用于无人机的导航辅助数据和路线计划的制作方法

无人驾驶飞行器(uav或无人机)技术继续快速发展。与可比的有人驾驶飞机相比，无人机能够以更大的操作灵活性和更低的成本来执行各种任务。各种用户(包括工业、普通公民和政府)正在使用或预期使用这些系统，这些系统可以在城市基础设施管理、农业、交通、公共安全、沿海安全、军事训练、搜救和灾难应对等领域发挥变革作用。

然而，将无人机引入空域对航空界来说是一项挑战。其中一个挑战是确保无人机不会碰到障碍物、飞机、直升机或彼此。对于飞越私人、商业或受限制区域的无人机，如果不了解不同区域的各种限制和规定或者没有许可，也存在很大问题。

技术实现要素：

本公开的某些方面涉及确定用于uav的飞行路线。更具体地，本文中公开的技术涉及在飞行期间动态地、或在飞行之前提前使用导航辅助数据来确定用于uav的飞行特定路线，该导航辅助数据包括基于飞行特定信息而确定的多个地理区域的飞行特定数据，诸如uav的特性。飞行特定数据可以包括针对可以由uav或服务器用于确定飞行路线的多个地理区域的各种类型的导航辅助数据和飞行特定排名数据。

在一个示例中，描述了一种可以由uav执行的方法。该方法可以包括由uav从服务器请求针对飞行的导航辅助数据，其中该请求包括向服务器发送飞行特定信息。该方法还可以包括由uav从服务器接收导航辅助数据，其中导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。该方法还可以包括由uav基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定通过多个地理区域的飞行的飞行路线。

在由uav执行的方法的各种实施例中，飞行特定信息可以包括uav的操作者的特权或uav的特权、或uav的其他特性，其他特性诸如uav的uav类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸和有效载荷。

在该方法的各种实施例中，导航辅助数据可以包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。在一些实施例中，对于多个地理区域中的每个区域，导航辅助数据可以包括针对一种或多种类型的导航辅助数据中的每种类型的导航辅助数据的飞行特定排名数据。在一些实施例中，针对多个地理区域中的区域的飞行特定排名数据可以是针对该区域的一种或多种类型的导航辅助数据中的每种类型的导航辅助数据的飞行特定排名数据的经加权的总和。在某些实施例中，多个地理区域可以仅包括uav的当前位置附近的地理区域。

在一些实施例中，确定针对飞行的飞行路线可以包括在飞行期间实时确定飞行路线。在一些实施例中，确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线可以包括基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择飞行路线。例如，可以确定针对多个可能的飞行路线中的每个可能的飞行路线上的地理区域的飞行特定排名数据的总和，并且可以选择具有最低的总和的可能的飞行路线作为所确定的飞行路线。

在各种实施例中，由uav执行的方法可以包括在飞行期间收集实时uav观测数据，以及在飞行期间向服务器发送实时uav观测数据。

在另一示例中，描述了一种uav，其包括无线通信子系统和与无线通信子系统通信耦合的处理单元。处理单元可以被配置为经由无线通信子系统从服务器请求针对飞行的导航辅助数据，并且经由无线通信子系统从服务器接收导航辅助数据。该请求可以包括向服务器发送飞行特定信息。导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。处理单元还可以被配置为基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线。

在uav的一些实施例中，飞行特定信息可以包括uav的操作者的特权或uav的特权、或uav的其他特性，其他特性包括uav的uav类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸或有效载荷中的至少一项。

在uav的各种实施例中，导航辅助数据可以包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。

在uav的一些实施例中，处理单元可以被配置为在飞行期间实时确定针对飞行的飞行路线。在一些实施例中，处理单元可以被配置为通过基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择飞行路线，来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线。

在uav的一些实施例中，处理单元还可以被配置为在飞行期间使用一个或多个传感器收集实时uav观测数据，并且在飞行期间经由无线通信子系统向服务器发送实时uav观测数据。

在另一示例中，描述了一种包括存储在其上的机器可读指令的非暂态计算机可读存储介质。这些指令在由一个或多个处理单元执行时，可以引起一个或多个处理单元经由无线通信子系统从服务器请求针对uav的飞行的导航辅助数据，并且经由无线通信子系统从服务器接收导航辅助数据。该请求可以包括向服务器发送飞行特定信息。导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。指令还可以引起一个或多个处理单元基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线。

在计算机可读存储介质的各种实施例中，飞行特定信息可以包括uav的操作者的特权或uav的特权、或uav的其他特性，其他特性包括uav的uav类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸或有效载荷中的至少一项。在某些实施例中，导航辅助数据可以包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。

在计算机可读存储介质的某些实施例中，确定针对飞行的飞行路线可以包括在飞行期间实时确定飞行路线。在一些实施例中，确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线可以包括：基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择飞行路线。

在计算机可读存储介质的一些实施例中，指令还可以引起一个或多个处理单元在飞行期间使用一个或多个传感器收集实时uav观测数据，并且在飞行期间经由无线通信子系统向服务器发送实时uav观测数据。

在附加的示例中，描述了一种装置。该装置可以包括用于从服务器请求针对uav的飞行的导航辅助数据的部件和用于从服务器接收导航辅助数据的部件。该请求可以包括向服务器发送飞行特定信息。导航辅助数据可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，并且针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。该装置还可以包括用于基于针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据来确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线的部件。在某些实施例中，确定针对通过多个地理区域的飞行的飞行路线可以包括：基于针对多个地理区域中的每个地理区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的飞行路线中选择飞行路线。

在该装置的各种实施例中，飞行特定信息可以包括uav的操作者的特权或uav的特权、或uav的其他特性，其他特性包括uav的uav类型、范围能力、速度能力、高度能力、通信能力、物理尺寸或有效载荷中的至少一项。导航辅助数据可以包括选自以下各项的一种或多种类型的导航辅助数据：物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。

附图说明

通过示例说明了本公开的各方面。参考以下附图描述非限制性和非穷举性方面，其中除非另有说明，否则相同的附图标记在各个附图中指代相同的部分。

图1示出了根据一些实施例的可以被实现以用于为无人驾驶飞行器(uav)规定路线的示例网络系统。

图2示出了布置在不同层中以用于确定针对uav的飞行路线的示例导航辅助数据。

图3示出了uav的示例飞行路线。

图4示出了由uav确定针对uav的飞行路线的示例方法。

图5示出了由服务器确定针对uav的飞行路线的示例方法。

图6示出了基于飞行特定排名数据来确定针对uav的飞行路线的示例方法。

图7示出了其中可以实现一个或多个实施例的无线设备的示例。

图8示出了其中可以实现一个或多个实施例的计算系统的示例。

具体实施方式

现在将相对于附图描述若干说明性实施例，附图形成本发明的一部分。随后的描述仅提供(多个)实施例，并且不旨在限制本公开的范围、适用性或配置。而是，随后对(多个)实施例的描述将为本领域技术人员提供用于实现实施例的使能描述。应当理解，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

i.网络系统

各种用户正在使用或预期使用无人驾驶飞行器(uav)，uav通常也被称为无人机。无人机可以在诸如城市基础设施管理、农业、公共安全、交通、沿海安全、军事训练、搜救和灾难应对的领域发挥变革作用。例如，在faa放宽商用无人机飞行规定之后，一些零售商计划使用无人机进行产品交付。

无人机有各种形状和大小。尽管如此，无人机固有地与有人驾驶飞机不同。将无人机引入空域对航空界来说是一项挑战。例如，美国拥有世界上最繁忙、最复杂的空域。其中一个挑战是确保无人机不会碰到障碍物、飞机、直升机或彼此。对于飞越私人、商业或受限制区域的无人机，如果不了解不同区域的各种限制和规定或者没有许可，也存在很大问题。将来，大多数无人机可能需要在起飞之前提交飞行计划，就像有人驾驶飞机已经做过的那样。

