定位方法、装置、设备及系统与流程

本发明涉及定位领域，特别是涉及一种定位方法、装置、设备及系统。
背景技术：
：室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，可以解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题。激光定位技术是一种常见的室内定位技术，该方案是通过在定位空间内搭建发射激光的定位光塔，对定位空间进行激光扫射，在待定位物体上设计多个信号接收器，并在接收端对数据进行运算处理，直接输出三维位置坐标信息。其定位流程可以由图1所示。其中，现有的数据运算过程需要使用多个信号接收器接收到的定位信号和多个信号接收器之间的相对位置关系，来计算待定位物体的位置信息。为此，待定位物体上需要设有多个信号接收器，并且在定位的过程中，为了避免安装精度和制造精度对最终的定位精度造成过大损伤，各个信号接收器之间的距离需要尽量大一些，这样会使得多个信号接收器构成的定位件的体积较大。另外，在定位过程需要定位件自行计算的情况下，定位件还需要包括处理器，这无疑会进一步使得定位件体积很难做到更小，使得穿戴、携带等都不够方便。为此，需要一种能够简单、有效的定位方案，使得基于较少的信号接收器就可以确定待定位物体的位置。技术实现要素：本发明主要解决的一个技术问题是提供一种基于较少的信号接收器就可以确定待定位物体的位置的定位方法、装置、设备及系统。根据本发明的一个方面，提供了一种定位方法，基于定位空间中的待定位物体表面上携带的信号接收器所接收的定位光束和与定位光束相关联的参照信号，对待定位物体进行定位，其中，定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在定位空间内的不同位置，每个定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向定位空间扫射定位光束，定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，扫射转轴与扫射面不垂直，参照信号发射装置向定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该方法包括：针对信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于信号接收器接收到定位光束的时间、与定位光束相关联的参照信号的时间、发射定位光束的定位光信号发射装置的位置以及角速度，分别确定信号接收器接收到定位光束时定位光束所张成的即时扫射面；基于多个即时扫射面，确定信号接收器在定位空间内的位置。根据本发明的另一个方面，还提供了一种定位装置，用于基于定位空间中的待定位物体表面上携带的信号接收器所接收的定位光束和与定位光束相关联的参照信号，对待定位物体进行定位，其中，定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在定位空间内的不同位置，每个定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向定位空间扫射定位光束，定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，扫射转轴与扫射面不垂直，参照信号发射装置向定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该定位装置包括：即时扫射面确定单元，针对信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，即时扫射面确定单元基于信号接收器接收到定位光束的时间、与定位光束相关联的参照信号的时间、发射定位光束的定位光信号发射装置的位置以及角速度，分别确定信号接收器接收到定位光束时定位光束所张成的即时扫射面；位置确定单元，用于基于多个相即时扫射面，确定信号接收器在定位空间内的位置。根据本发明的另一个方面，还提供了一种定位设备，用于对定位空间中的待定位物体进行定位，其中，定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在定位空间内的不同位置，每个定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向定位空间扫射定位光束，定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，扫射转轴与扫射面不垂直，参照信号发射装置向定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该定位设备包括：信号接收器，适于设置在待定位物体的外表面，用于接收定位光束和参照信号；存储器，用于保存定位数据，定位数据包括信号接收器分别接收到定位光束的时间和参照信号的时间；处理器，用于基于定位数据来确定待定位物体在定位空间中的位置，其中，处理器针对信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于信号接收器接收到定位光束的时间、与定位光束相关联的参照信号的时间、发射定位光束的定位光信号发射装置的位置以及角速度，分别确定信号接收器接收到定位光束时定位光束所张成的即时扫射面，并基于多个即时扫射面确定信号接收器在定位空间内的位置。根据本发明另一方面，还提供了一种定位系统，用于对定位空间中的待定位物体进行定位，该定位系统包括：至少两个定位光信号发射装置和与至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在定位空间内的不同位置，每个定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向定位空间扫射定位光束，定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，扫射转轴与扫射面不垂直，参照信号发射装置向定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号；以及上文述及的定位设备。综上，利用本发明，基于一个信号接收器所接收到的定位信号，就可以确定携带有该信号接收器的待定位物体的位置，使得待定位物体仅需携带一个信号接收器，就可以完成待定位物体的定位。附图说明通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1示出了现有的激光定位方案的实现流程。图2示出了将信号接收器布设在适于用户佩戴的头盔上时的状态示意图。图3示出了定位光信号发射装置的一种结构示意图。图4示出了定位光束的线状截面的示意图。图5示出了根据本发明一实施例的定位方法的示意性流程图。图6示出了一种位于定位空间内的信号接收器与两个定位光信号发射装置平面状态示意图。图7示出了另一种位于定位空间内的信号接收器与两个定位光信号发射装置平面状态示意图图8示出了根据本发明一实施例的位置修正方案的示意性流程图。图9示出了根据本发明一实施例的相对方向修正方案的状态示意图。图10示出了三个即时扫射面交于一点时的状态示意图。图11示出了三个即时扫射面交于三条线时的状态示意图。图12示出了一种将即时扫射面进行平移的状态示意图。图13示出了根据本发明一实施例的定位装置的结构的示意性方框图。图14示出了相对方向确定单元可以具有的一种具体结构的示意性方框图。图15示出了位置确定单元可以具有的一种具体结构的示意性方框图。图16示出了位置确定单元可以具有的另一种具体结构的示意性方框图。图17示出了根据本发明一实施例的定位设备的结构的示意性方框图。图18示出了根据本发明一实施例的定位系统的结构的示意性方框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。