1.一种定位方法，基于定位空间中的待定位物体表面上携带的信号接收器所接收的定位光束和与所述定位光束相关联的参照信号，对所述待定位物体进行定位，
其中，所述定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该方法包括：
针对所述信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于所述信号接收器接收到所述定位光束的时间、与所述定位光束相关联的参照信号的时间、发射所述定位光束的定位光信号发射装置的位置以及所述角速度，分别确定所述信号接收器接收到所述定位光束时所述定位光束所张成的即时扫射面；
基于多个所述即时扫射面，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，每个所述定位光信号发射装置在每个所述扫射周期内以两种扫射模式向所述定位空间扫射定位光束，所述两种扫射模式下扫射的两种定位光束所对应的两个即时扫射面相交，所述基于多个所述即时扫射面确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：
针对两个或更多个所述定位光信号发射装置中的每一个，分别基于所述定位光信号发射装置在两种扫射模式下扫射的两个定位光束对应的两个即时扫射面，确定所述信号接收器相对于所述定位光信号发射装置的相对方向；
基于所述信号接收器相对于两个或更多个所述定位光信号发射装置的相对方向，确定所述光信号接收器在所述定位空间内的位置。
3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，确定所述信号接收器相对于所述定位光信号发射装置的相对方向的步骤包括：
获取所述信号接收器在先后接收到来自同一定位光信号发射装置的两种扫射模式下的相继两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第一位移信息；
按照所述第一位移信息，将所述两个定位光束所对应的两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行整体平移；
确定平移后的即时扫射面和另一即时扫射面的交线为所述相对方向。
4.根据权利要求2所述的定位方法，其中，基于所述信号接收器相对于两个所述定位光信号发射装置的相对方向，确定所述光信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：
获取所述信号接收器在先后接收到来自两个定位光信号发射装置的先后两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第二位移信息；
按照所述第二位移信息，将所述信号接收器相对于所述两个定位光信号发射装置的先后两个相对方向中的一个相对方向进行整体平移；
基于平移后的相对方向、所述先后两个相对方向中没有进行平移的相对方向，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。
5.根据权利要求1所述的定位方法，所述基于多个即时扫射面确定信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：
在所述多个即时扫射面中存在两两相交且交线交于一个交点的三个即时扫射面的情况下，确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。
6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，所述确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：
获取所述多个即时扫射面中三个即时扫射面所对应的三个接收时间之间相邻两个接收时间之间的两个时间段内，所述信号接收器的第三位移信息、第四位移信息；
按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，将所述三个即时扫射面中至少一个即时扫射面进行整体平移；
在平移后的即时扫射面和没有进行移动的即时扫射面两两相交且交线交于一个交点时，确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。
7.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述待定位物体表面上携带有多个信号接收器，所述多个信号接收器之间具有确定的相对空间位置关系，该方法还包括：
确定所述多个信号接收器中至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置；
基于所述至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置以及所述至少三个信号接收器之间的相对空间位置关系，确定所述待定位物体的姿态信息。
8.一种定位装置，用于基于定位空间中的待定位物体表面上携带的信号接收器所接收的定位光束和与所述定位光束相关联的参照信号，对所述待定位物体进行定位，
其中，所述定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，
该定位装置包括：
即时扫射面确定单元，针对所述信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，所述即时扫射面确定单元基于所述信号接收器接收到所述定位光束的时间、与所述定位光束相关联的参照信号的时间、发射所述定位光束的定位光信号发射装置的位置以及所述角速度，分别确定所述信号接收器接收到所述定位光束时所述定位光束所张成的即时扫射面；
位置确定单元，用于基于多个所述即时扫射面，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。
9.一种定位设备，用于对定位空间中的待定位物体进行定位，其中，所述定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该定位设备包括：
信号接收器，适于设置在所述待定位物体的外表面，用于接收所述定位光束和所述参照信号；
存储器，用于保存定位数据，所述定位数据包括所述信号接收器分别接收到所述定位光束的时间和所述参照信号的时间；
处理器，用于基于所述定位数据来确定所述待定位物体在所述定位空间中的位置，
其中，所述处理器针对所述信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于所述信号接收器接收到所述定位光束的时间、与所述定位光束相关联的参照信号的时间、发射所述定位光束的定位光信号发射装置的位置以及所述角速度，分别确定所述信号接收器接收到所述定位光束时所述定位光束所张成的即时扫射面，并基于多个所述即时扫射面确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。
10.一种定位系统，用于对定位空间中的待定位物体进行定位，该定位系统包括：
至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号；以及
根据权利要求9所述的定位设备。