1.基于多旋翼防水型无人机的弱小目标纵向精确测距方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)在无人机上通过机械方法安装半球形防水罩，半球形防水罩包括半球形防水外壳、底座、调节装置以及连接支架，测距之前，将事先标定过的机载摄像机安放在半球形防水外壳内，将底座与半球形防水外壳密封连接，连接支架与底座连接，调节装置连接在连接支架的端部；
2)安装好后，无人机升空工作，依据摄像机内部参数的标定结果和摄像机模型下的成像关系进行参数测算；
3)通过无人机上的小型机载摄像机测试：摄像机光心设为Oc，记录Oc与路面垂直的点为I，摄像机光轴与路面相交于点G，光轴长度为OcG，摄像机光轴与图像平面相交于点g；
4)通过摄像机进一步从摄像机视场中拍摄到的路面上与摄像机纵向距离最近的近视场点Q，并记录下对应图像下边沿上的像素点q；
5)使用基于图像的目标检测算法获取目标轮廓的边缘坐标值，记录前方目标的下边缘点H，并记录点H在成像平面内对应的像素点为点h，点H到摄像机的纵向距离d2即为前方弱小目标与无人机之间的纵向距离。
2.根据权利要求1所述的基于多旋翼防水型无人机的弱小目标纵向精确测距方法，其特征在于：所述半球形防水外壳与所述底座密封连接，所述连接支架连接在所述底座的外侧，在所述连接支架内装设所述调节装置。
3.根据权利要求1所述的基于多旋翼防水型无人机的弱小目标纵向精确测距方法，其特征在于：所述半球形防水外壳由透明壳和塑料圈两部分组成，所述塑料圈与所述底座之间螺纹密封连接。
4.根据权利要求1所述的基于多旋翼防水型无人机的弱小目标纵向精确测距方法，其特征在于：所述底座中心位置设有安装孔，在所述安装孔内设置六角螺母。
5.根据权利要求1所述的基于多旋翼防水型无人机的弱小目标纵向精确测距方法，其特征在于：所述连接支架由螺纹端、侧面开口的槽口端以及杆部组成。
6.根据权利要求1所述的基于多旋翼防水型无人机的弱小目标纵向精确测距方法，其特征在于：所述螺纹端与所述六角螺母紧固连接，所述调节装置横向设置在所述连接支架的槽口端内。
7.根据权利要求1所述的基于多旋翼防水型无人机的弱小目标纵向精确测距方法，其特征在于：所述调节装置由螺杆部和球形调节部部组成，所述螺杆部位于所述连接支架槽口端侧面开口处，并且所述调节装置的调节端通过螺丝固定。