如前文所述，本发明主要提出了一种能够基于较少的(可以是一个)信号接收器对待定位物体进行定位的定位方案。其中，本发明的定位方案可以实现为一种定位方法，也可以实现为一种定位装置，还可以实现为一种定位设备和定位系统。下面首先就本发明的定位方法进行说明，在对本发明的定位方法进行说明之前，首先就本发明的定位方法可以适用的具体定位场景进行说明。本发明的定位方法可以基于定位空间中的待定位物体表面上携带的信号接收器所接收的定位光束和与定位光束相关联的参照信号，对待定位物体进行定位。其中，待定位物体表面携带的信号接收器可以是一个或多个，在待定位物体表面携带的信号接收器为多个时，多个信号接收器之间可以具有确定的相对空间位置关系。信号接收器可以以多种形式布设在待定位物体的表面。例如，在待定物体为用户时，可以将一个或多个信号接收器布设在适于用户穿戴的可穿戴设备上，如头盔、背包等，用户通过佩戴相关设备，就可以携带多个信号接收器；也可以将一个或多个信号接收器布设在适于用户持有的设备(如游戏手柄)上；当然还可以直接将一个或多个信号接收器布设在用户身上。另外，还可以通过多种方式使得待定位物体适于携带一个或多个信号接收器，这里不再赘述。其中，作为示例，图2示出了将多个信号接收器1布设在适于用户佩戴的头盔5上时的状态示意图。定位空间内可以设有至少两个定位光信号发射装置和与至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置。其中，定位空间可以被扩展成多个子定位空间，每个子定位空间内都可以设有定位光信号发射装置和与之相关联的参照信号发射装置。不同的定位光信号发射装置可以设置在定位空间内的不同位置，每个定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向定位空间扫射定位光束，定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，扫射转轴与扫射面不垂直。这里可以通过多种方式实现定位光信号发射装置向其所在的定位空间扫射定位光束。例如，可以通过电机转动扫描、MEMS扫描镜摆动扫描、单模光纤抖动扫描等多种方式实现定位光信号发射装置向其所在的定位空间扫射定位光束。当然，对本领域技术人员来说，还可以有其它实现方式，此处不再赘述。预定的扫射周期(T)可以对应于预定的角速度(ω)，也可以不对应。例如，在定位光信号发射装置围绕扫射转轴做匀速圆周旋转时，可以认为扫射周期对应于预定的角速度，此时有T＝2π/ω。另一方面，在一些情况下，定位光信号发射装置只需要转动不到一周，例如约四分之一周，即约90°，就可以使扫描光束完全扫描该定位空间。这样，在扫描光束扫描定位空间时和不扫描定位空间时的旋转速度可以不同，或者，定位光信号发射装置也可以被设置为使得扫描光束在定位空间中往复摆动扫描，在这些情况下，T≠2π/ω。线状截面指的是由平行于扫射转轴的平面截取的截面，为了更好地理解线状截面的概念，下面结合图3、图4做进一步说明。图3示出了定位光信号发射装置的一种结构示意图。如图3所示，定位光信号发射装置可以由扫射光源21和旋转装置22构成，扫射光源21固定在旋转装置22上，旋转装置22可以绕固定的扫射转轴23旋转。其中，扫射光源21可以是竖直的线状光源(如光源经过狭缝后得到的线状光源)，也可以是阵列光源，当然还可以是其它形式的光源。在旋转装置22围绕扫射转轴23转动一定角度后，扫射光源21所发出的定位光束就可以随着扫射转轴23转动以覆盖定位空间的大部分区域或者整个区域。扫射光源21所发出的定位光束具有线状截面，这里的线状截面指的是由平行于扫射转轴23的平面α截取的平面，截取的平面如图4所示，该截面的宽度较小，长度较大，因此，可以称为线状截面。线状截面可以张成一个扫射面(见图3阴影部分所示)，扫射面可以随着旋转装置22绕扫射转轴23转动。在扫射转轴23与扫射面垂直的情况下，在扫射面绕扫射转轴23转动的过程中，扫射面所能达到的范围为一个厚度很小的平面，其所能覆盖的范围很小。因此，这里要限定扫射转轴23与扫射面不垂直，以使得在扫射转轴转动时，扫射面能够覆盖定位空间的大部分区域或者整个区域。其中，优选地，扫射面和扫射转轴平行，进一步地，扫射转轴可以与扫射面共面。这里述及的扫射转轴可以是实体转轴，也可以是虚拟轴线。参照信号发射装置向定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号。这样，信号接收器可以通过识别出其所接收到的定位光束所关联的参照信号，来识别出发射该定位光束的定位光信号发射装置。这里为了便于识别参照信号，可以对参照信号发射装置所发射的参照信号进行编码，以使得不同定位光束所关联的参照信号具有不同的编码。由此，信号接收器可以根据接收到的参照信号的编码，识别出接下来接收到的其所关联的定位光束所对应的定位光信号发射装置。这里可以采取多种方式对参照信号进行编码，例如，参照信号发射装置所发射的参照信号可以包括多个脉冲，可以对参照信号中脉冲的脉冲长度和/或相邻两个脉冲之间的脉冲间隔进行编码，以使得不同定位光束所关联的参照信号具有不同的编码。当然，还可以有其它编码方式，这里不再赘述。其中，这里述及的术语“参照信号”可以是多种形式的信号，如可以是光信号，也可以是无线电信号等等。例如这里的“参照信号”可以认为是具有一定立体角的脉冲形式的扩散光束，可以通过多种方式产生。例如，参照信号发射装置可以是一个面光源，面光源可以以脉冲的形式向外发射具有一定张角的扩散光束，当然，在参照信号为其他形式的信号时，参照信号发射装置还可以有其它具体结构，这里不再赘述。进一步地，定位光信号发射装置在每个扫射周期内可以以两种或更多种扫射模式向其所在的定位空间扫射定位光束，不同扫射模式的扫射工作期间可以不同。其中，每个定位光信号发射装置所具有的不同扫射模式可以由具有不同扫射转轴的扫射机构实现，也可以由一个扫射机构实现。以定位光信号发射装置具有两种扫射模式、不同的扫射模式由具有不同扫射转轴的扫射机构实现为例，第二种扫射模式下的第二定位光束的扫射转轴与第一种扫射模式下的第一定位光束的扫射转轴可以具有预定夹角。这里，作为优选，在每个扫射周期内，定位光信号发射装置可以时分地向其所在的定位空间横向扫射和纵向扫射，其中，横向扫射的定位光束的线状截面的延伸方向和扫射转轴垂直于水平面，纵向扫射的定位光束的线状截面的延伸方向和扫射转轴平行于水平面。另外，在定位光信号发射装置的不同扫射模式由一个扫射机构实现时，不同的扫射模式下的定位光束所张成的扫射面与扫射机构的扫射转轴的夹角不同。其中，本文述及的扫射转轴可以是一个实体转轴，也可以是一个虚拟转轴。在定位光信号发射装置以两种或更多种扫射模式向其所在的定位空间扫射定位光束时，与其关联的参照信号发射装置发射的参照信号也可以有两种或更多种编码方式，分别对应于不同的扫射模式。至此，对本发明的定位方法可以适用的具体场景做了详细说明。下面就本发明的定位方法进行说明。图5示出了根据本发明一实施例的定位方法的示意性流程图。参见图5，在步骤S110，针对信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于信号接收器接收到定位光束的时间、与定位光束相关联的参照信号的时间、发射定位光束的定位光信号发射装置的位置以及角速度，分别确定信号接收器接收到定位光束时定位光束所张成的即时扫射面。如上文所述，与定位光信号发射装置关联的参照信号发射装置所发射的参照信号可以作为该定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号。因此，设定信号接收器接收到定位光束的时间为t1，信号接收器接收到与该定位光束相关联的参照信号的时间为t2，那么该定位光束所对应的定位光信号发射装置扫过信号接收器所用的时间为(t1-t2)。