读取装置、传感器装置及传感系统的制作方法

本发明的实施方式涉及一种读取装置、传感器装置及传感系统。

背景技术

在变电所等设施中，在对输电设备等设备及装置等进行保养检修等时，保养检修等的负责人通过听声音来确认是否产生异响，进行发现设备及装置等的异常的检查。由此，还能够发现通过目视无法发现的异常。但是，为了如此听声音就发现异常，需要熟练，因此存在确保人材及培育人材的成本很高的问题。另外，即使注意到异响，也存在确认异响的产生源在哪很花费时间的问题。

那么，代替人，存在使用利用预先设置的传感器来发现设施内的设备及装置等的异常的传感系统的情况。但是，在使用这样的传感系统的情况下，为了确定异常的产生位置，必须准备标记有设置传感器的位置的图纸等而将传感器准确地设置在预先设定的位置。或者，在设置传感器后，必须利用图纸等全部准确地记录设置传感器的位置。而且，如果不将传感器的设置位置全部输入计算机，则不能自动地进行位置的确定。如上所述，传感器的定位及设置等花费时间。另外，传感器的寿命(耐用年数)比设施或设备等的寿命(耐用年数)短的情况很多，因此，存在必须将传感器更换成新的传感器(以下，称为“传感器的更新”)的情况。并且，每当进行这样的传感器的更新，都花费上述工时。需要说明的是，此时，如果不能将新的传感器按照图纸再次设置在准确的位置，则确定异常产生位置的精度下降。而且，每当反复进行传感器的更新时，如果传感器的设置位置偏移，则确定异常产生位置的精度连续下降。

技术实现要素：

本发明的实施方式想要解决的课题在于，提供一种利用声音来检测设施内的异常的读取装置、传感器装置及传感系统。另外，本发明的实施方式想要解决的课题在于，提供一种能够减轻传感器设置的劳力等的读取装置、传感器装置及传感系统。

实施方式的读取装置具备：接收部，接收从传感器装置发送的传感器数据；以及控制部，根据输入的声音数据检测异响，所述控制部在检测到异响的情况下，从由所述接收部接收到的所述传感器数据中检测包括振动数据的所述传感器数据，并推定检测到的所述传感器数据的发送源的传感器装置的三维位置，所述振动数据与检测到所述异响的所述声音数据表示出相关性。

实施方式的传感系统具备读取装置和具有振动传感器的传感器装置，所述读取装置具备：接收部，接收从传感器装置发送的传感器数据；以及控制部，从输入的声音数据检测异响，所述控制部在检测到异响的情况下，从由所述接收部接收到的所述传感器数据中检测包括振动数据的所述传感器数据，并推定检测到的所述传感器数据的发送源的传感器装置的三维位置，所述振动数据与检测到所述异响的所述声音数据表示出相关性，所述传感器装置具备发送部，所述发送部发送包括由所述振动传感器计测到的振动数据的传感器数据。

实施方式的传感器装置与读取装置一起构成传感系统，所述读取装置具备：接收部，接收从传感器装置发送的传感器数据；以及控制部，从输入的声音数据检测异响，所述控制部在检测到异响的情况下，从由所述接收部接收到的所述传感器数据中检测包括振动数据的所述传感器数据，并推定检测到的所述传感器数据的发送源的传感器装置的三维位置，所述振动数据表示与检测到所述异响的所述声音数据表示出相关性，所述传感器装置具备：振动传感器；以及发送部，发送包括由所述振动传感器计测到的振动数据的数据。

