物品等。

具体的，在用户移动的过程中，可随时提醒用户周围的标识性物体。本实施例可适用于如下两种场景：第一种场景室外导航的过程中提醒用户周围的标志物体，即在用户开车、步行或者闲逛的时候，随时提醒用户周围的一些商场或者大厦，如果用户有感兴趣的，可随时进入参观或购物；第二种场景室内导航的过程中提醒用户周围的标志物体，即用户在逛商场或者超市的情况下，尤其是对于盲人，由于其无法感知周围的存在的事物，本实施例可以沿路提醒盲人周围存在的事物，以方便盲人购物。例如，在盲人逛超市的场景下，采用本实施例的方案，每到盲人路过的地方，则语音播放周围存在的物品，当盲人需要购买该物品时，则可以很快的找到，尤其是在一些商场或者超市，不允许导盲犬进入的情况下，从而避免了漫无目的的寻找，可以给盲人带来很大方便。

在上述实施例的基础上，还可包括：

加载所述目的地的地图信息；

接收用户输入的所述目的地中包含的导航目标；

采用所述摄像设备跟随用户沿路采集第二图像，将所述第二图像与所述地图信息中包含的所述导航目标进行匹配，若匹配成功，则提示用户到达所述导航目标或提示用户所述导航目标的方位。

其中，所述导航目标可包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。

具体的，当用户到达目的地之后，加载所述目的地的地图信息，并输入所述目的地中包含的导航目标，采用所述摄像设备跟随用户沿路采集第二图像，将所述第二图像与所述地图信息中包含的所述导航目标进行匹配，若匹配成功，则提示用户到达所述导航目标或提示用户所述导航目标的方位。本实施例尤其适用于盲人导航，以及不适于导航犬进入的场所。由于盲人无法感知周围存在的事物，因此通过本实施例可以让盲人找到自己需要的物品或地址。

在上述实施例的基础上，为使导航更为准确，所述方法还可包括：

通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；

根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从导航地图中提取目标位置对应的第三图像；

在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第四图像；

根据所述第三图像和第四图像对导航线路进行修正。

具体的，如果所述第三图像和第四图像包含的地理位置相同，则说明用户实际的地理位置与之前的推算的目标位置相同，此时无需对导航线路进行修正。若所述第三图像和第四图像包含的地理位置不同，说明用户实际的地理位置与之前的推算的目标位置不同，则根据用户实际行走的地理位置对导航线路进行修正，即重新建立用户所在位置与目的地的导航线路。

在上述实施例的基础上，在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像之前还可包括：

根据用户输入的出发点和目的地确定导航线路；

播放语音以引导所述用户沿着所述导航线路移动。

上述实施例通过在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并通过识别所述第一图像中包含的障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，以语音提示用户注意避让，能够保证用户在移动过程中的安全，尤其是对于盲人，能够起到更好、更为准确的导航服务。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种导航方法的流程图，本实施例适用场景为所述用户为盲人，所述目的地为不适于导航犬进入的室内场所，或者所述盲人逛商场或超市的场景。所述摄像设备可选为多目摄像设备。如图2所示，具体包括：

S201、在盲人移动过程中采用所述盲人携带的多目摄像设备跟随所述盲人沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别。

S202、若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让。

S203、若识别到所述第一图像中包含标志性物体，则语音播报所述标志物体的名称；和/或根据所述第一图像的深度信息确定所述标志性物体的方位，并语音播报所述标志物体的方位。

其中，对S202和S203的执行顺序不进行限定，可同时执行。对上述各步骤的详细描述参见上述实施例，这里不再赘述。

本实施例可以沿路提醒盲人周围存在的事物，以方便盲人购物。例如，在盲人逛超市的场景下，采用本实施例的方案，每到盲人路过的地方，则语音播放周围存在的物品，当盲人需要购买该物品时，则可以很快的找到，尤其是在一些商场或者超市，不允许导盲犬进入的情况下，从而避免了漫无目的的寻找，可以给盲人带来很大方便。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种导航方法的流程图，本实施例在上述实施例二的基础上，为盲人导航的又一实施例。如图3所示，具体包括：

S301、根据盲人输入的出发点和目的地确定导航线路。

例如，盲人可以通过盲人键盘或语音在本发明实施例提供的导航装置中输入出发点和目的地，该导航装置根据盲人输入的出发点和目的地确定导航线路。

S302、播放语音以引导所述盲人沿着所述导航线路移动。

S303、在移动过程中采用所述盲人携带的摄像设备跟随所述盲人沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别。

具体的，本发明实施例提供的导航装置在确定导航线路之后，自动开启或提示盲人开启携带的摄像设备的摄像按钮，以使所述摄像设备跟随所述盲人沿路采集图像，并对所述图像进行识别确定所述图像中是否包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，以语音提示盲人或行人注意避让，直到盲人安全到达目的地。