由于定位光信号发射装置扫射定位光束的角速度已知(可以是一个定值，也可以是满足一定函数关系的变量)，所以根据角速度和扫过信号接收器所用的时间(t1-t2)以及发射该定位光束的定位光信号发射装置的位置，就可以确定信号接收器接收到定位光束时，该定位光束所张成的即时扫射面。这里述及的“即时扫射面”指的就是信号接收器接收到定位光束时，该定位光束相对于零角度线转过一定角度时的扫射面。而信号接收器就处于所确定的即时扫射面上。其中，即时扫射面可以看成是以定位光信号发射装置为端点的扫射面，而定位光信号发射装置的位置是固定且已知的，由此，所确定的即时扫射面在定位空间中具有唯一的方向。其中，零角度线是定位光信号发射装置所扫射的定位光束的扫射期间的起始时刻所扫射的定位光束所张成的扫射面。由此，就可以针对信号接收器接收到来自多个(至少两个)定位光信号发射装置的多个定位光束，分别确定信号接收器接收到定位光束时定位光束所张成的即时扫射面。其中，多个即时扫射面可以分别对应于不同定位光信号发射装置所扫射的定位光束，另外，在定位光信号发射装置在每个扫射周期内以两种或更多种扫射模式扫射定位光束时，多个即时扫射面中也可以存在两个或更多个即时扫射面，其对应于同一个定位光信号发射装置在不同扫射模式下所扫射的定位光束。在步骤S120，基于多个即时扫射面，确定信号接收器在定位空间内的位置。基于步骤S110所确定的即时扫射面在定位空间中的方向是固定的，而信号接收器处于所确定的即时扫射面上。因此，可以基于多个即时扫射面来确定信号接收器在定位空间内的位置，所确定的位置就可以认为是携带该信号接收器的待定位物体的位置。其中，基于多个即时扫射面，可以有多种确定信号接收器的位置的方式。这里，作为优选，本发明提出了“三角定位”和“三面定位”两种定位方式。其中，可以根据实际情况，选择合适的定位方式。另外，还可以有其它定位方式，这里不再赘述。下面就这两种定位方式分别进行说明。(1)三角定位如上文所述，每个定位光信号发射装置在每个扫射周期内可以以两种或更多种扫射模式向定位空间扫射定位光束。由此，可以首先针对一个定位光信号发射装置在两种扫射模式下扫射的定位光束对应的两个即时扫射面，确定光信号接收器相对于定位光信号发射装置的相对方向。其中，两种扫射模式下扫射的两种定位光束所对应的两个即时扫射面是相交的，因此，这里所确定的相对方向是一个“线方向”。具体来说，对于信号接收器接收到的来自同一定位光信号发射装置的两种不同扫射模式下的两种定位光束，可以确定两个即时扫射面(确定即时扫射面的过程可参见上文相关描述)，这里，可以认为信号接收器处于这两个即时扫射面上，因此，信号接收器处于这两个即时扫射面的交线上，该交线就可以认为是信号接收器相对于定位光信号发射装置的相对方向。在确定了信号接收器分别相对于两个不同的定位光信号发射装置的两个相对方向后，就可以根据这两个相对方向，确定信号接收器在定位空间内的位置。这里可以利用三角定位原理进行定位。如图6所示，在确定了信号接收器1相对于第一定位光信号发射装置2-1的相对方向和信号接收器1相对于第二定位光信号发射装置2-2的相对方向后，信号接收器1就处在两个相对方向的交汇处。由此，信号接收器1和第一定位光信号发射装置2-1、第二定位光信号发射装置2-2形成三角关系。第一定位光信号发射装置2-1和第二定位光信号发射装置2-2的位置信息已知，相当于三角形的两个顶点位置已知，而两个顶点分别和另一个顶点的连线的方向(即相对方向)已知，因此，根据上述信息就可以确定第三个顶点的位置，即信号接收器的位置，也就是携带信号接收器的待定位物体的位置。由此，本发明利用一个信号接收器就可以确定待定位物体的位置。这里，为了使得定位的结果更加精确，还可以确定三个、四个等更多个相对方向，然后基于多个相对方向来确定信号接收器的位置。例如，在相对方向为三个时，可以从中任选两个相对方向作为一个方向组，这样可以选取三组方向组，然后分别根据每组方向组中的两个相对方向对信号接收器进行定位，可以得到信号接收器的三个位置，可以取三个位置的平均值作为最终确定的信号接收器的位置。当然，在相对方向多于两个时，还可以采用其它计算方式来获得更加准确的定位结果，这里不再赘述。下面就三角定位的一种可行的计算过程进行详细说明。参见图6，A为第一定位光信号发射装置2-1的位置，B为第二定位光信号发射装置2-2的位置，M为信号接收器1的位置。已知第一定位光信号发射装置2-1及第二定位光信号发射装置2-2在世界坐标系下的坐标分别为(XA，YA，ZA)、(XB，YB，ZB)，以及第一定位光信号发射装置2-1的坐标系、第二定位光信号发射装置2-2的坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵RA、RB，定位计算过程如下：已知信号接收器1接收到第一定位光信号发射装置2-1横纵两个扫射模式下的定位光束所用时间t1、t2，从而得到两个扫描角azi、elv。则射线AM(即信号接收器1相对于第一定位光信号发射装置2-1的相对方向)在第一定位光信号发射装置2-1的坐标表下的坐标为(Rx、Ry、Rz)，则有：Rx＝tan(azi)；Ry＝tan(elv)/cos(azi)；Rz＝1。由此得到射线AM在第一定位光信号发射装置2-1的坐标系下的方程，那么我们需要将其转换到世界坐标系下，如下：设(RxA′、RyA′、RzA′)表示射线AM在世界坐标系下的坐标，且已知第一定位光信号发射装置2-1的坐标系相对于世界坐标系的旋转矩阵为RA，由RA和(Rx、Ry、Rz)则可计算出(RxA′、RyA′、RzA′)，即：(RxA′、RyA′、RzA′)＝RA(Rx、Ry、Rz)。同理，我们可以知道射线BM(即信号接收器1相对于第二定位光信号发射装置2-2的相对方向)在世界坐标系下的坐标(RxB′、RyB′、RzB′)。接下来我们可以利用三角定位法计算信号接收器1的世界坐标系下的坐标，设为(X，Y，Z)；因为A＝(XA，YA，ZA)，M＝(X，Y，Z)，射线AM在世界坐标系下的坐标为(RxA′、RyA′、RzA′)，所以有：以及其中，tA、tB为常数。通过求解，可以得到M点在世界坐标系下的坐标值(X，Y，Z)，即信号接收器的空间位置。这里可以构造矩阵进行求解，例如，基于上述公式，可以推导出：100-RXA′0010-RYA′0001-RZA′01000-RXB′0100-RYB′0010-RZB′*XYZtAtB=XAYAZAXBYBZB,]]>我们可以将上式简写成P·W＝Q，其中，P=100-RXA′0010-RYA′0001-RZA′01000-RXB′0100-RYB′0010-RZB′,W=XYZtAtB,Q=XAYAZAXBYBZB,]]>则有W＝P-1·Q，因为矩阵P、Q均已知，由此可以计算出向量W，而向量W中的(X，Y，Z)即为M点在世界坐标系下的坐标值，即信号接收器1在定位空间中的位置。由此，就可以通过构造矩阵并求解的方式得出携带有信号接收器1的待定位物体所处的空间位置。当然，还可以有其它求解方式，这里不再赘述。至此，结合图5、图6详细说明了三角定位的实现过程。由于本发明是利用一个信号接收器接收到来自不同的定位光信号发射装置的定位光束进行定位的。一般来说，不同的定位光信号发射装置扫射定位光束的时期不同，因此，信号接收器接收到来自不同定位光信号发射装置的定位光束的时间不同，在这个时间差内携带该信号接收器的待定位物体有可能发生位移，在发生位移时，使用步骤S110所确定的多个即时扫射面的交汇处就不再是信号接收器所在的位置。例如图7所示，第一定位光信号发射装置2-1位于A处，第二定位光信号发射装置2-2位于B处，信号接收器1位于M处。第一定位光信号发射装置2-1先行扫射定位光束，在第一定位光信号发射装置2-1扫射的定位光束被信号接收器1接收到时，此时可以确定信号接收器1相对于第一定位光信号发射装置2-1的相对方向，即AM方向。然后第二定位光信号发射装置2-2开始扫射定位光束，在第二定位光信号发射装置2-2扫射的定位光束被信号接收器1接收到时，信号接收器1移动到图中M1处，此时若按照之前的定位方法，将得出信号接收器1位于AM方向和BM1方向的交点N处，即按照上文述及的定位方法所确定的待定位物体的位置位于N处，而实际上待定位物体位于M1处。