附图说明

图1是表示第一实施方式的传感系统的概要的图。

图2是表示图1中所示的读取装置的主要部分电路结构的框图。

图3是表示图1中所示的传感器装置的主要部分电路结构的框图。

图4是图2中的处理器所进行的控制处理的流程图。

图5是图2中的处理器所进行的控制处理的流程图。

图6是图3中的处理器所进行的控制处理的流程图。

图7是用于说明图1中所示的读取装置和图1中所示的传感器装置的位置关系的图。

图8是表示将读取天线的指向性的方向在俯仰角上变化的情况下的俯仰角-rssi特性的例子的图。

图9是用于说明图1中所示的读取装置与图1中所示的传感器装置的水平面上的位置关系的图。

图10是表示读取装置往复一定距离的情况下的从正面的错位-rssi特性的例子的图。

图11是用于说明图1中所示的读取装置与图1中所示的传感器装置的位置关系的立体图。

图12是表示第二实施方式的读取装置及服务器的主要部分电路结构的框图。

图13是图12中的读取装置所具备的处理器所进行的控制处理的流程图。

图14是图12中的服务器所具备的处理器所进行的控制处理的流程图。

附图标记说明

1……传感系统、10……读取装置、20……传感器装置、90……服务器、101……计算机、102……麦克风、103……放大器、104、207……a/d转换器、105……读取天线、106……rfid读取器、107……指向性控制部、108……位置传感器、109……电动搬运车、201、901、1011……处理器、202、902、1012……rom、203、903、1013……ram、204……rfid天线、205……rfid芯片、206……振动传感器、904、1014……辅助存储装置、905……通信接口、906、1015……总线。

具体实施方式

以下，利用附图对几个实施方式的传感系统进行说明。

〔第一实施方式〕

图1是表示第一实施方式的传感系统1的概要的图。传感系统1是进行检修的系统。传感系统1用于发电所、变电所、工厂、大厦、交通设施、或者其他设施。或者，传感系统1也可以用于船舶或航空器等交通工具。传感系统1包括读取装置10及多个传感器装置20。

读取装置10利用自动驾驶仪在设施内等自动行走，从而具有自动检测是否产生异响的功能。另外，读取装置10具有与传感器装置20进行通信的功能。而且，读取装置10具有推定传感器装置20的位置的功能。传感器装置20的位置由三维直角坐标系中的三维坐标表示，所述三维直角坐标系例如由x轴、y轴及z轴构成，以基准点为原点。需要说明的是，虽然在图1中仅表示一台读取装置10，但是也可以是多台读取装置10。在有多台读取装置10的情况下，例如，多台读取装置10通过在彼此不同的范围内自动行走，从而缩短检修所需的时间。基于图2对读取装置10进行进一步说明。图2是表示读取装置10的主要部分电路结构的框图。读取装置10包括计算机101、麦克风102、放大器103、a/d(analog-to-digital：模数)转换器104、读取天线105、rfid(radiofrequencyidentifier：无线电频率识别)读取器106、指向性控制部107、位置传感器108、电动搬运车109、蓄电池110及电源装置111。

计算机101进行读取装置的动作所需的运算及控制等的处理。计算机101包括处理器1011、rom(read-onlymemory：只读存储器)1012、ram(random-accessmemory：随机存取存储器)1013、辅助存储装置1014及总线1015。计算机101是控制部的一个例子。

处理器1011相当于计算机101的中枢部分。处理器1011基于存储于rom1012或辅助存储装置1014中的系统软件、应用软件或操作系统等的程序，为了实现计算机101的各种功能，对各部分进行控制。处理器1011是例如cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、mpu(microprocessingunit：微处理器)、soc(systemonachip：系统级芯片)、dsp(digitalsignalprocessor：数字信号处理)或gpu(graphicsprocessingunit：图形处理单元)等。或者，处理器1011是它们的组合。

rom1012相当于计算机101的主存储部分。rom1012是专门用于读取数据的非易失性存储器。rom1012存储上述程序。另外，rom1012存储有处理器1011进行各种处理所使用的数据或各种设定值等。

ram1013相当于计算机101的主存储部分。ram1013是用于读写数据的存储器。ram1013暂时存储有处理器1011进行各种处理所使用的数据，用作所谓的工作区等。

辅助存储装置1014相当于计算机101的辅助存储部分。辅助存储装置1014是例如eeprom(electricerasableprogrammablereadonlymemory：电可擦可编程只读存储器)、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)或ssd(solidstatedrive：固态硬盘)等。辅助存储装置1014有存储上述程序的情况。另外，辅助存储装置1014保存处理器1011进行各种处理所使用的数据、通过处理器1011中的处理而生成的数据或各种设定值等。需要说明的是，计算机101代替辅助存储装置1014，或者代替辅助存储装置1014，还具有能够插入存储卡或usb(universalserialbus：通用串行总线)存储器等存储介质的接口。