此外，期望无人机接收关于区域的实时信息，使得无人机能够动态地改变其路线或飞行计划。例如，当区域的条件改变时，无人机可能需要找到充电站、停放点、安全着陆点或备选路线。

本文中描述的实施例总体上涉及用于使用导航辅助数据在飞行期间动态地或在飞行之前提前确定针对uav的飞行特定路线的技术，导航辅助数据包括基于诸如uav的特性的飞行特定信息而确定的针对多个地理区域的飞行特定数据。导航辅助数据可以包括以下中的一个或多个：障碍物(诸如高层建筑物)、被许可的区域、危险、被禁止的区域、特殊许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、充电站、停放点、安全着陆点、路线计划、或可以用于确定针对uav的飞行计划的其他数据。针对无人机的这种导航辅助数据今天通常不易获取。飞行特定导航辅助数据可以包括针对多个地理区域的飞行特定排名数据，多个地理区域可以由uav或服务器用来确定飞行路线。通常，飞行特定排名数据包括数据或信息以允许服务器或uav通过标识区域来确定飞行路径，该区域是用于飞行路径经过的良好候选的区域并且该区域是用于飞行路径经过的不良好的候选的区域。

图1示出了根据一些实施例的可以被实现以用于为uav规定路线的示例网络系统100。网络系统100可以包括多个uav(诸如uav102a和102b)以及多个站(诸如站104、106和108)。网络系统100可以经由站104-108为包括uav102a和102b的多个uav提供导航辅助数据通信。uav102a和102b可以包括用于通信以及数据收集和处理的无线设备。uav102a和102b可以是具有各种形状、尺寸和能力的uav。站104-108可以包括固定地面站、移动地面站、空中站或卫星站。

在一些实施例中，可以使用各种无线通信标准和/或协议来实现去往和来自uav102a和102b的通信。一些实施例可以包括例如电气和电子工程师协会(ieee)802.11标准族中的一个或多个。网络系统100可以包括各种网络中的一个或多个，包括诸如局域网(lan)或个人局域网(pan)的本地网络、诸如因特网的广域网(wan)、和/或各种公共和/或私人通信网络中的任何网络。此外，联网技术可以包括利用光学、射频(rf)、卫星和/或其他技术的切换和/或分组化网络。

例如，在一些实施例中，网络系统100可以采用不同的数据网络和/或网络类型，诸如无线广域网(wwan)、无线局域网(wlan)或无线个域网(wpan)。例如，wwan可以是码分多址(cdma)网络、时分多址(tdma)网络、频分多址(fdma)网络、正交频分多址(ofdma)网络、单载波频分多址(sc-fdma)网络、wimax(ieee802.16)等。cdma网络可以实现一种或多种无线电接入技术(rat)，诸如cdma2000、宽带cdma(w-cdma)等。cdma2000包括is-95、is-2000和/或is-856标准。tdma网络可以实现全球移动通信系统(gsm)、数字高级移动电话系统(d-amps)或一些其他rat。ofdma网络可以采用长期演进(lte)、高级lte等。lte、高级lte、gsm和w-cdma在3gpp的文献中描述。cdma2000在来自名为“第三代合作伙伴项目2”(3gpp2)的联盟的文献中描述。3gpp和3gpp2文献是公开可用的。wlan可以是ieee802.11x网络。wpan可以是bluetooth网络、ieee802.15x或某种其他类型的网络。本文中描述的技术还可以用于wwa、wlan和/或wpan的任何组合。

网络系统100还可以包括服务器计算机(或“服务器”)110。服务器110可以包括一个或多个计算设备，该一个或多个计算设备能够处理导航辅助数据和飞行特定信息、并且与uav102a和102b传送关于飞行特定导航辅助数据。服务器110可以从数据库(未示出)访问导航辅助数据。数据库可以存储在服务器110的一个或多个计算设备上，或者可以存储在远离服务器110并且通信地耦合到服务器110的一个或多个计算设备上。服务器110还可以接收由uav102a和102b收集或者从其他来源收集的导航辅助数据，并且将所接收的导航辅助数据存储在数据库中。服务器110可以位于正在提供其导航辅助数据的区域中，或者可以远离这样的区域。服务器110可以使用任何有线或无线通信技术(诸如上述的一些技术)与站104-108通信。

网络系统100可以用于向服务器110提供飞行特定信息，诸如uav102a和102b的特性，从服务器110向uav102a和102b提供导航辅助数据，该导航辅助数据包括基于飞行特定信息而确定的针对多个地理区域的飞行特定数据，和/或在飞行期间使用一个或多个站104-108向服务器110提供由uav102a和102b收集的众包导航辅助数据。

uav102a或uav102b可以向服务器110发送请求，从服务器110接收导航辅助数据，并且通过一个或多个站104-108向服务器110发送实时uav观测数据。导航辅助数据可以包括例如物理障碍物(诸如高层建筑物)、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、特殊许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。uav102a和102b可以使用导航辅助数据来确定飞行路线。导航辅助数据可以包括针对多个地理区域的飞行特定排名数据。导航辅助数据还可以包括由服务器110基于来自uav的请求针对特定uav确定的飞行路线。

在一些实施例中，众包方案可以用于从站104-108向uav102a和102b和/或从uav102a和102b向服务器110提供信息。例如，uav102a和102b可以在飞行期间收集实时uav观测数据，并且通过站104-108向服务器110传输所收集的实时uav观测数据。uav102a和102b可以被配置为观察实时数据，诸如危险状况、天气条件、充电站和停放点。服务器110可以使用所收集的实时uav观测数据和其他导航辅助数据来确定用于其他uav的飞行特定导航辅助数据或用于收集数据的uav的后续飞行的飞行特定导航辅助数据。

在一些实施例中，uav102a和102b可以从多个站104-108接收导航辅助数据，和/或基于站104-108的位置以及uav102a和102b与站104-108之间的距离来确定uav102a和102b的位置。

ii.导航辅助数据

对于自主驾驶，uav可以使用设定的飞行路线(例如，在飞行开始之前确定的)和定位技术进行导航，诸如全球定位系统(gps)或其他锚点，例如，基于wifi、wwan、陆地或空中的参考站。附加地或备选地，uav可以使用关于uav所在的区域的信息来确定在飞行期间的飞行路线，并且然后使用飞行路线和定位技术进行导航。针对uav的飞行的飞行路线计划可以使用与从飞行的源到目的地的区域相关联的各种信息。该信息可以包括物理障碍物(诸如高层建筑物)、被许可的区域、危险、被禁止的区域、特殊许可要求、高度限制和不同地区或区域的速度限制。在一些实施例中，该信息还可以包括关于可用服务的信息，诸如充电站、停放点和安全着陆点。该信息还可以包括关于这些区域中的天气条件和空中交通信息的实时信息。所有这些信息可以统称为导航辅助数据(nad)。一个或多个服务器可以用于收集、维持和更新针对不同区域的nad以便于uav预先或在飞行期间确定飞行路线以进行自主驾驶。在一些实施例中，服务器可以将飞行限制信息(诸如例如，禁飞区、许可要求、物理障碍物、危险或速度限制)收集到导航辅助数据库中。

nad可以包括区域的地图。地图可以是包括各种类型的nad的多维地图。在一些实施例中，nad可以包括关于区域中的物理障碍物的信息，诸如建筑物、塔、电线杆、电线等。物理障碍物可以通过高度、边界框、地理围栏、兴趣点(poi)和特殊标签等来描述，这些可以由大地纬度、经度和海拔(lla)坐标、xyz坐标、以地球为中心的惯性(eci)坐标或以地球为中心的地球固定(ecef)坐标来定义。