针对于此，本发明提供了一种位置修正方案，可以应用于上文结合图5、图6述及的三角定位方法中。图8示出了根据本发明一实施例的位置修正方案的示意性流程图。参见图8，在步骤S210，获取信号接收器在先后接收到来自两个定位光信号发射装置的先后两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，信号接收器的位移信息。这里，可以利用惯性导航、磁定位等技术来得到信号接收器在接收到先后来自不同的定位光信号发射装置的两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内所发生的位置信息。其中，在信号接收器先后接收到来自多于两个的定位光信号发射装置的定位光束时，可以获取信号接收器相继接收到两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，信号接收器的多个位移信息。例如，信号接收器先后在t1、t2、t3、t4时刻分别接收到来自不同定位光信号发射装置的定位光束，此时，可以分别获取t1到t2之间、t2到t3之间、t3到t4之间信号接收器的位移信息。其中，对于步骤S210获取的信号接收器在两个接收时间之间的时间段内的位移信息，可以判断其是否超过阈值(这里的阈值可以是事先设定的)，在判定位移信息超过阈值时，可以认为需要对该位移信息所对应的两个接收时间中的一个接收时间所对应的相对方向进行修正；在判定位移信息没有超过阈值时，可以认为信号接收器在该时间段内发生的位移较小，可以忽略不计，此时可以不对该位移所对应的两个接收时间所对应的相对方向进行修正。因此，在执行步骤S220之前，还可以判断位移信息是否超过阈值，在判定位移信息超过阈值时，就可以执行修正步骤(即图中的步骤S220)。在步骤S220，按照位移信息，将信号接收器相对于两个定位光信号发射装置的先后两个相对方向中的一个相对方向进行整体平移。这里，根据位移信息，可以移动在先的相对方向，也可以移动在后的相对方向。例如图7所示，根据位移信息(线段MM1)，可以将在先的AM方向向左平移，第一定位光信号发射装置2-1移动到A1处，AM方向移动后变为A1M1方向，然后使用平移后的A1M1方向参与计算。另外，也可以根据位移信息(线段MM1)，将在后的BM1方向向右平移，第二定位光信号发射装置2-2移动到B1处，BM1方向移动后变为B1M方向，然后使用平移后的B1M方向参与计算。在步骤S230，基于平移后的相对方向、先后两个相对方向中没有进行平移的相对方向，确定信号接收器在所述定位空间内的位置。其中，在步骤S220中，按照位移信息，移动在先的相对方向时，基于平移后的相对方向和没有进行平移的相对方向所确定的位置对应于在先时刻。在步骤220中，按照位移信息，移动在后的相对方向时，基于平移后的相对方向和没有进行平移的相对方向所确定的位置对应于在后时刻。例如图7所示，在按照位移信息(线段MM1)，将在先的AM方向向左平移，移动到A1M1方向时，使用平移后的A1M1方向、没有进行平移的BM1方向所确定的信号接收器1的位置是对应于信号接收器1接收到第二定位光信号发射装置2-2发出的定位光束时，信号接收器1所处的位置(点M1)。再例如，在按照位移信息(线段MM1)，将在后的相对方向BM1向右平移，移动到B1M方向时，使用平移后的B1M方向、没有进行平移的AM方向所确定的信号接收器1的位置是对应于信号接收器1接收到第一定位光信号发射装置2-1发出的定位光束时，信号接收器1所处的位置(点M)。由此，按照位移信息，移动两个相对方向中在先或在后的相对方向，就可以得到在先时刻或在后时刻时，信号接收器1在定位空间内的位置。这里，可以同时得到在先时刻和在后时刻时，信号接收器1在定位空间内的位置，这样，可以根据所确定的在先时刻和在后时刻的位置，推测得到信号接收器在在先时刻和在后时刻之间的时间段内的运动轨迹，以得到在先时刻和在后时刻之间任一时刻信号接收器1所处的位置。换句话说，基于上述修正方案，可以确定信号接收器在多个不同时刻的位置，由此，可以推测得出信号接收器的运动轨迹，即可以推测得出信号接收器在任意时刻的位置。另外，如上文所述，在定位光信号发射装置以两种或更多种扫射模式扫射定位光束的情况下，可以针对一个定位光信号发射装置在两种扫射模式下扫射的定位光束对应的两个即时扫射面，确定光信号接收器相对于定位光信号发射装置的相对方向。一般来说，同一定位光信号发射装置在不同扫射模式下发射定位光束的时期也不同，因此信号接收器接收到来自同一定光信号发射装置的不同扫射模式下的定位光束的时间也不同，在该时间差内，信号接收器也有可能发生位移，在发生位移时，使用前述方法确定的相对方向与实际方向也会不符。因此，还可以获取信号接收器在先后接收到来自同一定位光信号发射装置的两种扫射模式下的相继两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，信号接收器的位移信息。然后基于该位移信息，对所确定的信号接收器的相对方向进行修正。其中，如上文结合图8所述，对于获取的信号接收器在两个接收时间之间的时间段内的位移信息，也可以判断其是否超过阈值(这里的阈值可以是事先设定的)，在位移信息超过阈值时，可以认为需要对该位移信息所对应的两个接收时间中的一个接收时间所对应的即时扫射面进行修正；在判定位移信息没有超过阈值时，可以认为信号接收器在该时间段内发生的位移较小，可以忽略不计，此时可以不对该位移所对应的两个接收时间所对应的即时扫射面进行修正。因此，在获取到信号接收器在两个接收时间之间的时间段内的位移信息后，还可以判断位移信息是否超过阈值，在判定超过阈值时，对其中一个即时扫射面进行修正。下面结合图9就具体的修正过程进行说明。参见图9，平面β、γ是由同一个定位光信号发射装置发射的两种扫射模式下的定位光束所形成的两个即时扫射面，其中，β是第一种扫射模式下的定位光束所对应的即时扫射面，γ是由第二种扫射模式下的定位光束所对应的即时扫射面，O是定位光信号发射装置的位置。信号接收器首先在t1时刻接收到第一种扫射模式下的定位光束，此时确定的即时扫射面为β。然后在t2时刻接收到第二种扫射模式下的定位光束，此时确定的即时扫射面为γ。在t1时刻，信号接收器位于即时扫射面β上的M点，在t2时刻，信号接收器移动到即时扫射面γ上的M1点，此时若按照上文述及的相对方向的确定步骤所确定的信号接收器相对于定位光信号发射装置的相对方向为线段OP，而实际上t2时刻信号接收器相对于定位光信号发射装置的相对方向为OM1。由此，可以按照位移信息，将先后两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行整体平移，然后确定平移后的即时扫射面和另一即时扫射面的交线为相对方向。这里，可以平移在先的即时扫射面，也可以平移在后的即时扫射面。以图9为例，可以根据位移信息(线段MM1)，将在先的即时扫射面β平移到图中的β′，此时定位光信号发射装置的位置由点O变成点O′，平移后的β′和没有进行平移的即时扫射面γ的交线O′P′就是信号接收器在t2时刻相对于O′处的定位光信号发射装置的相对方向。其中，可以首先根据位移信息(线段MM1)，得到位移信息在即时扫射面β的法线上的分位移，然后可以按照分位移将即时扫射面β移动到图中的β′。另外，还可以根据位移信息(线段MM1)，将在后的即时扫射面γ平移到图中的γ′，此时定位光信号发射装置的位置由点O变成点O″。平移后的γ′和没有进行平移的即时扫射面β的交线O″P″就是信号接收器在t1时刻相对于O″处的定位光信号发射装置的相对方向。至此，结合图7至图9详细说明了可以应用于本发明的三角定位方法中的定位修正方案。