1.一种既有铁路隧道衬砌质量无损检测装置，包括依次相连的检测机构（1）、自复位浮动机构（2）、直线伸缩机构（3）和俯仰机构，其特征在于：所述的检测机构（1）包括中空的仿形臂（4）、弧形伸缩臂（5）、驱动油缸A（6）和雷达天线单元（7），仿形臂（4）为与隧道衬砌相适配的弧形，仿形臂（4）中设置有与之相适配的弧形伸缩臂（5），弧形伸缩臂（5）的一端位于仿形臂（2）内而另一端设置有雷达天线单元（7），在仿形臂（4）上远离雷达天线单元（7）的位置与驱动油缸A（6）的缸筒底部铰接，在弧形伸缩臂（5）上靠近雷达天线单元（7）的位置铰接与驱动油缸A（6）的活塞杆铰接，雷达天线单元（7）上还设置有感应器A，感应器A和驱动油缸A（6）均连接在控制器上，在仿形臂（4）的底部设置有多个万向轮（8）；
所述的自复位浮动机构（2）包括上浮动板（9）、中间浮动板（10）和下浮动板（11），上浮动板（10）固定在仿形臂（4）上，上浮动板（9）通过铰耳A（12）与中间浮动板（10）铰接，中间浮动板（10）通过铰耳B（13）与下浮动板（11）铰接，且铰耳A（12）与铰耳B（13）互相垂直设置，中间浮动板（10）中部位置开有通孔且该通孔中放置有弹簧（14），弹簧（14）的两端分别固定在上浮动板（9）和下浮动板（11）上。
2.根据权利要求1所述的一种既有铁路隧道衬砌质量无损检测装置，其特征在于：所述的仿形臂（4）的截面为方形，弧形伸缩臂（5）的截面同样为方形，在仿形臂（4）和弧形伸缩臂（5）的侧壁之间设置有与侧壁相平行的长滚轮（15）。
3.根据权利要求1所述的一种既有铁路隧道衬砌质量无损检测装置，其特征在于：所述的中间浮动板（10）上下两个面上均设置有缓冲垫（16），缓冲垫（16）均未与上浮板（9）和下浮板（11）接触。
4.根据权利要求1所述的一种既有铁路隧道衬砌质量无损检测装置，其特征在于：所述的雷达天线单元（7）通过天线夹持架（17）固定在弧形伸缩臂（5）端头。
5.根据权利要求1所述的一种既有铁路隧道衬砌质量无损检测装置，其特征在于：所述的直线伸缩机构（6）包括外套臂（18）、内套臂（19）和驱动油缸B（20），外套臂（18）套在内套臂（19）上，内套臂（19）的一端位于外套臂（18）内而另一端伸出外套臂（18）外，伸出外套臂（18）的内套臂（19）端头固定在下浮动板（11）上，外套臂（18）上与驱动油缸B（20）的缸筒底部铰接，伸出外套臂（18）的内套臂（18）部位还与驱动油缸B（20）的活塞杆铰接。
6.根据权利要求5所述的一种既有铁路隧道衬砌质量无损检测装置，其特征在于：所述的外套臂（18）上还设置有限位装置，所述的限位装置包括伸缩杆（21）和矩形管状套（22），矩形管状套（22）沿着外套臂（18）轴向固定在外套臂（18）外部，伸缩杆（21）的一端设置固定在伸出外套臂（18）的内套臂（19）上，伸缩杆（21）的另一端位于矩形管状套（22）中，矩形管状套（22）侧壁上开有沿其开通长槽，长槽所对应的伸缩杆两个极限位置处各设置有一个感应器B，感应器B和驱动油缸B（20）均连接在控制器上。