对于一些区域，nad可以包括有关禁飞区或受限制区域的信息，诸如军事基地、机场、政府大楼、医疗或公用设施(例如，发电厂)、地标(例如，金门大桥)、以及其他政府或私人财产。禁飞区或受限制区域也可以通过高度限制、边界框、地理围栏、poi和使用各种坐标系定义的特殊标签来描述。在一些区域，禁飞限制可以仅在某些时间段期间应用，例如，下午7点到上午7点，并且因此nad还可以包括关于针对受限制区域的对应限制时间的信息。

对于一些区域，nad可以包括有关许可要求的信息。某些区域(例如，军事基地和医疗或公用设施)可以只允许具有特殊权限的uav飞越。在这样的区域中，可能不允许使用商用uav或私人uav。如果由uav驾驶员或针对特定uav购买或以其他方式获取特殊许可证或许可，一些区域可以允许商用uav或私人uav飞越。例如，使用uav进行产品交付的承运人可以获取飞越某些区域的特殊权限，以便减少交付时间和/或减少燃料或能量消耗。每个受限制区域可以针对不同的无人机或用户具有不同的权限级别。在一些区域中，许可要求可以在不同时间是不同的，并且因此nad可以包括关于许可要求的对应时间的信息。在一些区域，每次uav通过这些区域中的一个区域时，可以收取费用。nad可以包括关于这些区域的信息和相关联的费用信息。

对于一些区域，nad可以包括有关该区域中的潜在危险的信息。例如，某些区域可能由于例如鸟撞、繁忙的交通和极端天气条件(诸如风、雨或风暴)而具有高的无人机丢失/损坏/失联率。由于导航信号弱(例如，遮光区域)，某些区域可能具有高风险。nad中的危险信息可以包括先验未知的临时/意外事件，例如，路径中的鸟、激光指示器射击器、意外的天气条件、投掷在无人机上的物体、或者其他意外或不可预测的危险事件。危险信息还可以基于统计数据和/或实时uav观测数据。

在一些区域，nad可以包括有关高度限制的信息。例如，在诸如居民区的区域，由于诸如隐私或安全的原因，可能不允许uav飞行到一定高度以下。在一些区域，例如，可能不允许uav飞行超过一定高度，以避免干扰商业客机。

nad还可能包括关于一些区域中的速度限制的信息。速度限制可以包括最大速度限制和/或最小速度限制。在一些实施例中，速度限制在不同高度处可以不同。

在各种实现中，nad(例如，禁飞区或受限制区域、速度限制和高度限制)对于具有不同特性(诸如特殊权限、尺寸、形状、范围、重量、有效载荷、速度、飞行高度和其他能力)的uav可以是不同的。

在一些实施例中，nad可以包括关于可用服务的信息，诸如针对uav的充电站、停放点和安全着陆点。例如，uav可能需要在途中被再充电或在加油，因为例如飞行的距离超过uav的范围或者uav在飞行之前没有被完全充电或加油。因此，uav可能需要关于路线上的可用充电站的信息。充电站可以包括公共或私人充电站。

nad中的充电站的信息可以包括由lla坐标或其他坐标系定义的充电站的位置、可用充电点的数目、充电时间、在充电站处的等待时间、充电成本、充电站的能力(可以在充电站进行充电的uav的类型)、充电站的等级以及充电站的安全级别。例如，一些充电站可以提供电池更换服务而不是充电服务，使得uav的电池可以被拔出并且替换为被预充电的电池，而不必等待电池再充电。某些充电站可能与所有uav类型不兼容。出于安全目的，一些充电站可能仅允许具有特定能力或装备的uav。

在某些情况下，uav可以在途中使用停放点。例如，uav可以在以下情况下使用停放点：当交通拥堵时，当uav电池电量低时，当特定地理区域具有时间限制时(例如，某些区域可能仅在夜间允许uav)，当特定地理区域的飞行暂时不安全时(例如，由于危险、不安全的天气条件等)，当发生紧急情况时，或者当uav被命令清除某些区域时。这些停放点可以具有或不具有充电设施。因此，在一些情况下，nad可以包括关于休息区或停放点的信息。这些信息可能包括公共或私人停放站的位置、在该站处的可用停放点的数目、如果所有停放点被占用的当前等待时间、停放费、停放限制(例如，停放点的大小、最大重量、被允许的有效载荷的类型)、以及指示这些站用于停放是否可靠且安全的等级。

在一些实施例中，nad还可以包括关于不同区域中的安全着陆点的信息。例如，对于将货物交付到住宅区的uav，uav可以使用关于安全着陆点的信息，以避免在向不同家庭交付货物时对人员造成伤害或者对财产或uav本身造成损害。

nad还可以包括关于空中交通信息的信息。例如，如在地面运输中，nad可以包括关于拥挤区域、拥挤区域中的行进速度、到拥挤区域的备选路线和临时禁止区域(例如，由于紧急情况)的信息。

nad还可以包括关于天气条件的信息。关于天气条件的信息可以包括风、风暴、温度、湿度、气压等。天气条件可以由气象服务提供商提供或者在飞行期间由uav收集。

在各种实施例中，导航辅助数据库中的nad可以包括历史数据和实时数据。可以由uav在飞行期间检测数据。例如，如果发生意外情况(诸如天气条件变化或紧急情况)，则uav可以通过对等网格网络或通过服务器向服务器或其他无人机提供实时反馈或uav观测数据。uav还可以监控充电/停放站的当前状态，例如，该站是否具有非工作/有缺陷的充电点、充电时间、当前可用性、等待时间、该站是否可以安全停放、以及该站是否具有任何限制。uav可以将该信息发送到服务器。该信息可以用于估计该站的等级。服务器也可以直接从站获取该站的当前状态。

在一些实施例中，nad还可以包括水下条件，诸如水的深度和水下的障碍物，以用于导航水下无人驾驶车辆通过水。

数据库中的nad可以按层布置，其中每个层可以包括一种或多种类型的数据。例如，一个层可以包括关于禁飞区的数据，另一层可以包括高度限制，而又一层可以包括最小和/或最大速度限制。层中的nad可以是基于网格的并且可以包括很多块。层中的nad也可以基于节点，其中每个节点可以具有地理范围。层中的nad也可以基于诸如高层建筑、禁飞区和服务站的感兴趣点，并且可以包括围绕感兴趣点的地理围栏。地理围栏可以是围绕纬度和经度协调的圆柱形区域，其具有各种半径和/或高度。

图2示出了布置在不同层中以用于确定针对uav的飞行路线的示例nad。nad可以包括n个层，其中，每层可以包括选自以下各项的一种或多种类型的nad：例如，如上所述的区域中的物理障碍物、受限制区域、许可要求、潜在危险、高度限制、速度限制、充电站、停放点、安全着陆点、天气条件和空中交通信息。如图2所示，层1202、层2204、层3206、......、和层n208中的每个层可以包括基于网格的块212，每个块212表示2d或3d地理地区或区域。块212可以具有不同的2d或3d形状或尺寸。针对层中每个块的数据可以包括块的坐标和上面针对对应层描述的其他nad。

iii.飞行路线

当uav被安排飞行时，在uav起飞之前可能需要飞行计划。可以将飞行的源和目的地以及uav的一个或多个特性提供给服务器。在一些实施例中，响应于获取飞行的源和目的地以及uav的一个或多个特性，服务器可以使用数据库中的nad来优化针对特定飞行的飞行路线，并且将飞行路线发送到uav。该飞行路线可以包括走廊，该走廊包括指定的空域区域，uav在其通过给定区域的飞行期间必须保持该区域。例如，走廊可以包括空域中的路径以及高度和宽度范围。

在一些实施例中，服务器可以基于飞行的源和目的地以及uav的一个或多个特性来确定针对飞行的相关nad，并且将相关nad提供给uav或连接到uav的(多个)计算机。然后，uav或连接到uav的(多个)计算机可以确定针对该飞行的适当的飞行计划。