另外，辅助存储装置1014存储表示传感器装置20放射的电波的接收信号强度(rssi(receivedsignalstrengthindication：接收信号强度指示))-距离特性的数据(以下，称为“rssi特性数据”)。通过使用rssi特性数据，如果知道rssi，则可知道从读取天线105到传感器装置20的距离。rssi特性数据例如通过以下方式获得：在自由空间中，一边使读取装置10与传感器装置20之间的距离各种变化，一边计测各距离的rssi。

而且，辅助存储装置1014存储安装有读取天线105的位置距地面的高度z1。

存储于rom1012或辅助存储装置1014的程序包括与后述的控制处理相关而描述的控制程序。作为一个例子，在控制程序存储于rom1012或辅助存储装置1014的状态下，读取装置10转交给读取装置10的管理者等。但是，在与后述的控制处理相关而描述的控制程序没有存储于rom1012或辅助存储装置1014的状态下，读取装置10也可以转交给该管理者等。另外，在其他控制程序存储于rom1012或辅助存储装置1014的状态下，读取装置10也可以转交给该管理者等。并且，可以另行将与后述的控制处理相关而描述的控制程序转交给该管理者等，在该管理者或维护人员等所进行的操作下写入rom1012或辅助存储装置1014。此时的控制程序的转交是能够通过存储于例如磁盘、光磁盘、光盘或半导体存储器等那样的移动存储介质，或者经由网络下载而实现的。

总线1015包括控制总线、地址总线及数据总线等，传送由计算机101的各部分收发的信号。

麦克风102收取周围的声音。即，麦克风102接收声音并将该声音转换为电信号。而且，麦克风102输出该电信号。麦克风102作为一个例子，是非指向性的、在20hz到200khz具有平坦的频率特性且灵敏度1v/pa(1khz)左右的电容型麦克风。麦克风102为了指向性不偏，如图1所示地设置在读取装置10的主体11的头顶部等。

放大器103对麦克风102输出的电信号进行放大。放大器103作为一个例子，是低噪声(例如，自噪声有效值6μv以下)且低失真(例如，在1khz时，总谐波失真3％以下)的部件。

a/d转换器104将被放大器103放大了的电信号从模拟信号转换为数字信号。而且，a/d转换器104将转换了的该数字信号输入计算机101。需要说明的是，以下，将该数字信号称为“声音数据”。a/d转换器104作为一个例子，是12位以上。

读取天线105作为一个例子，是具备配设于垂直方向(高度方向)的两个平面天线元件1051的相控阵天线。如图1所示，读取天线105安装在安装于读取装置10的主体11的上部的支柱12的上部。这是为了增高读取天线105的位置。需要说明的是，读取天线105可以不安装在支柱12上，而直接安装在读取装置10的主体11。读取天线105是接收传感器装置发送的传感器数据的接收部的一个例子。

rfid读取器106利用读取天线105进行电波的接收发送。由此，rfid读取器106经由读取天线105与传感器装置20进行通信。另外，rfid读取器106具有计测从传感器装置20放射的响应信号的rssi的功能。rfid读取器106以进行例如按照由各国法令等规定的频段及电波强度的电波的发送的方式进行动作。因此，rfid读取器106作为一个例子，以利用920mhz段的发送电力1w的当地电台，将读取天线105及指向性控制部107合在一起的最大增益设为6dbi，并且等效各向同性辐射电力(eirp(equivalentisotropicradiatedpower：有效全向辐射功率))不超过4w的方式进行动作。

指向性控制部107基于处理器1011所进行的控制，控制读取天线105的指向性。

位置传感器108是处理器1011为了获得表示读取装置10的当前位置的位置信息及方位信息而使用的传感器等。读取装置10的位置由例如以预先设定的基准点为原点的坐标来表示。另外，读取装置10的方位由例如读取装置10的行进方向是否绕以所述坐标的x轴正方向为0度的顺时针稍微倾斜来表示。位置传感器108可以是由多个传感器构成的传感器组等。