(2)三面定位如上文结合图5部分所述，可以认为信号接收器在多个所确定的即时扫射面上，因此如图10所示，在多个即时扫射面中存在两两相交且交线交于一个交点L的三个即时扫射面的情况下，可以确定交点L即为信号接收器在定位空间内的位置。其中，这里述及的“三个即时扫射面”可以是信号接收器接收到来自三个不同的定位光信号发射装置的定位光束时所张成的扫射面。另外，如前文所述，每个定位光信号发射装置在每个扫射周期内可以以两种扫射模式向定位空间扫射定位光束。因此，这里述及的“三个即时扫射面”也可以由信号接收器接收到来自一个定位光信号发射装置的两种扫射模式下的定位光束时的两个即时扫射面和接收到来自另一个定位光信号发射装置的定位光束时的即时扫射面构成。一般来说，不同的即时扫射面是对应于不同的接收时刻的，即信号接收器接收到不同定位光束的时刻不同。因此，如果携带该信号接收器的待定位物体在三个即时扫射面所对应的接收时刻之间的时间段内发生移动，在使用该方式确定信号接收器的位置时，有可能会发生误差。例如，对于三个即时扫射面H、J、K来说，假设即时扫射面H、J、K分别对应于三个接收时刻t1、t2、t3(假设t1、t2、t3按照先后时间顺序排列)，如果信号接收器在t1-t2和/或t2-t3之间发生位移，那么这三个即时扫射面H、J、K就可能没有共同交点。例如，图11所示，三个即时扫射面H、J、K可能会交于三条不同的线段。并且，在信号接收器发生位移时，对于两两相交且交线交于一个交点的三个即时扫射面，其交点也可能不是信号接收器在定位空间内的位置。因此，为了更加准确地确定信号接收器的位置，还可以获取三个即时扫射面所对应的三个接收时间之间相邻两个接收时间之间的两个时间段内，信号接收器的位移信息。为了便于区分，所获取的两个时间段内的位移信息可以称为第三位移信息、第四位移信息。然后可以按照位移信息(第三位移信息、第四位移信息)将三个即时扫射面中的一个或两个即时扫射面进行整体平移，如果平移后的即时扫射面和没有进行移动的即时扫射面两两相交且交线交于一个交点时，就可以确定交点为信号接收器在定位空间内的位置。其中，对于所获取的第三位移信息、第四位移信息，可以判断其是否超过阈值(这里的阈值可以是事先设定的)。在判定位移信息超过阈值时，可以认为需要对该位移信息所对应的两个接收时间中的一个接收时间所对应的即时扫射面进行修正；在判定位移信息没有超过阈值时，可以认为信号接收器在该时间段内发生的位移较小，可以忽略不计，此时可以不对该位移所对应的两个接收时间所对应的即时扫射面进行修正。因此，在获取到信号接收器在两个接收时间之间的时间段内的位移信息后，还可以判断位移信息是否超过阈值，在判定超过阈值时，对相应的即时扫射面进行修正。这里，根据位移信息，可以移动在先的两个即时扫射面，也可以移动在后的两个即时扫射面，还可以移动最先的和最后的两个即时扫射面，只要使得移动后的即时扫射面对应于同一时刻即可。其中，优选地，可以固定最后时刻的即时扫射面，移动在先的两个即时扫射面。例如，对于按照时间先后顺序的三个即时扫射面H、J、K来说，假设即时扫射面H、J、K分别对应于三个接收时刻t1、t2、t3，可以获取t1到t2之间的时间段内信号接收器发生的位移信息s1，还可以获取t2到t3之间的时间段内信号接收器发生的位移信息s2。移动在先的两个即时扫射面H、J。这里，可以根据位移信息s1和s2的总的位移信息，移动即时扫射面H，根据位移信息s2，移动即时扫射面J，此时，如果移动后的即时扫射面H、J和没有进行移动的即时扫射面K两两相交，且交线交于一个交点，那么交点即为t3时刻信号接收器在定位空间内的位置。也就是说，根据位移信息s1和s2，可以把即时扫射面α、β移动到即时扫射面γ所对应的t3时刻，由此确定的信号接收器的位置就是对应于t3时刻的位置。另外，还可以根据位移信息s1和s2，将即时扫射面H、K移动到即时扫射面J所对应的t2时刻，或者还可以根据位移信息s1和s2，将即时扫射面J、K移动到即时扫射面H所对应的t1时刻。举例来说，如图12所示，假设面H为信号接收器接收到的第一个即时扫射面，面J为信号接收器接收到的第二个即时扫射面，这两个即时扫射面之间存在一个时间差，此时可以利用惯性导航、磁定位等方法来确定这个时间差内信号接收器(即携带信号接收器的待定位物体)所运动的位移，根据获取的位移，可以从位移中分解出面H的法向量方向的分位移，将面H按照这个分位移进行平移，如图所示，可以按照箭头所示的分位移，将面H移动至面H′。利用同样的方法，可以将另一个即时扫射面进行平移，平移后的两个即时扫射面和另一个即时扫射面的交点即为信号接收器的位置。另外，在定位光信号发射装置在每个扫射周期内以两种扫射模式向定位空间扫射定位光束时，同一定位光信号发射装置在每个扫射周期内的两种扫射模式的工作时期比较接近。因此，对应于同一定位光信号发射装置的两种扫射模式的两个即时扫射面所对应的两个接收时间之间的时间差比较小，待定位物体在该时间差内发生位移的可能性较小，或者发生的位移较小，可以忽略不计。因此，在三个即时扫射面中存在对应于同一个定位光信号发射装置的不同扫射模式即时扫射面的情况下，也可以仅获取三个即时扫射面中对应于不同的定位光信号发射装置的两个即时扫射面所对应的两个接收时间之间的时间段内的位移信息，然后根据该位移信息对这两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行平移。这里，可以移动在先的即时扫射面，也可以移动在后的即时扫射面，具体的移动方式可参见上文结合图12的说明，这里不再赘述。至此，详细说明了本发明的定位过程。另外，利用本发明还可以获取待定位物体的姿态信息。具体来说，可以利用本发明的定位方法确定待定位物体上至少三个信号接收器各自的位置信息，然后根据所确定的信号接收器各自的位置信息以及这些信号接收器之间的相对空间位置关系，确定待定位物体的姿态信息。这里，为了使得所确定的姿态信息更加准确，可以确定较多数量的信号接收器的位置信息，并且，设置在待定位物体上的信号接收器应尽可能地布置在能体现不同待定位物体的不同姿态的位置。例如，在待定位物体是人时，可以在人的四肢、躯干、头颅等部位分别设置信号接收器。至此，详细说明了本发明的定位方法。如上文所述，本发明的定位方案还可以实现为一种定位装置、定位设备以及定位系统。下面分别就定位装置、定位设备以及定位系统进行说明，其中，本发明的定位装置、定位设备以及定位系统中涉及的定位细节部分已在上文做了详细说明，下面仅就定位装置、定位设备以及定位系统的基本结构进行说明，细节之处可参见上文相关描述，这里不再赘述。图13示出了根据本发明一实施例的定位装置的结构的示意性方框图。参见图13，本发明实施例的定位装置100包括即时扫射面确定单元110和位置确定单元120。其中，定位装置100适用的定位场景可参见上文关于本发明的定位方法所适用的定位场景的相关描述。针对信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，即时扫射面确定单元110可以基于信号接收器接收到定位光束的时间、与定位光束相关联的参照信号的时间、发射定位光束的定位光信号发射装置的位置以及角速度，分别确定信号接收器接收到定位光束时定位光束所张成的即时扫射面。位置确定单元120可以基于多个即时扫射面，确定信号接收器在所述定位空间内的位置。其中，即时扫射面确定单元110、位置确定单元120可以执行的方法步骤的细节部分，可以参见上文图5的相关描述。参见图13，本发明实施例的定位装置100还可以包括图中虚线部分所示的相对方向确定单元115。针对两个或更多个定位光信号发射装置中的每一个，相对方向确定单元115可以分别基于定位光信号发射装置在两种扫射模式下扫射的两个定位光束对应的两个即时扫射面，确定信号接收器相对于定位光信号发射装置的相对方向。位置确定单元120可以基于信号接收器相对于两个或更多个定位光信号发射装置的相对方向，确定光信号接收器在定位空间内的位置。图14示出了相对方向确定单元115可以具有的具体结构的示意性方框图。