图2还可以用于说明针对特定uav的特定飞行的示例nad。针对特定飞行的飞行特定nad数据可以由服务器基于特定uav的一个或多个特性和/或关于特定飞行的信息从保持在数据库中的所有相关信息来确定。特定uav的特性和/或关于特定飞行的信息可以包括：例如飞行的源和目的地、uav或其操作者的特权、uav的类型(例如，基于固定机翼或水平旋翼的无人机)、uav的物理尺寸、uav的飞行距离、速度和高度能力、uav针对特定飞行可以承载的负载、uav的重量、以及uav的通信能力等。

在一些实施例中，服务器可以基于uav的特性确定将哪个(哪些)数据层传输到uav。在一些实现中，服务器可以向uav提供nad，包括所有可用层的nad。在一些实现中，服务器可以仅基于由uav发送的可以包括特定uav和特定飞行的特性的飞行特定信息来向uav提供包括一个或多个但不是所有层的nad。例如，如果uav是将在高海拔飞行的固定翼uav，则在某些区域可能不需要针对物理障碍物的数据层。服务器可以不向uav提供关于不能对特定uav充电的充电站的信息或者关于不适合特定uav的停放点的信息。如果uav的范围远远长于特定飞行的距离，则服务器可以向uav提供不包括与充电站和停放点相关联的层的nad。

在一些实施例中，可以基于uav的特性和/或关于特定飞行的信息来确定要传输到uav的给定层中的辅助数据。例如，与基于水平旋翼的uav相比，固定翼uav可以接收不同的高度和/或速度限制。作为另一示例，具有特殊权限的uav可以接收不同的禁飞区和/或高度/速度限制。在另一示例中，如果由uav向服务器提供的飞行特定信息指示uav是电池供电的uav，则飞行特定nad可以包括与充电站相关的数据。但是如果由uav向服务器提供的飞行特定信息指示uav是燃料动力uav，则飞行特定nad可以包括与再加油站相关的数据。在另一示例中，飞行特定nad可以包括与障碍物相关的数据，但是某个事物是否被视为障碍物可以取决于uav的物理尺寸或uav的能力。因此，适当的飞行特定nad可以基于被包括在飞行特定信息中的uav的物理尺寸或能力。在又一示例中，如果已经由uav的操作者或针对特定uav购买、给出或以其他方式获取特殊许可证、许可或权限，则一些区域可以允许商用uav或私人uav飞越。因此，适当的飞行特定nad可以包括关于针对特定uav或uav操作者在特定块或地理区域内飞行的许可性的数据，并且因此包括正确的许可性和/或权限数据的飞行特定nad可以基于飞行特定信息中包括的uav或uav操作者的身份。

在一些实现中，服务器可以为uav提供针对不同区域的不同nad层。例如，在一些区域中，nad可能不包括高度限制，而在一些其他区域中，nad可以包括关于高度限制的信息。在一些实施例中，uav可以接收具有层和块的不同组合的辅助数据。例如，针对源、目的地或起飞或着陆点附近或周围的块的辅助数据可以包括比诸如飞行路线中间的块的其他块更多的层。

在一些实施例中，uav可以能够与诸如图1中的站104-108的站通信，并且当uav在飞行期间移动到每个新区域时，可以从服务器下载或接收关于uav的当前位置附近的区域的飞行路线或相关nad。然后，uav可以基于实时空域条件(诸如天气条件或交通条件)使用nad动态地改变飞行计划。在某些情况下，服务器可以向uav发送实时指令以避免诸如闪电或风暴的危险或者避免被命令紧急清除的区域。

在一些实现中，服务器可以在从飞行的源到目的地的所有相关区域中提供nad。在一些实现中，服务器可以仅在uav的当前位置附近的块中提供nad。在一些实现中，服务器可以在uav起飞之前向uav提供针对整个飞行的所确定的飞行路线或相关nad。在一些实现中，服务器可以向uav提供nad，该nad包括针对按照例如行驶距离和飞行时间而排序的飞行的所有可用飞行路线。

在一些实施例中，uav可以连续地或周期性地向服务器发送遥测或其他数据。基于遥测数据，服务器可以监控uav的位置，监控可能的飞行限制违规，或者基于uav的当前位置发送新的数据块。在一些实施例中，服务器可以确定相同区域中的uav并且将这样的信息发送到相同区域中的uav以避免碰撞或侧擦。

在各种实现中，飞行特定nad的层中的每个块或地理区域可以包括针对特定飞行的块的排名。排名可以是如图2所示的数字、或其他指示符，诸如标签或标记。在一些实现中，可以向飞行特定导航辅助数据的每个层上的每个块分配排名。在一些实现中，可以例如基于在飞行特定导航辅助数据的不同层中分配给块的排名来向每个块分配单个总体排名。例如，对于包括潜在危险信息的nad层，排名可以指示风险级别。针对块的“1”可以指示对应区域具有低风险级别，而较大的数字可以指示较高风险级别。对于包括许可要求的nad层，针对块的较低数字可以指示对应区域具有较低级别的许可要求，或者uav或uav操作者具有所需的许可，并且针对块的较高数字可以指示对应区域具有更高级别的许可要求，获取许可可能花费更多，或者飞越该区域可能需要更高的通行费。对于包括交通条件的nad层，针对块的较低数字可以指示在该块中对应区域具有较少的uav飞行或者具有用于uav的更好的天气条件。对于包括充电站信息的nad层，针对块的较低数字可以指示对应区域具有可用于对特定uav充电的点的充电站，而较高的数字可以指示没有点可用于特定uav或者uav可能需要等待特定点变得可用。分配给每个块的单个总体排名可以是在飞行特定导航辅助数据的不同层中分配给块的排名的总和。注意，可以对块进行排序，使得较小的数字指示较高的等级，而较大的数字表示较低的等级。备选地，可以对块进行排序，使得较大的数字指示较高的等级，而较小的数字指示较低的等级。

在一些实现中，服务器或uav可以通过针对在uav的所确定的或实际的当前位置附近的每个块的所接收的nad中的所有层中添加飞行特定排名数据，来计算针对多个块中的每个块的飞行特定排名数据。在一些实现中，针对不同层的飞行特定排名数据在计算总和时可以具有不同的权重(例如，对于某些层，权重可以为零)。例如，与潜在危险或受限制区域相关联的飞行特定排名数据可以承载更高的权重，而与充电站或停放点相关联的飞行特定排名数据可以承载更低的权重。

在一些实现中，服务器或uav可以基于各种块中的飞行特定排名数据来确定针对飞行的适当的飞行路线，备选地，服务器或uav可以确定多个可能的飞行路线。例如，服务器或uav可以计算多个可能的路线中的每个路线通过在区域中的起始节点和结束节点之间经过的所有区块的飞行特定排名数据的总和，并且选择具有最低总和的路线作为该区域中的用于飞行的路线。

图3示出了区域300中的针对uav310的示例飞行路线312。区域300可以被划分为多个区域302。区域300包括建筑物304(例如，政府建筑物)附近的受限制区域、物理障碍物306(例如，高层建筑物)和充电站308。服务器可以确定针对包括各种数据层的每个区域的飞行特定nad。针对每个区域的nad还可以包括如上面关于图2描述的飞行特定排名数据。服务器可以确定所有层中的飞行特定排名数据的总和作为针对用于uav310的所确定的或实际的当前位置附近的每个区域的区域的飞行特定排名数据，并且向uav发送针对每个区域的飞行特定排名数据。备选地，服务器可以向uav发送针对所有层的飞行特定排名数据，并且uav可以确定所有层中的飞行特定排名数据的总和作为针对用于uav310的所确定的或实际的当前位置附近的每个区域的区域的飞行特定排名数据。例如，在建筑物304附近的受限制区域或物理障碍物306所在的区域中，由于与受限制区域或物理障碍物相关联的nad层上的区域排名很高，所有层中的飞行特定排名数据的总和可能很大。因此，针对包括建筑物304和物理障碍物306所在的区域的飞行路线上的所有区域的飞行特定排名数据的总和可以很大，并且飞行路线312可以避免建筑物304和物理障碍物306所在的区域。