电动搬运车109是为了使读取装置10自动行走而设置的。电动搬运车109具备例如电动机及以该电动机为动力的车轮13。

蓄电池110存储读取装置10为了动作所需的电力。

电源装置111稳定存储于蓄电池110的电力，并将其向读取装置10的各部分供给。

传感器装置20具备振动传感器，以将振动作为物理量而计测为目的，安装于设施内等计测对象物。计测对象物是例如各种设备、各种装置或各种配管等，对象没有限制。传感器装置20具备无源型的rfid标签。传感器装置20通过使用该rfid标签，能够发送由振动传感器计测到的数据。需要说明的是，向多个传感器装置20分别分配作为独特的id(identifier：识别码)的传感器id。基于图3对传感器装置20进行进一步说明。图3是表示传感器装置20的主要部分电路结构的框图。传感器装置20包括处理器201、rom202、ram203、rfid天线204、rfid芯片205、振动传感器206、a/d转换器207、整流电路208、稳定化电源电路209及电容器210。

处理器201相当于进行传感器装置20动作所需的运算及控制等处理的计算机的中枢部分。处理器201基于存储于rom202等的系统软件、应用软件或操作系统等程序，为了实现传感器装置20的各种功能，对各部分进行控制。处理器201是例如cpu、mpu、soc、dsp或gpu等。或者，处理器201是它们的组合。另外，处理器201与rfid芯片205连接。

rom202相当于以处理器201为中枢的计算机的主存储部分。rom202是专门用于读取数据的非易失性存储器。rom202存储上述程序。另外，rom202存储有处理器201进行各种处理所使用的数据或各种设定值等。而且，rom202存储传感器id。

ram203相当于以处理器201为中枢的计算机的主存储部分。ram203是用于读写数据的存储器。ram203存储有处理器201进行各种处理所暂时使用的数据，用于所谓的工作区等。

存储于rom202的程序包括与后述的控制处理相关而描述的控制程序。作为一个例子，传感器装置20在控制程序存储于rom202的状态下，传感器装置20转交给传感器装置20的管理者等。但是，在与后述的控制处理相关而描述的控制程序没有存储于rom202的状态下，传感器装置20也可以向该管理者等转交。另外，在其他控制程序存储于rom202的状态下，传感器装置20也可以转交给该管理者等。并且，可以另行将与后述的控制处理相关而描述的控制程序转交给该管理者等，在该管理者或维护人员等所进行的操作下将其写入rom202。此时的控制程序的转交是能够通过存储于例如磁盘、光磁盘、光盘或半导体存储器等那样的移动存储介质，或者经由网络下载而实现的。

rfid天线204是构成rfid标签的天线。rfid天线204接收从读取装置10发送的电波。另外，rfid天线204反射接收到的电波的一部分并将其放射。rfid天线204是发送传感器数据的发送部的一个例子。

rfid芯片205是构成rfid标签的ic(integratedcircuit：集成电路)芯片。rfid芯片205将由rfid天线204接收到的电波的一部分作为电力源而动作。另外，rfid芯片205通过对由rfid天线204接收到的电波进行调制，能够将反射波作为载波来搭载信息。该信息包括存储于rom202的传感器id。该信息是传感器数据的一个例子。如此搭载有信息的反射波通过rfid天线204放射。rfid芯片205与处理器201连接。

振动传感器206将计测对象物的振动作为物理量而计测。并且，振动传感器206输出计测数据。振动传感器206是例如计测振动的加速度的3轴加速度传感器。或者，振动传感器206可以是6轴加速度传感器等。或者，振动传感器206可以是计测振动所导致的位移或振动速度等其他传感器。振动传感器206优选是mems(microelectromechanicalsystems：微机电系统)。因为mems传感器寿命长且小型轻量化。

a/d转换器207将从振动传感器206输出的计测数据从模拟信号转换为数字信号。而且，a/d转换器207将转换后的该数字信号输入到处理器201。

整流电路208对由rfid天线204接收到的电波的一部分进行整流而将其转换为直流电压。

稳定化电源电路209对被整流电路208进行整流后的直流电压进行平滑化等而使其稳定化。

电容器210通过被施加利用整流电路208及稳定化电源电路209进行整流及稳定化后的电压，而被充电。

另外，稳定化电源电路209使电容器210的电压稳定为所希望的电压。将被稳定化电源电路209进行稳定化后的该电压供给到处理器201、振动传感器206及a/d转换器207等、传感器装置20的各部分。