参见图14，相对方向确定单元115可以包括第一位移信息获取单元1151和第一修正单元1153。第一位移信息获取单元1151可以获取信号接收器在先后接收到来自同一定位光信号发射装置的两种扫射模式下的相继两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，信号接收器的第一位移信息。第一修正单元1153可以按照第一位移信息，将两个定位光束所对应的两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行整体平移，并确定平移后的即时扫射面和另一即时扫射面的交线为相对方向。其中，第一位移信息获取单元1151和第一修正单元1153可以执行的方法步骤的细节部分，可以参见上文结合图9的相关描述。图15示出了位置确定单元120可以具有的一种具体结构的示意性方框图。参见图15，本发明实施例的位置确定单元120还可以包括第二位移信息获取单元121和第二修正单元123。第二位移信息获取单元121可以获取信号接收器在先后接收到来自两个定位光信号发射装置的先后两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，信号接收器的第二位移信息。第二修正单元123可以按照第二位移信息，将信号接收器相对于两个定位光信号发射装置的先后两个相对方向中的一个相对方向及该相对方向进行整体平移，并基于平移后的相对方向、先后两个相对方向中没有进行平移的相对方向，确定信号接收器在定位空间内的位置。其中，第二位移信息获取单元121和第二修正单元123可以执行的方法步骤的细节部分，可参见上文结合图8的相关描述。另外，在多个即时扫射面中存在两两相交且交线交于一个交点的三个即时扫射面的情况下，位置确定单元120还可以确定交点为信号接收器在定位空间内的位置。图16示出了位置确定单元120可以具有的另一种具体结构的示意性方框图。参见图16，位置确定单元120还可以包括第三位移信息获取单元125和第三修正单元127。第三位移信息获取单元125可以获取多个即时扫射面中三个即时扫射面所对应的三个接收时间之间相邻两个接收时间之间的两个时间段内，信号接收器的第三位移信息、第四位移信息；第三修正单元127可以按照第三位移信息和第四位移信息，将三个即时扫射面中至少一个即时扫射面进行整体平移，并在平移后的即时扫射面和没有进行平移的即时扫射面两两相交且交线交于一个交点时，确定交点为信号接收器在定位空间内的位置。其中，第三位移信息获取单元125和第三修正单元127可以执行的方法步骤的细节部分，可参见上文结合图10-图12的相关描述。回到图13，本发明实施例的定位装置100还可以包括虚线部分所示的姿态确定单元130。姿态确定单元130可以基于至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置以及至少三个信号接收器之间的相对空间位置关系，确定待定位物体的姿态信息。图17示出了根据本发明一实施例的定位设备的结构的示意性方框图。参见图17，本发明实施例的定位设备10包括信号接收器1、存储器3以及处理器4。其中，定位设备10适用的定位场景可参见上文关于本发明的定位方法所适用的定位场景的相关描述。信号接收器1适于设置在待定位物体的外表面，用于接收定位光束和参照信号。其中，信号接收器1可以优选地被设计成多面体结构或球体结构，以便从多个方向接收定位光束和参照信号。另外，还可以设计一个多面体结构的定位件，可以将多个信号接收器分别设置在该定位件的不同面上。例如，可以将定位件设计成六面体结构，然后可以在定位件的五个面上(除了底面，定位件的底面可以用于固定在待定位物体上)分别设置一个信号接收器，这样，可以使得至少有一个信号接收器可以从多个方向接收定位光束和参照信号。存储器3用于保存定位数据，定位数据包括信号接收器分别接收到定位光束的时间和参照信号的时间。其中，图中示出了信号接收器1通过存储器3与处理器4连接的情况，应该知道，信号接收器1所接收到的定位数据还可以直接发送给处理器4，由处理器4执行定位数据的处理，并且/或者将定位数据存储到存储器3，也就是说信号接收器1也可以直接连接到处理器4。处理器4用于基于定位数据来确定待定位物体在定位空间中的位置。简单地说，处理器4可以针对信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于信号接收器接收到定位光束的时间、与定位光束相关联的参照信号的时间、发射定位光束的定位光信号发射装置的位置以及角速度，分别确定信号接收器接收到定位光束时定位光束所张成的即时扫射面，并基于多个即时扫射面确定信号接收器在定位空间内的位置。其中，处理器4可以执行的方法步骤的细节部分，可参见上文结合图5的描述。其中，存储器3和/或处理器4可以设置在待定位物体中，也可以与待定位物体分离设置。另外，本发明实施例的定位设备10可以包括多个信号接收器，多个信号接收器之间具有确定的相对空间位置关系，处理器4还可以确定多个信号接收器中至少三个信号接收器各自在定位空间内的位置，并基于至少三个信号接收器之间的相对空间位置关系，确定待定位物体的姿态信息。这里述及的至少三个信号接收器可以连接一起成为一个刚体，放置于待定位物体表面。参见图17，本发明实施例的定位设备10还可以包括第一位移感测装置6。第一位移感测装置6可以连接到处理器4(可以是有线连接，也可以是无线连接)。第一位移感测装置6可以获取信号接收器1在先后接收到来自同一定位光信号发射装置的两种扫射模式下的相继两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，信号接收器1的第一位移信息。处理器4可以基于第一位移信息，对所确定的信号接收器1的相对方向进行修正。这里，处理器4可以按照第一位移信息，将将两个定位光束所对应的两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行整体平移，并确定平移后的即时扫射面和另一即时扫射面的交线为相对方向。其中，处理器4可以执行的对信号接收器1的相对方向进行修正的方法步骤的细节部分，可参见上文结合图9的描述。参见图16，本发明实施例的定位设备10还可以包括第二位移感测装置7。第二位移感测装置7可以连接到处理器4(可以是有线连接，也可以是无线连接)，用于获取信号接收器1在先后接收到来自两个定位光信号发射装置的先后两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，信号接收器1的第二位移信息。处理器4可以基于第二位移信息，对所确定的信号接收器1在定位空间内的位置进行修正。其中，处理器4可以按照第二位移信息，将信号接收器相对于两个定位光信号发射装置的先后两个相对方向中的一个相对方向进行整体平移，并基于平移后的相对方向、先后两个相对方向中没有进行平移的相对方向，确定信号接收器在定位空间内的位置。另外，在多个即时扫射面中存在两两相交且交线交于一个交点的三个即时扫射面的情况下，处理器4可以确定交点为信号接收器在定位空间内的位置。此时，本发明实施例的定位设备10还可以包括第三位移感测装置8。第三位移感测装置8可以获取多个即时扫射面中三个即时扫射面所对应的三个接收时间之间相邻两个接收时间之间的两个时间段内，信号接收器1的第三位移信息、第四位移信息，处理器4可以按照第三位移信息和第四位移信息，将三个即时扫射面中的至少一个即时扫射面进行整体平移，在平移后的即时扫射面和没有进行平移的即时扫射面两两相交且交线交于一个交点时，确定交点为信号接收器1在定位空间内的位置。图18示出了根据本发明一实施例的定位系统的结构框图。参见图18，本发明实施例的定位系统20包括多个定位光信号发射装置(参见图中第一定位光信号发射装置2-1、第二定位光信号发射装置2-2……第N定光信号发射装置2-N，N大于1)、多个参照信号发射装置(参见图中第一参照信号发射装置9-1、第二参照信号发射装置9-2……第K参照信号发射装置9-K，K大于1)以及定位设备10。