对于该特定飞行，可以不需要在区域300中对uav310进行充电，因此由uav310从服务器接收的针对区域300的nad数据可以不包括与充电站信息相关联的数据层。备选地，由uav310从服务器接收的针对区域300的nad数据可以包括与充电站信息相关联的数据层，但是与飞行特定排名数据中的充电站信息相关联的数据层可以在计算所有数据层中的飞行特定排名数据的总和时承载低权重。因此，充电站308位于区域中的事实不会显著影响该区域中的飞行特定排名数据的总和以及针对包括充电站308所在的该区域的任何路线上的所有区域的飞行特定排名数据的总和，并且因此可能不影响服务器或uav310将包括还是排除飞行路线中充电站308所在的区域。

另一方面，如果需要在区域300附近对uav310进行充电，则由uav310从服务器接收的针对区域300的nad可以包括与充电站信息相关联的数据层，并且当计算所有数据层中的飞行特定排序数据的总和时，针对与充电站信息相关联的数据层的飞行特定排名数据可以承载承载更高的权重。这样，充电站308位于区域中的事实可以显著影响该区域中的飞行特定排名数据的总和，并且因此可以引起服务器或uav310在飞行路线中包括该区域。

iv.示例方法

图4是示出由uav确定针对飞行的飞行路线的示例方法的流程图400。该示例方法可以由uav在飞行之前执行或者在飞行期间实时执行。

在框410处，uav可以从服务器请求针对特定飞行的nad。该请求可以包括向服务器发送飞行特定信息。如上所述，飞行特定信息可以包括飞行的源和目的地以及uav的一个或多个特性。例如，一个或多个特性可以包括uav或其操作者的特殊权限、uav的类型(例如，基于固定翼或水平旋翼的uav)、uav的物理尺寸、uav的飞行范围、速度和高度能力、uav可以为特定飞行承载的负载、以及uav的通信能力。服务器可以维持包括如上所述的各种类型的nad的数据库。基于由uav在请求中提供的飞行特定信息，服务器可以确定对uav的适当的飞行特定nad。在各种实施例中，用于在框410处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的无线通信子系统730、处理单元710、存储器760和/或总线705。在一些实施例中，用于在框410处执行功能的部件可以包括但不限于例如图8所示并且在下面详细描述的无线通信子系统833、处理单元810、工作存储器835和/或总线805。

在框420处，uav可以从服务器接收飞行特定nad。飞行特定nad可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据，如上面相对于图2描述的。在框410，服务器可以基于由uav提供的飞行特定信息来确定针对每个区域的飞行特定排名数据。在各种情况下，飞行特定nad可以包括选自例如以下各项的与各种类型的nad相关联的数据：如上所述的区域中的物理障碍物、受限制区域、许可要求、潜在危险、高度限制、速度限制、充电站、停放点、安全着陆点、天气条件和空中交通信息。服务器可以向uav发送针对关于区域的一个或多个但不是所有类型的nad的飞行特定nad。服务器可以向uav发送针对不同区域的不同类型的nad的飞行特定数据。服务器可以向uav发送针对整个区域的飞行特定nad，其包括特定飞行的源和目的地以及连接源和目的地的地理区域。备选地，服务器可以仅向uav发送针对该区域的一部分的飞行特定nad，使得针对其飞行特定nad被发送到uav的多个地理区域仅包括在uav的当前位置附近的地理区域。当uav在飞行中移动时，服务器可以发送针对在uav的飞行中当前位置附近的地理区域的nad。如上所述，在一些实现中，服务器可以发送针对每个区域中的nad的每个层的飞行特定排名数据，而不是针对每个区域的单个整体飞行特定排名数据。在各种实施例中，用于在框420处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的无线通信子系统730、处理单元710、存储器760和/或总线705。在一些实施例中，用于在框420处执行功能的部件可以包括但不限于例如图8所示并且在下面详细描述的无线通信子系统833、处理单元810、工作存储器835和/或总线805。

在框430处，uav可以基于针对多个地理区域的飞行特定排名数据来确定针对通过多个地理区域的特定飞行的飞行路线。例如，uav可以基于针对多个可能的路线中的每个路线上的所有区域的飞行特定排名数据的总和来从多个可能的路线中选择飞行路线。用于基于飞行特定排名数据来确定飞行路线的示例技术在下面参考图6详细描述。在一些实施例中，在飞行中，uav可以在飞行期间收集实时uav观测数据，并且在飞行期间向服务器发送实时uav观测数据。服务器可以使用这样的众包数据来更新可以实时发送到uav的飞行特定nad或者更新由服务器用来生成飞行特定nad的历史性数据。在各种实施例中，用于在框430处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、数字信号处理器(dsp)720、存储器760和/或总线705。在一些实施例中，用于在框430处执行功能的部件可以包括但不限于例如图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、工作存储器835和/或总线805。

图5是示出由服务器确定针对飞行的飞行路线的示例方法的流程图500。该示例方法可以由服务器在飞行之前执行或者在飞行期间实时执行。

在框510处，服务器可以从无人驾驶飞行器接收针对nad的请求。该请求可以包括飞行的飞行特定信息，诸如飞行的源和目的地以及uav的一个或多个特性，如上面相对于图4的框410描述的。在各种实施例中，用于在框510处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、存储器760、无线通信子系统730和/或总线705、以及如图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、工作存储器835、无线通信子系统833和/或总线805。

在框520处，服务器可以确定针对飞行的飞行特定nad。飞行特定nad可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据。针对每个区域的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定，如图6所示并且在下面详细描述。飞行特定nad可以包括数据库中关于区域的一个或多个但不是所有类型的nad。飞行特定nad可以包括针对不同区域的不同类型的nad。飞行特定nad可以包括针对整个区域的数据，该数据包括特定的飞行源和目的地以及连接源和目的地的地理区域。备选地，飞行特定nad可以包括针对仅区域的一部分的数据，诸如uav的当前位置附近的区域或块。如上所述，在一些实现中，服务器可以确定针对每个区域中的nad的每个层的飞行特定排名数据，而不是针对每个区域的单个总体飞行特定排名数据。在一些实施例中，服务器还可以确定飞行特定路线，如下面参考图6所述。在各种实施例中，用于在框520处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、dsp720、存储器760和/或总线705、以及图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、工作存储器835和/或总线805。

在框530处，服务器可以向uav发送所确定的针对飞行的飞行特定nad。如上所述，在一些实施例中，飞行特定nad可以包括针对多个地理区域中的每个区域的飞行特定排名数据。然后，uav可以基于飞行特定nad来确定飞行路线，如图6所示并且在下面详细描述。在一些实施例中，飞行特定nad可以包括由服务器确定的针对飞行的飞行特定路线。在各种实施例中，用于在框530处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、存储器760和/或总线705、以及图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、无线通信子系统833、工作存储器835和/或总线805。