以下，基于图4～图10，对第一实施方式的传感系统1的动作进行说明。需要说明的是，以下的动作说明中的处理的内容是一个例子，可适当地利用能够获得相同的结果的各种处理。图4及图5是读取装置10的处理器1011所进行的控制处理的流程图。处理器1011基于存储于rom1012或辅助存储装置1014等的控制程序，执行该控制处理。图6是传感器装置20的处理器201所进行的控制处理的流程图。处理器201基于存储于rom202等的控制程序而执行该控制处理。

在图4的步骤1中，读取装置10的计算机101等待满足开始检修的条件。如果满足开始检修的条件，则计算机101在步骤1中判定为是而进入步骤2。开始检修的条件是变为例如预先设定的日期和时间。或者，开始检修的条件是例如从上次检修开始经过了一定时间。

在步骤2中，处理器1011控制电动搬运车109以使其开始移动。需要说明的是，处理器1011控制电动搬运车109，以使其按照预先设定的路线移动。即，例如读取装置10利用传感器，读取预先在地面上表示的感应带或条形码等标记，按照标记所示的路线进行移动。或者，例如读取装置10利用激光距离扫描仪等测量距周边物体的距离，同时在预先设定的路线上移动。电动搬运车109基于处理器1011的控制，驱动车轮13。

在步骤3中，处理器1011等待到达测定点。例如，处理器1011如果读取到表示作为测定点的标记，则判定为到达测定点。或者，例如处理器1011利用位置传感器108获取位置信息，在该位置信息与表示预先设定的测定点的坐标一致的情况下，判定到达测定点。如果到达测定点，则处理器1011在步骤3中判定为是而进入步骤4。

在步骤4中，处理器1011控制电动搬运车109，以使其停止移动。通过该控制，电动搬运车109使车轮13的驱动停止。处理器1011在步骤4的处理后，进入步骤5。

在步骤5中，处理器1011获取从a/d转换器104输出的声音数据。处理器1011在步骤5的处理后，进入步骤6。

在步骤6中，处理器1011判定在步骤5中获取的声音数据中是否包括异响。处理器1011例如如以下所示地进行异响的检测。即，处理器1011将在步骤5中获取的声音数据与过去在相同点获取的声音数据进行比较，算出表示该差异的大小的评价值。具体而言，例如，处理器1011通过fft(fastfouriertransform：快速傅立叶转换)等，将作为时间轴数据的两个声音数据波形转换为频率轴数据，算出两个声谱分布的差异。并且，处理器1011在该评价值为预先设定的阈值以上的情况下，判定为包括异响。需要说明的是，在步骤6的处理中使用的过去获取的声音数据是通过例如在与进行初次检修前预先检查时相同的测定点保存声音数据而获得的。处理器1011如果检测到异响，则在步骤6中判定为是而进入步骤7。

如上所述，通过进行步骤6的处理，计算机101作为检测异响的检测部且作为控制部而动作。

在步骤7中，处理器1011控制rfid读取器106而从设置于周围的传感器装置20获取振动数据。rfid读取器106基于处理器1011所进行的该控制，从读取天线105向周围放射询问信号。该询问信号被传感器装置20的rfid天线204接收。接收到该询问信号的传感器装置20将该询问信号作为电力源而开始动作。并且，处理器201开始图6所示的控制处理。

在图6的步骤31中，传感器装置20的处理器201等待电容器210被充分充电。如果电容器210被充分充电，则处理器201在步骤31中判定为是而进入步骤32。

在步骤32中，处理器201指示振动传感器206，以使其开始计测。振动传感器206接收该指示而开始振动的计测。而且，振动传感器206输出计测数据。输出的计测数据被a/d转换器104转换为数字信号而存储于ram203。需要说明的是，存储于ram203的计测数据例如作为表示计测到的振动的波形而存储。以下，将如此存储于ram203的计测数据称为“振动数据”。处理器201在步骤32的处理后，进入步骤33。

在步骤33中，处理器201等待在ram203积存一定时间的量的振动数据。如果在ram203积存一定时间的量的振动数据，则处理器201在步骤33中判定为是而进入步骤34。