其中，定位设备10的结构可参见上文图17的相关描述，这里不再赘述。不同的定位光信号发射装置适于设置在定位空间内的不同位置，每个定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向定位空间扫射定位光束，定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，扫射转轴与扫射面不垂直，参照信号发射装置向定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号。其中，涉及的细节部分可参照上文结合图3、图4的描述。根据本发明，公开了以下各项技术方案：1.一种定位方法，基于定位空间中的待定位物体表面上携带的信号接收器所接收的定位光束和与所述定位光束相关联的参照信号，对所述待定位物体进行定位，其中，所述定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该方法包括：针对所述信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于所述信号接收器接收到所述定位光束的时间、与所述定位光束相关联的参照信号的时间、发射所述定位光束的定位光信号发射装置的位置以及所述角速度，分别确定所述信号接收器接收到所述定位光束时所述定位光束所张成的即时扫射面；基于多个所述即时扫射面，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。2.根据本发明上述第1项技术方案所述的定位方法，其中，每个所述定位光信号发射装置在每个所述扫射周期内以两种扫射模式向所述定位空间扫射定位光束，所述两种扫射模式下扫射的两种定位光束所对应的两个即时扫射面相交，所述基于多个所述即时扫射面确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：针对两个或更多个所述定位光信号发射装置中的每一个，分别基于所述定位光信号发射装置在两种扫射模式下扫射的两个定位光束对应的两个即时扫射面，确定所述信号接收器相对于所述定位光信号发射装置的相对方向；基于所述信号接收器相对于两个或更多个所述定位光信号发射装置的相对方向，确定所述光信号接收器在所述定位空间内的位置。3.根据本发明上述第2项技术方案所述的定位方法，其中，确定所述信号接收器相对于所述定位光信号发射装置的相对方向的步骤包括：获取所述信号接收器在先后接收到来自同一定位光信号发射装置的两种扫射模式下的相继两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第一位移信息；按照所述第一位移信息，将所述两个定位光束所对应的两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行整体平移；确定平移后的即时扫射面和另一即时扫射面的交线为所述相对方向。4.根据本发明上述第2项技术方案所述的定位方法，其中，基于所述信号接收器相对于两个所述定位光信号发射装置的相对方向，确定所述光信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：获取所述信号接收器在先后接收到来自两个定位光信号发射装置的先后两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第二位移信息；按照所述第二位移信息，将所述信号接收器相对于所述两个定位光信号发射装置的先后两个相对方向中的一个相对方向进行整体平移；基于平移后的相对方向、所述先后两个相对方向中没有进行平移的相对方向，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。5.根据本发明上述第1项技术方案所述的定位方法，所述基于多个即时扫射面确定信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：在所述多个即时扫射面中存在两两相交且交线交于一个交点的三个即时扫射面的情况下，确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。6.根据本发明上述第5项技术方案所述的定位方法，其中，所述确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置的步骤包括：获取所述多个即时扫射面中三个即时扫射面所对应的三个接收时间之间相邻两个接收时间之间的两个时间段内，所述信号接收器的第三位移信息、第四位移信息；按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，将所述三个即时扫射面中至少一个即时扫射面进行整体平移；在平移后的即时扫射面和没有进行移动的即时扫射面两两相交且交线交于一个交点时，确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。7.根据本发明上述第1项技术方案所述的定位方法，其中，所述待定位物体表面上携带有多个信号接收器，所述多个信号接收器之间具有确定的相对空间位置关系，该方法还包括：确定所述多个信号接收器中至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置；基于所述至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置以及所述至少三个信号接收器之间的相对空间位置关系，确定所述待定位物体的姿态信息。8.一种定位装置，用于基于定位空间中的待定位物体表面上携带的信号接收器所接收的定位光束和与所述定位光束相关联的参照信号，对所述待定位物体进行定位，其中，所述定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该定位装置包括：即时扫射面确定单元，针对所述信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，所述即时扫射面确定单元基于所述信号接收器接收到所述定位光束的时间、与所述定位光束相关联的参照信号的时间、发射所述定位光束的定位光信号发射装置的位置以及所述角速度，分别确定所述信号接收器接收到所述定位光束时所述定位光束所张成的即时扫射面；位置确定单元，用于基于多个所述即时扫射面，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。9.根据本发明上述第8项技术方案所述的定位装置，其中，每个所述定位光信号发射装置在每个所述扫射周期内以两种扫射模式向所述定位空间扫射定位光束，所述两种扫射模式下扫射的两种定位光束所对应的两个即时扫射面相交，该定位装置还包括：相对方向确定单元，针对两个或更多个所述定位光信号发射装置中的每一个，所述相对方向确定单元分别基于所述定位光信号发射装置在两种扫射模式下扫射的两个定位光束对应的两个即时扫射面，确定所述信号接收器相对于所述定位光信号发射装置的相对方向，所述位置确定单元基于所述信号接收器相对于两个或更多个所述定位光信号发射装置的相对方向，确定所述光信号接收器在所述定位空间内的位置。10.根据本发明上述第9项技术方案所述的定位装置，其中，所述相对方向确定单元包括：第一位移信息获取单元，用于获取所述信号接收器在先后接收到来自同一定位光信号发射装置的两种扫射模式下的相继两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第一位移信息；第一修正单元，用于按照所述第一位移信息，将所述两个定位光束所对应的两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行整体平移，并确定平移后的即时扫射面和另一即时扫射面的交线为所述相对方向。