图6是示出基于飞行特定排名数据来确定针对飞行的飞行路线的示例方法的流程图600。该示例方法可以由飞行器或服务器在飞行之前执行或者在飞行期间实时执行。

在框610处，uav或服务器可以获取针对飞行的飞行特定nad。飞行特定nad可以包括多种类型的nad，包括例如物理障碍物、被许可的区域、危险信息、被禁止的区域、特殊许可要求、高度限制、速度限制、空中交通信息、天气条件、充电站、停放点和安全着陆点。飞行特定nad可以包括针对多个地理区域中的每个区域中的多种类型的nad中的每种类型的nad的飞行特定排名数据，如上面相对于图2描述的。每个区域中的飞行特定排名数据可以基于飞行特定信息来确定。飞行特定信息可以包括飞行的源和目的地以及uav的一个或多个特性，如上面相对于图4的框410描述的。uav可以通过发送包括飞行特定信息的请求来从服务器获取飞行特定nad。服务器可以基于从存储在服务器内部或外部的数据库中的nad的飞行特定信息来确定飞行特定nad。存储在数据库中的nad可以包括由各种uav在先前飞行期间或在当前飞行期间实时收集的数据。在各种实施例中，用于在框610处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、dsp720、存储器760、无线通信子系统730和/或总线705、以及图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、工作存储器835、无线通信子系统833和/或总线805。

在框620处，uav或服务器可以确定针对多个地理区域中的每个区域中的多种类型的nad的飞行特定排名数据的总和。在一些实施例中，针对多种类型的nad中的每种类型的nad的飞行特定排名数据在确定每个区域中的总和时可以承载相等的权重。因此，针对每个区域的总和可以由将针对每个区域中的多种类型的nad的飞行特定排名数据相加来确定。在一些实施例中，针对多种类型的nad中的每种类型的nad的飞行特定排名数据在确定针对每个区域的总和时可以承载不同的权重。因此，针对每个区域的总和可以由将针对多种类型的nad中的每种类型的nad的飞行特定排名数据与对应权重的乘积相加来确定。在各种实施例中，用于在框620处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、dsp720、存储器760和/或总线705、以及图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、工作存储器835和/或总线805。

在框630处，uav或服务器可以确定针对区域中的起点与终点之间的多个可能的路线中的每个路线上的所有区域的飞行特定排名数据的总和。在一些实施例中，区域中的起点和终点可以分别是飞行的源和目的地。在一些实施例中，区域中的起点和终点可以是飞行的源与目的地之间的任何点。针对每个路线的飞行特定排名数据的总和可以由将针对路线上的每个区域的飞行特定排名数据相加来确定。在一些实施例中，uav或服务器可以通过直接将针对路线上的所有区域中的多种类型的nad的飞行特定排名数据相加来确定针对每个路线的飞行特定排名数据的总和，而无需执行框620处的操作。在各种实施例中，用于在框630处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、dsp720、存储器760和/或总线705、以及图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、工作存储器835和/或总线805。

在框640处，uav或服务器可以选择具有针对多个路线中的路线上的所有区域的飞行特定排名数据的最小总和的路线作为在起点与终点之间的所确定的路线。在各种实施例中，用于在框640处执行功能的部件可以包括但不限于例如图7所示并且在下面详细描述的处理单元710、dsp720、存储器760和/或总线705、以及图8所示并且在下面详细描述的处理单元810、工作存储器835和/或总线805。

图4-图6描述了基于导航辅助数据来确定针对飞行的飞行路线的示例方法。注意，还可以使用其他方法来基于导航辅助数据来确定针对飞行的飞行路线。还应当注意，即使图4-图6将操作描述为顺序过程，但是一些操作可以并行或同时执行。另外，可以重新布置操作的顺序。操作可以具有图中未包括的附加步骤。一些操作可以是可选的，并且因此在各种实施例中可以省略。例如，在服务器向uav发送针对每个区域的单个整体飞行特定排名数据而不是针对每个区域中的每个nad层的飞行特定排名数据的各种实施例中，uav可以不执行框610和620中的操作以确定飞行路线。一个框中描述的一些操作可以与另一框的操作一起执行。例如，图6的框620中的操作可以省略或者与框630中的操作一起执行。此外，方法的实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微代码、硬件描述语言或其任何组合来实现。

v.计算机系统和无线设备系统

图7示出了可以如上文所述利用的无线设备700的实施例。例如，无线设备700可以在uav、站或服务器上使用，如关于先前在本文中提供的实施例所描述的。应当注意，图7仅用于提供各种组件的概括说明，其中的任何一个或所有组件可以适当地利用。可以注意到，在某些情况下，由图7所示的组件可以被定位到单个物理设备和/或分布在各种物理设备中，这些物理设备可以设置在不同的物理位置。在一些实施例中，例如，无线设备700可以是附接到uav或移动台或与uav或移动台集成的移动电子设备。在一些实施例中，无线设备700可以是固定设备，诸如服务器或固定站。这样，如前所述，组件可以根据实施例而变化。

无线设备700被示出为包括可以经由总线705电耦合(或者可以适当地以其他方式通信)的硬件元件。硬件元件可以包括可以被配置为执行本文所述的一种或多种方法的(多个)处理单元710，(多个)处理单元710可以包括但不限于一个或多个通用处理器、一个或多个专用处理器(诸如数字信号处理芯片、图形加速处理器、专用集成电路(asic)等)和/或其他处理结构或装置。如图7所示，取决于期望的功能，一些实施例可以具有单独的dsp720。无线设备700还可以包括：一个或多个输入设备770，其可以包括但不限于触摸屏、触摸板、麦克风、(多个)按钮、(多个)拨盘、(多个)开关等；一个或多个输出设备715，其可以包括但不限于显示器、发光二极管(led)、扬声器等。

无线设备700还可以包括无线通信子系统730，其可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(诸如bluetooth设备、ieee802.11设备(例如，本文中描述的利用一个或多个802.11标准的设备)、ieee802.15.4设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设施等)等。无线通信子系统730可以允许与网络、站、无线接入点、其他计算机系统和/或本文中描述的任何其他电子设备(诸如图1的配置)交换数据。通信可以经由发送和/或接收无线信号734的一个或多个无线通信天线732来执行。

根据期望的功能，无线通信子系统730可以包括与站和其他无线设备和接入点通信的单独的收发器，其可以包括与不同的数据网络和/或网络类型(诸如wwa、wlan或wpan)通信。wwan可以是例如cdma网络、tdma网络、fdma网络、ofdma网络、sc-fdma网络、wimax(ieee802.16)等。cdma网络可以实现一个或多个rat，诸如cdma2000、w-cdma等。cdma2000包括is-95、is-2000和/或is-856标准。tdma网络可以实现gsm、d-amps或一些其他rat。ofdma网络可以采用lte、高级lte等。lte、高级lte、gsm和w-cdma在3gpp的文献中描述。cdma2000在3gpp2的文献中描述。3gpp和3gpp2文献是公开可用的。wlan可以是ieee802.11x网络。wpan可以是bluetooth网络、ieee802.15x或某种其他类型的网络。本文中描述的技术还可以用于wwan、wlan和/或wpan的任何组合。

无线设备700可以包括总线705上的时钟745，时钟745可以生成用于同步总线705上的各种组件的信号。时钟745可以包括电感器电容器(lc)振荡器、晶体振荡器、环形振荡器、数字时钟发生器(诸如时钟分频器或时钟多路复用器)、锁相环或其他时钟发生器。如前所述，时钟可以与其他无线设备上的对应时钟同步(或基本同步)。时钟745可以由无线通信子系统730驱动，无线通信子系统730可以用于将无线设备700的时钟745与一个或多个其他设备同步。

无线设备700还可以包括(多个)传感器740。这样的传感器可以包括但不限于一个或多个加速度计、陀螺仪、相机、磁力计、高度计、麦克风、接近传感器、光传感器、位置传感器、温度传感器、风速计等。一些或所有(多个)传感器740可以用于收集实时uav观测数据。其中一些或所有(多个)传感器740可以用于除其他之外的航位推算和/或其他定位方法等。这种定位方法可以用于确定无线设备700和/或相关联的uav的位置。