在步骤34中，处理器201开始发送振动数据。即，处理器201控制rfid芯片205，以使反射波包括存储于ram203的振动数据的方式进行调制。由此，由rfid芯片205调制了的反射波包括存储于rom202的传感器id、存储于ram203的振动数据。将如此调制了的反射波从rfid天线204放射。需要说明的是，在开始发送振动数据前调制了的反射波包括存储于rom202的传感器id，不包括存储于ram203的振动数据。处理器201在步骤34的处理后，结束图6所示的控制处理。

如上所示，反射询问信号而放射了的反射波被读取装置10的读取天线105接收。接收到的该反射波被rfid读取器106解调，读取传感器id及振动数据。rfid读取器106将读取到的传感器id及振动数据输入到处理器1011。如上所述，处理器1011从传感器装置20获取振动数据。处理器1011在步骤7的处理后，进入步骤8。

在步骤8中，处理器1011检查在由步骤7获取的振动数据中是否有表示异常的振动的数据。即，处理器1011检查在步骤7获取的振动数据的波形与在步骤3获取的声音数据的波形之间的相关性，在相关性为一定以上的情况下，判定为该振动数据所示的波形表示异常的振动。具体而言，例如，处理器1011利用fft等将在步骤7获取的振动数据的波形和在步骤3获取的声音数据的波形转换为频谱，计算互相关。并且，如果互相关为一定以上，则处理器1011判定为该振动数据所示的波形表示异常的振动。处理器1011在步骤8的处理后，进入步骤9。因此，通过进行步骤8的处理，计算机101作为检测与检测到异响的声音数据表示出相关性的振动数据的传感器数据的控制部而动作。

在步骤9中，处理器1011判定是否有在步骤8中判定为表示异常的振动的振动数据。如果有在步骤8中判定为表示异常的振动的数据，则处理器101在步骤9中判定为是而进入步骤10。

在步骤10中，处理器1011选择在步骤8中相关性最高的振动数据。处理器1011在步骤10的处理后，进入步骤11。

在步骤11中，处理器1011将作为在步骤9中选择的振动数据的发送源的传感器装置20作为对象，进行图5所示的坐标推定处理。需要说明的是，为了识别作为对象的传感器装置20，使用包括于反射波的传感器id。

在图5的步骤21中，处理器1011控制指向性控制部107，以使得如图7所示，读取天线105的指向性的方向在俯仰角(上下方向)上变化的同时进行扫描。图7是说明读取装置10与传感器装置20之间的位置关系的图。指向性图案40表示垂直于读取天线105的天线元件1051且垂直于水平面的面中的、读取天线105放射的电波的指向性图案。方向41表示在对应的指向性图案40中增益最大的方向。作为一个例子，处理器1011以在俯仰角θ为水平方向±20度的范围内进行扫描的方式控制指向性控制部107。

根据处理器1011所进行的控制，指向性控制部107控制读取天线105的指向性而放射电波。从接收到该放射的电波的传感器装置20放射反射波作为响应信号。该反射波被读取天线105接收。指向性控制部107对每个指向性的方向，都测定由读取天线105接收的反射波的rssi。如此测定的rssi表示图8所示的特性。在该情况下，因为在俯仰角θ＝10度处rssi最大，所以可知在俯仰角θ＝10度的方向上有传感器装置20。需要说明的是，也存在根据环境而因周边的物体所产生的电波的反射及障碍物的影响而没有成为单峰型的图形的情况、以及因rssi的时间变动大而测定误差变大的情况。但是，通过反复多次计测而获得平均值，从而能够提高精度。处理器1011在步骤21的处理后，进入步骤22。

在步骤22中，处理器1011控制指向性控制部107，以使得读取天线105的指向性的方向为在步骤21中rssi最大的方向。作为一个例子，处理器1011在获得作为步骤21中的测定结果的图8所示的rssi特性的情况下，控制指向性控制部107，以使得读取天线105的指向性的方向为俯仰角θ＝10度。基于处理器1011所进行的控制，指向性控制部107改变读取天线105的指向性的方向。结果处理器1011在步骤22的处理后，进入步骤23。