S304、若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让，直到到达目的地。

S305、加载目的地的地图信息。

当盲人到达目的后，依然需要导航以寻找导航目标，此时可自动进入或提示用户进入室内导航。

S306、接收盲人输入的所述目的地中包含的导航目标。

其中，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。

S307、采用所述摄像设备跟随盲人沿路采集第二图像，将所述第二图像与所述地图信息中包含的所述导航目标进行匹配，若匹配成功，则提示盲人到达所述导航目标或提示盲人所述导航目标的方位。

本实施例尤其适用于盲人导航，以及不适于导航犬进入的场所。由于盲人无法感知周围存在的事物，因此通过本实施例可以让盲人找到自己需要的物品或地址。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种导航方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让，可选为根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；若所述距离小于预设距离，则根据所述障碍物的特征信息和/或行人的特征信息发出相应的警报提示。如图4所示，具体包括：

S401、在用户移动过程中采用所述用户携带的多目摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别。

S402、若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离。

S403、若所述距离小于预设距离，则根据所述障碍物的特征信息和/或行人的特征信息发出相应的警报提示。

若所述行人的特征信息为人脸特征，则发出让所述行人注意避让的警报提示；或若所述行人的特征信息为人形特征，则发出让所述行人和用户小心碰撞的警报提示。若用户前方为所述障碍物，则提示用户修正前进方向；或自动修正导航线路，提示用户按照修正后的导航线路行进。

本实施例通过采用多目摄像设备跟随用户沿路采集获得第一图像，根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离，只有当所述距离小于预设距离，才发出警报提示。这样可以避免当识别到离用户较远的障碍物和/或行人时，这些障碍物和/或行人不一定会对用户造成影响，而产生的误报现象。

实施例五

图5所示为本发明实施例五提供的一种导航装置的结构示意图，该装置可采用软件或硬件的方式实现，该导航装置可集成于终端(例如，手机、智能手机等移动终端、平板电脑和固定终端)中，如图5所示，该装置的具体结构如下：图像采集模块51和语音提示模块52。

所述图像采集模块51用于在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别；

所述语音提示模块52用于若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让。

本实施例所述的导航装置用于执行上述各实施例所述的导航方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。

在上述实施例的基础上，所述语音提示模块52包括：距离确定单元521和警报提示单元522；

所述距离确定单元521用于根据所述第一图像的深度信息确定所述障碍物和/或行人与用户的距离，其中，所述摄像设备为多目摄像设备；

所述警报提示单元522用于若所述距离小于预设距离，则根据所述障碍物的特征信息和/或行人的特征信息发出相应的警报提示。

在上述实施例的基础上，所述警报提示单元522具体用于，若所述行人的特征信息为人脸特征，则发出让所述行人注意避让的警报提示；或若所述行人的特征信息为人形特征，则发出让所述行人和用户小心碰撞的警报提示。

在上述实施例的基础上，所述警报提示单元522具体用于，提示用户修正前进方向；或自动修正导航线路，提示用户按照修正后的导航线路行进。

在上述实施例的基础上，所述语音提示模块52还用于：若识别到所述第一图像中包含标志性物体，则语音播报所述标志物体的名称；和/或根据所述第一图像的深度信息确定所述标志性物体的方位，并语音播报所述标志物体的方位，其中，所述摄像设备为多目摄像设备。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：地图加载模块53、目标接收模块54和目标确定模块55；

所述地图加载模块53用于加载目的地的地图信息；

所述目标接收模块54用于接收用户输入的所述目的地中包含的导航目标；

所述目标确定模块55用于采用所述摄像设备跟随用户沿路采集第二图像，将所述第二图像与所述地图信息中包含的所述导航目标进行匹配，若匹配成功，则提示用户到达所述导航目标或提示用户所述导航目标的方位。

在上述实施例的基础上，所述用户为盲人，所述目的地为不适于导航犬进入的场所。

在上述实施例的基础上，所述导航目标包含以下至少一种：位置坐标、物品名称和商店名称。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：导航线路修正模块56；

所述导航线路修正模块56用于通过陀螺仪获取用户当前运动方向和/或当前运动速度；根据所述当前运动方向和/或当前运动速度确定用户下一预设时间内即将到达的目标位置，并从导航地图中提取目标位置对应的第三图像；在下一预设时间到达时采集用户所在位置的第四图像；根据所述第三图像和第四图像对导航线路进行修正。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：线路确定模块57和语音引导模块58；

所述线路确定模块57用于在所述图像采集模块51在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像之前，根据用户输入的出发点和目的地确定导航线路；

所述语音引导模块58用于播放语音以引导所述用户沿着所述导航线路移动。

在上述实施例的基础上，所述摄像设备为多目摄像设备。

在上述实施例的基础上，所述多目摄像设备为多目移动终端。

上述实施例所述的导航装置用于执行上述各实施例所述的导航方法，其技术原理和产生的技术效果类似，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种导航方法，该方法包括：

在用户移动过程中采用所述用户携带的摄像设备跟随所述用户沿路采集第一图像，并对所述第一图像进行识别；

若识别到所述第一图像中包含障碍物的特征信息和/或行人的特征信息，则语音提示注意避让。

可选的，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时还可以用于执行本发明任意实施例所提供的导航方法的技术方案。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。