移动设备的实施例还可以包括能够使用sps天线782从一个或多个sps卫星接收信号784的标准定位服务(sps)接收器780。sps接收器780可以使用传统技术从sps系统的sps卫星飞行器(sv)提取移动设备的位置，sps系统诸如全球导航卫星系统(gnss)(例如，gps)、伽利略、格洛纳斯、指南针、日本的准天顶卫星系统(qzss)、印度的印度区域导航卫星系统(irnss)、中国的北斗等。此外，sps接收器780可以使用各种增强系统(例如，基于卫星的增强系统(sbas))，增强系统可以与一个或多个全球和/或区域导航卫星系统相关联或以其他方式与一个或多个全球和/或区域导航卫星系统一起使用。作为示例而非限制，sbas可以包括提供完整性信息、差分校正等的(多个)增强系统，诸如例如广域增强系统(waas)、欧洲地球静止导航覆盖服务(egnos)、多功能卫星增强系统(msas)、gps辅助地理增强导航或gps和地理增强导航系统(gagan)等。因此，如本文中使用的，sps系统可以包括一个或多个全球和/或区域导航卫星系统和/或增强系统的任何组合，并且sps信号可以包括sps、类似sps和/或与一个或多个这样的sps系统相关联的其他信号。

无线设备700还可以包括存储器760和/或与存储器760通信。存储器760可以包括但不限于本地和/或网络可访问存储器、磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(诸如随机存取存储器(ram)和/或只读存储器(rom)，其可以是可编程的、可闪存更新的)等。这样的存储设备可以被配置为实现任何适当的数据存储器，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等。

无线设备700的存储器760还可以包括软件元件(未示出)，包括操作系统、设备驱动程序、可执行库和/或其他代码，诸如一个或多个应用程序，其可以包括由各种实施例提供的计算机程序，和/或可以被设计为实现由其他实施例提供的方法和/或配置由其他实施例提供的系统，如本文所述。仅作为示例，相对于上述功能而描述的一个或多个过程(诸如图4-6所示的方法)可以实现为由无线设备700、无线设备700内的处理单元和/或无线系统的另一设备可执行的代码和/或指令。在一方面，这样的代码和/或指令可以用于配置和/或适配通用计算机(或其他设备)以根据所描述的方法执行一个或多个操作。

图8示出了根据一个实施例的计算系统800的组件。例如，计算系统800可以用作uav上的服务器、站或计算设备，如关于本文中先前提供的实施例所描述的，并且可以在无线通信系统中与一个或多个uav通信。图8的计算系统800可以是移动或固定设备(或一组设备)。应当注意，图8仅用于提供各种组件的概括说明，其中的任何或所有组件可以适当地使用。此外，系统元件可以以相对分离或相对更集成的方式实现。

计算系统800被示出为包括可以经由总线805电耦合(或者可以适当地以其他方式通信)的硬件元件。硬件元件可以包括处理单元810，包括但不限于一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(诸如数字信号处理芯片、图形加速处理器等)、一个或多个输入设备815和一个或多个输出设备820。(多个)输入设备815可以包括但不限于(多个)相机、触摸屏、触摸板、(多个)麦克风、键盘、鼠标、(多个)按钮、(多个)拨号盘、(多个)开关等。输出设备820可以包括但不限于显示设备、打印机、led、扬声器等。

计算系统800还可以包括有线通信子系统830以及由无线通信子系统833管理和控制的无线通信技术。这样，有线通信子系统830和无线通信子系统833可以包括但不限于调制解调器、网络接口(无线、有线、两者或其他组合)、红外通信设备、无线通信设备和/或芯片组(诸如bluetooth^tm设备、ieee802.11设备(例如，本文中描述的利用一个或多个ieee802.11标准的设备)、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设施等)等。网络接口的子组件可以根据计算系统800的类型(例如，移动电话、个人计算机等)而变化。有线通信子系统830和无线通信子系统833可以包括一个或多个输入和/或输出通信接口，以允许与数据网络、其他计算机系统和/或本文中描述的任何其他设备交换数据。

类似于图7的无线设备700，图8的计算系统800可以包括总线805上的时钟850，时钟850可以生成用于同步总线805上的各种组件的信号。时钟850可以包括lc振荡器、晶体振荡器、环形振荡器、数字时钟发生器(诸如时钟分频器或时钟多路复用器)、锁相环或其他时钟发生器。在执行本文中描述的技术时，时钟可以与其他无线设备上的对应时钟同步(或基本同步)。时钟850可以由无线通信子系统833驱动，无线通信子系统833可以用于将计算系统800的时钟850与一个或多个其他设备同步。

计算系统800还可以包括(和/或与其通信)一个或多个非暂态存储设备825，其可以包括但不限于本地和/或网络可访问存储器，和/或可以包括但不限于磁盘驱动器、驱动器阵列、光学存储设备、固态存储设备(诸如ram和/或rom，其可以是可编程的、可闪存更新的)等。这样的存储设备可以被配置为实现任何适当的数据存储器，包括但不限于各种文件系统、数据库结构等。

在很多实施例中，计算系统800还可以包括工作存储器835，工作存储器835可以包括ram或rom设备，如上所述。示出为当前位于工作存储器835内的软件元件可以包括操作系统840、设备驱动程序、可执行库和/或其他代码，诸如一个或多个应用程序845，其可以包括由各种实施例提供的软件程序，和/或可以被设计为实现由其他实施例提供的方法和/或配置由其他实施例提供的系统，如本文所述，诸如关于图4-图6描述的一些或所有方法。仅作为示例，相对于上面讨论的(多个)方法而描述的一个或多个过程可以实现为由计算机(和/或计算机内的处理器)可执行的代码和/或指令。在一方面，这样的代码和/或指令可以用于配置和/或适配通用计算机(或其他设备)以根据所描述的方法执行一个或多个操作。

一组这些指令和/或代码可以存储在非暂态计算机可读存储介质上，诸如上述的(多个)非暂态存储设备825。在一些情况下，存储介质可以并入计算系统中，诸如计算系统800。在其他实施例中，存储介质可以与计算系统(例如，可移动介质，诸如闪存驱动器)分离，和/或提供在安装包中，使得存储介质可以用于编程、配置和/或适配其中存储有指令/代码的通用计算机。这些指令可以采用由计算系统800可执行的可执行代码的形式，和/或可以采用源和/或可安装代码的形式，其当在计算系统800上编译和/或安装时(例如，使用各种通常可用的编译器、安装程序、压缩/解压缩实用程序等中的任何一个)则采取可执行代码的形式。

对于本领域技术人员很清楚的是，可以根据具体要求进行实质性变化。例如，也可以使用定制硬件，和/或可以以硬件、软件(包括便携式软件，诸如小应用程序等)或两者来实现特定元件。此外，可以采用与诸如网络输入/输出设备的其他计算设备的连接。

参考附图，可以包括存储器的组件可以包括非暂态机器可读介质。本文中使用的术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供引起机器以特定方式操作的数据的任何存储介质。在上文提供的实施例中，各种机器可读介质可能涉及向处理单元和/或(多个)其他设备提供指令/代码以供执行。附加地或备选地，机器可读介质可以用于存储和/或承载这样的指令/代码。在很多实现中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。这种介质可以采用很多形式，包括但不限于非易失性介质、易失性介质和传输介质。计算机可读介质的常见形式包括例如磁性和/或光学介质、穿孔卡、纸带、具有孔图案的任何其他物理介质、ram、可编程只读存储器(prom)、可擦除可编程只读存储器(eprom)、flash-eprom、任何其他存储器芯片或盒、如下文中所述的载波、或计算机可以从其读取指令和/或代码的任何其他介质。

本文中讨论的方法、系统和设备是示例。各种实施例可以适当地省略、替换或添加各种过程或组件。例如，相对于某些实施例描述的特征可以在各种其他实施例中组合。实施例的不同方面和元素可以以类似的方式组合。本文中提供的附图的各种组件可以实施为硬件和/或软件。此外，技术发展，并且因此很多元素是不将本公开的范围限制于那些具体示例的示例。