在步骤23中，如图9所示，处理器1011控制电动搬运车109等的各部分，以使其在直线上移动，在该直线上探索rssi最大的位置。图9是说明读取装置10与传感器装置20在水平面上的位置关系的图。需要说明的是，图9是从上方俯视读取装置10等的俯视图。在图9表示位于所述直线上的a位置的读取装置10和位于直线上的b位置的读取装置10。指向性图案60按照读取天线105，表示平行于水平面的面上的、读取天线105放射的电波的指向性图案。

基于处理器1011的控制，读取装置10在所述直线上移动。需要说明的是，所述直线是例如与读取装置10的行进方向一致的直线。而且，在读取装置10在所述直线上移动时，处理器1011控制读取天线105及指向性控制部107，以使得从读取天线105放射电波，测定每个读取装置10的位置的rssi。根据处理器1011的控制，读取天线105放射电波。从接收到从读取天线105放射出来的电波的传感器装置20放射反射波作为响应信号。该反射波被读取天线105接收。指向性控制部107在处理器1011的控制下，计测被读取天线105接收的反射波的rssi。因为从读取天线105放射的电波具有图9所示的指向性图案60，所以如上所述地计测的rssi作为一个例子，表示图10所示的针对从正面错位的特性。需要说明的是，从正面错位是指，将传感器装置20处于读取天线105的正面的状态设为0cm、并将读取装置10的行进方向设为正时的表示所述直线上的传感器装置20的位置的值。如图10所示，因为从正面错位为0cm时rssi最大，所以一边如上所述地移动一边进行rssi的计测，从而能够确定该位置。需要说明的是，也存在根据环境因周边的物体所产生的电波的反射及障碍物的影响而不是单峰型的图形的情况、及因为rssi的时间变动大而测定误差变大的情况。但是，通过反复多次计测而获得平均值，从而也能够提高精度。处理器1011在步骤23的处理后，进入步骤24。

在步骤24中，处理器1011使读取装置10的位置移动到在步骤23中确定的、rssi最大的位置。处理器1011在步骤24的处理后，进入步骤25。

在步骤25中，处理器1011利用位置传感器108获取自身的位置信息及方位信息。此时获取的位置信息是坐标(x1，y1)。另外，此时获取的方位信息是角度处理器1011在步骤25的处理后，进入步骤26。

在步骤26中，处理器1011为了提高俯仰角θ的精度，进行与步骤21相同的处理。并且，处理器1011在该处理中，将rssi最大的俯仰角θ存储于ram1013等。处理器1011在步骤26的处理后，进入步骤27。

在步骤27中，处理器1011控制指向性控制部107，以使得读取天线105的指向性的方向成为在步骤26中存储的俯仰角θ。基于该控制，指向性控制部107以使读取天线105的指向性的方向成为俯仰角θ的方式进行控制。处理器1011在步骤27的处理后，进入步骤28。

在步骤28中，处理器1011测定rssi。接着，处理器1011基于rssi特性数据，根据测定了的rssi，推定读取天线105与传感器装置20之间的距离d。处理器1011在步骤28的处理后，进入步骤29。

在步骤29中，处理器1011推定传感器装置20的位置。基于图11，对传感器装置20的位置的推定进行说明。图11是用于说明读取装置10与传感器装置20的位置关系的立体图。处理器1011根据存储于辅助存储装置1014的读取天线105距地面的高度z1、在步骤25中获取的位置信息(坐标(x1，y1))、在步骤25中获取的方位信息(角度)、在步骤26中存储的俯仰角θ、及在步骤28中推定的距离d，推定传感器装置20的位置坐标(x2，y2，z2)。需要说明的是，俯仰角θ及距离d表示传感器装置20相对于读取装置10的相对位置。

如图11所示，传感器装置20相对于读取天线105的相对位置可以通过水平方向距离dh及z方向距离dz来表示。通过下述(1)式求出dh，通过下述(2)式求出dz。

dh＝d·cosθ…(1)

dz＝d·sinθ…(2)

而且，水平方向距离dh可以分解为x方向距离dx、y方向距离dy。通过下述(3)式求出dx，通过下述(4)式求出dy。

读取天线105的位置是坐标(x1，y1，z1)。因此，通过下述(5)式～(7)式，求出传感器装置20的坐标(x2、y2、z2)。

z2＝z1+dz＝z1+d·sinθ…(7)