11.根据本发明上述第9项技术方案所述的定位装置，其中，所述位置确定单元还包括：第二位移信息获取单元，用于获取所述信号接收器在先后接收到来自两个定位光信号发射装置的先后两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第二位移信息；以及第二修正单元，用于按照所述第二位移信息，将所述信号接收器相对于所述两个定位光信号发射装置的先后两个相对方向中的一个相对方向及该相对方向进行整体平移，并基于平移后的相对方向、所述先后两个相对方向中没有进行平移的相对方向，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。12.根据本发明上述第8项技术方案所述的定位装置，其中，在所述多个即时扫射面中存在两两相交且交线交于一个交点的三个即时扫射面的情况下，所述位置确定单元确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。13.根据本发明上述第12项技术方案所述的定位装置，其中，所述位置确定单元还包括：第三位移信息获取单元，用于获取所述多个即时扫射面中三个即时扫射面所对应的三个接收时间之间相邻两个接收时间之间的两个时间段内，所述信号接收器的第三位移信息、第四位移信息；第三修正单元，用于按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，将所述三个即时扫射面中至少一个即时扫射面进行整体平移，并在平移后的即时扫射面和没有进行平移的即时扫射面两两相交且交线交于一个交点时，确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。14.根据本发明上述第8项技术方案所述的定位装置，其中，所述待定位物体表面上携带有多个信号接收器，所述多个信号接收器之间具有确定的相对空间位置关系，所述位置确定单元确定所述多个信号接收器中至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置，该定位装置还包括：姿态确定单元，用于基于所述至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置以及所述至少三个信号接收器之间的相对空间位置关系，确定所述待定位物体的姿态信息。15.一种定位设备，用于对定位空间中的待定位物体进行定位，其中，所述定位空间内设有至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号，该定位设备包括：信号接收器，适于设置在所述待定位物体的外表面，用于接收所述定位光束和所述参照信号；存储器，用于保存定位数据，所述定位数据包括所述信号接收器分别接收到所述定位光束的时间和所述参照信号的时间；处理器，用于基于所述定位数据来确定所述待定位物体在所述定位空间中的位置，其中，所述处理器针对所述信号接收器所接收到的来自至少两个定位光信号发射装置的多个定位光束，基于所述信号接收器接收到所述定位光束的时间、与所述定位光束相关联的参照信号的时间、发射所述定位光束的定位光信号发射装置的位置以及所述角速度，分别确定所述信号接收器接收到所述定位光束时所述定位光束所张成的即时扫射面，并基于多个所述即时扫射面确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。16.根据本发明上述第15项技术方案所述的定位设备，其中，每个所述定位光信号发射装置在每个所述扫射周期内以两种扫射模式向所述定位空间扫射定位光束，所述两种扫射模式下扫射的两种定位光束所对应的两个即时扫射面相交，所述处理器针对两个或更多个所述定位光信号发射装置中的每一个，分别基于所述定位光信号发射装置在两种扫射模式下扫射的两个定位光束对应的两个即时扫射面，确定所述信号接收器相对于所述定位光信号发射装置的相对方向，并基于所述信号接收器相对于两个或更多个所述定位光信号发射装置的相对方向，确定所述光信号接收器在所述定位空间内的位置。17.根据本发明上述第16项技术方案所述的定位设备，还包括：第一位移感测装置，用于获取所述信号接收器在先后接收到来自同一定位光信号发射装置的两种扫射模式下的相继两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第一位移信息，所述处理器按照所述第一位移信息，将所述两个定位光束所对应的两个即时扫射面中的一个即时扫射面进行整体平移，并确定平移后的即时扫射面和另一即时扫射面的交线为所述相对方向。18.根据本发明上述第16项技术方案所述的定位设备，还包括：第二位移感测装置，用于获取所述信号接收器在先后接收到来自两个定位光信号发射装置的先后两个定位光束的两个接收时间之间的时间段内，所述信号接收器的第二位移信息，所述处理器按照所述第二位移信息，将所述信号接收器相对于所述两个定位光信号发射装置的先后两个相对方向中的一个相对方向进行整体平移，并基于平移后的相对方向、所述先后两个相对方向中没有进行平移的相对方向，确定所述信号接收器在所述定位空间内的位置。19.根据本发明上述第15项技术方案所述的定位设备，其中，在所述多个即时扫射面中存在两两相交且交线交于一个交点的三个即时扫射面的情况下，所述处理器确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。20.根据本发明上述第19项技术方案所述的定位设备，还包括：第三位移感测装置，用于获取所述多个即时扫射面中三个即时扫射面所对应的三个接收时间之间相邻两个接收时间之间的两个时间段内，所述信号接收器的第三位移信息、第四位移信息，所述处理器按照所述第三位移信息和所述第四位移信息，将所述三个即时扫射面中至少一个即时扫射面进行整体平移，在平移后的即时扫射面和没有进行平移的即时扫射面两两相交且交线交于一个交点时，确定所述交点为所述信号接收器在所述定位空间内的位置。21.根据本发明上述第15项技术方案所述的定位设备，包括多个信号接收器，所述多个信号接收器之间具有确定的相对空间位置关系，所述处理器确定所述多个信号接收器中至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置，并基于所述至少三个信号接收器各自在所述定位空间内的位置以及所述至少三个信号接收器之间的相对空间位置关系，确定所述待定位物体的姿态信息。22.根据本发明上述第15项技术方案所述的定位设备，其中，所述信号接收器被设计成多面体结构或球体结构，以便从多个方向接收所述定位光束和所述参照信号。23.一种定位系统，用于对定位空间中的待定位物体进行定位，该定位系统包括：至少两个定位光信号发射装置和与所述至少两个定位光信号发射装置相关联的参照信号发射装置，不同的定位光信号发射装置设置在所述定位空间内的不同位置，每个所述定位光信号发射装置以预定的扫射周期和预定的角速度向所述定位空间扫射所述定位光束，所述定位光束具有线状截面，张成一个扫射面并且绕扫射转轴转动或摆动，所述扫射转轴与所述扫射面不垂直，所述参照信号发射装置向所述定位空间发射参照信号，以作为其所关联的定位光信号发射装置所发射的定位光束的扫射期间的起始信号；以及根据本发明上述第15-第22项技术方案中任何一项技术方案所述的定位设备。上文中已经参考附图详细描述了根据本发明的定位方法、装置、设备及系统。以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本
技术领域：
的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本
技术领域：
的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。当前第1页1 2 3