有时，主要出于通用的原因，已经证明将这些信号称为比特、信息、值、元素、符号、字符、变量、术语、数字、数字符号等是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似的术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是方便的标签。除非另外特别说明，否则从上面的讨论中可以明显看出，应当理解，在整个本说明书中，利用诸如“处理(processing)”、“计算(computing)”、“计算(calculating)”、“确定(determining)”、“确定(ascertaining)”、“标识(identifying)”、“关联(associating)”、“测量(measuring)”、“执行(performing)”等术语的讨论指的是特定装置的动作或过程，诸如专用计算机或类似的专用电子计算设备。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够操纵或转换通常表示为存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备、或专用计算机或类似专用电子计算设备的显示设备中的物理电子、电气或磁性量的信号。

所属领域的技术人员将了解，用于传达本文中描述的消息的信息和信号可以使用各种不同技术和技艺中的任一者来表示。例如，在整个以上描述中可以参考的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和芯片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或其任何组合来表示。

如本文中使用的术语“和”、“或”和“和/或”可以包括多种含义，这些含义也预期至少部分取决于使用这些术语的上下文。通常，如果用于关联列表，诸如a、b或c，则“或”旨在表示a、b和c(此处以包含性含义使用)以及a、b或c(此处以排他性含义使用)。另外，如本文中使用的术语“一个或多个”可以用于以单数形式描述任何特征、结构或特性，或者可以用于描述特征、结构或特性的某种组合。然而，应当注意，这仅仅是说明性示例，并且所要求保护的主题不限于该示例。此外，如果用于关联列表，诸如a、b或c，则术语“至少一个”可以解释为表示a、b和/或c的任何组合，诸如a、ab、aa、aab、aabbccc等。

贯穿本说明书中对“一个示例”、“示例”、“某些示例”或“示例性实现”的引用表示结合该特征和/或示例描述的特定特征、结构或特性可以被包括在所要求保护的主题的至少一个特征和/或示例中。因此，贯穿本说明书在各个地方的短语“在一个示例中”、“示例”、“在某些示例中”或“在某些实现中”或其他类似短语的出现不一定都指代相同的特征、示例和/或限制。此外，特定特征、结构或特性可以在一个或多个示例和/或特征中组合。

这里包括的详细描述的一些部分是在对存储在特定装置或专用计算设备或平台的存储器内的二进制数字信号的操作的算法或符号表示方面来呈现的。在该特定说明书的上下文中，术语特定装置等一旦被编程为根据来自程序软件的指令执行特定操作，则包括通用计算机。算法描述或符号表示是信号处理或相关领域的普通技术人员用于将他们工作的实质传达给本领域其他技术人员的技术的示例。这里的算法通常被认为是自洽的操作序列或导致期望结果的类似的信号处理。在这种上下文下，操作或处理涉及物理量的物理操纵。通常，尽管不是必须的，但是这样的量可以采取能够被存储、传输、组合、比较或以其他方式操纵的电信号或磁信号的形式。有时，主要出于通用的原因，已经证明将这些信号称为比特、数据、值、元素、符号、字符、术语、数字、数字符号等是方便的。然而，应当理解，所有这些或类似的术语都与适当的物理量相关联，并且仅仅是方便的标签。除非另外特别说明，否则从本文的讨论中可以明显看出，应当理解，在整个说明书中，利用诸如“处理(processing)”、“计算(computing)”、“计算(calculating)”、“确定(determining)”等术语的讨论指的是特定装置的动作或过程，诸如专用计算机、专用计算装置或类似的专用电子计算设备。因此，在本说明书的上下文中，专用计算机或类似的专用电子计算设备能够操纵或转换通常表示为存储器、寄存器或其他信息存储设备、传输设备、或专用计算机或类似专用电子计算设备的显示设备中的物理电子或磁性量的信号。

本文中描述的无线通信技术可以与各种无线通信网络相关联，诸如wwan、wlan、wpan等。术语“网络”和“系统”在本文中可以可互换地使用。wwan可以是cdma网络、tdma网络、fdma网络、ofdma网络、sc-fdma网络、或上述网络的任何组合等。例如，wlan可以包括ieee802.11x网络，并且wpan可以包括bluetooth网络、ieee802.15x。本文中描述的无线通信实现还可以结合wwan、wlan或wpan的任何组合来使用。

在另一方面，如前所述，无线发射器或接入点可以包括用于将蜂窝电话服务延伸到商业或家庭中的蜂窝收发器设备。在这样的实现中，例如，一个或多个移动设备可以经由cdma蜂窝通信协议与蜂窝收发器设备通信。

本文中描述的技术可以与sps一起使用，该sps包括若干gnss和/或gnss组合中的任何一个。此外，这样的技术可以与利用充当“伪卫星”的地面发射器或sv和这种地面发射器的组合的定位系统一起使用。例如，地面发射器可以包括广播伪噪声(pn)码或其他测距码(例如，类似于gps或cdma蜂窝信号)的基于地面的发射器。可以为这种发射器分配唯一的pn码，以便允许远程接收器进行标识。例如，地面发射器可以用于在来自轨道sv的sps信号可能不可用的情况下(诸如在隧道、矿井、建筑物、城市峡谷或其他封闭区域中)增强sps。伪卫星的另一实现称为无线电信标。本文中使用的术语“sv”旨在包括充当伪卫星的地面发射器、伪卫星的等同物、以及可能的其他发射器。本文中使用的术语“sps信号”和/或“sv信号”旨在包括来自地面发射器的类似sps的信号，包括充当伪卫星或伪卫星等效物的地面发射器。

在前面的详细描述中，已经阐述了很多具体细节以提供对所要求保护的主题的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实践所要求保护的主题。在其他情况下，没有详细描述本领域普通技术人员已知的方法和装置，以免模糊所要求保护的主题。因此，所要求保护的主题旨在不限于所公开的特定示例，而是这样的所要求保护的主题还可以包括落入所附权利要求及其等同物的范围内的所有方面。

对于涉及固件和/或软件的实现，方法可以用执行本文中描述的功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。有形地实施指令的任何机器可读介质可以用于实现本文中描述的方法。例如，软件代码可以存储在存储器中并且由处理单元执行。存储器可以在处理单元内部或处理单元外部实现。本文中使用的术语“存储器”指的是任何类型的长期、短期、易失性、非易失性或其他存储器，并且不限于任何特定类型的存储器或数目的存储器、或存储有存储器的介质类型。

如果以固件和/或软件实现，则功能可以作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读存储介质上。示例包括用数据结构编码的计算机可读介质和用计算机程序编码的计算机可读介质。计算机可读介质包括物理计算机存储介质。存储介质可以是可以由计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限制，这种计算机可读介质可以包括ram、rom、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、光盘只读存储器(cd-rom)或其他光盘存储器、磁盘存储器、半导体存储器或其他存储设备、或者可以用于以指令或数据结构的形式存储所需程序代码并且可以由计算机访问的任何其他介质；如本文中使用的，磁盘和光盘包括压缩盘(cd)、激光盘、光盘、数字通用盘(dvd)、软盘和蓝光盘，其中磁盘通常磁性地再现数据，而光盘用激光光学地再现数据。上述的组合也应当被包括在计算机可读介质的范围内。

除了存储在计算机可读存储介质上之外，指令和/或数据还可以作为信号在通信装置中包括的传输介质上提供。例如，通信装置可以包括具有指示指令和数据的信号的收发器。指令和数据被配置为引起一个或多个处理单元实现权利要求中概述的功能。也就是说，通信装置包括具有指示用于执行所公开功能的信息的信号的传输介质。在第一时间，包括在通信装置中的传输介质可以包括用于执行所公开的功能的信息的第一部分，而在第二时间，包括在通信装置中的传输介质可以包括用于执行所公开的功能的信息的第二部分。