处理器1011在步骤29的处理后，结束坐标推定处理，进入步骤12。需要说明的是，如上所示的坐标推定处理中的流程是一个例子，处理器1011也可以通过不同的流程来推定坐标。

如上所述，通过进行坐标推定处理，计算机101作为推定传感器装置的三维位置的控制部。

在步骤12中，处理器1011将在坐标推定处理中导出的作为传感器装置20的位置的坐标(x2、y2、z2)存储于辅助存储装置1014等。处理器1011在步骤12的处理后，进入步骤14。

另一方面，处理器1011在步骤8中，如果不是判定为表示异常的振动的数据，则在步骤9中判定为否而进入步骤13。

在步骤13中，处理器1011获取读取装置10的位置信息而存储。处理器1011在步骤13的处理后，进入步骤14。

另外，处理器1011如果在步骤6中没有检测到异响，则在步骤6中，判定为否而进入步骤14。

在步骤14中，处理器1011判定全部的计测是否结束。如果全部的计测没有结束，则处理器1011在步骤14中判定为否而进入步骤2。接着，在步骤2中，读取装置10为了朝向下一测定点而开始移动。相对于此，如果全部的计测结束，则处理器1011在步骤14中判定为是而进入步骤15。

在步骤15中，处理器1011为了向用于待机直到开始下一次检修的地点移动，而进行各部分的控制。基于该控制，读取装置10向该待机地点移动。处理器1011在步骤15的处理后，返回步骤1。

根据第一实施方式的传感系统1，读取装置10利用麦克风102检测异响。并且，如果检测到异响，则读取装置10与预先设置于该地周围的传感器装置20通信，检查传感器装置20是否检测到异常的振动。由此，可知是否在哪个传感器装置20所设置的地点产生异常。

而且，读取装置10推定检测到异常的振动的传感器装置20的位置。由此，读取装置10能够确定产生异常的部位的三维坐标。即，读取装置10不仅获取传感器装置20的计测数据，也进行传感器装置20的位置计测。因此，在传感系统1中，既不需要花时间将传感器装置20准确地设置在预先设定的位置，也不需要花时间存储设置有传感器装置20的准确的位置。因此，能够简单地进行传感器装置20的设置、更新及增设。另外，如上所述，传感系统1不仅能够检测异响，也能够自动地进行异常产生部位的确定。

另外，根据第一实施方式的传感系统1，读取装置10基于程序，利用自动驾驶仪在设施内等自动行走，检测是否产生异常的声音，从而进行设施内的检修。另外，读取装置10也能够设定检修的开始时间等。因此，传感系统1能够在设施内等自动地进行检修。

另外，根据第一实施方式的传感系统1，读取装置10在尽管检测到异响但却没有表示异常的振动的传感器装置20的情况下，存储读取装置10的位置信息。因此，读取装置10即使在没有设置传感器装置20的地点是产生异响的部位的情况等，也能够检测到产生异常，并且检测到其大体的位置。

〔第二实施方式〕

基于图12，对第二实施方式的传感系统1b进行说明。图12是表示第二实施方式的读取装置及服务器的主要部分电路结构的框图。需要说明的是，在图12中，对与第一实施方式的图2相同的要素标注相同的附图标记。另外，对与第一实施方式相同的要素存在省略说明的情况。第二实施方式的传感系统1b除了读取装置10b及传感器装置20以外还包括服务器90。读取装置10b及服务器90与网络nw连续。网络nw是包括内联网等私人网络或互联网等的通信网。

读取装置10b包括通信接口121及通信天线122。

通信接口121是用于使处理器1011与通信天线122通信的接口。

通信天线122是用于使读取装置10与网络nw通信的天线。

服务器90包括处理器901、rom902、ram903、辅助存储装置904、通信接口905及总线906。

处理器901相当于进行服务器90的动作所需的运算及控制等处理的计算机的中枢部分。处理器901基于存储于rom902或辅助存储装置904等的系统软件、应用软件或操作系统等的程序，为了实现服务器90的各种功能而控制各部分。处理器901是例如cpu、mpu、soc、dsp或gpu等。或者，处理器901是它们的组合。

rom902相当于以处理器901为中枢的计算机的主存储部分。rom902是专门用于读取数据的非易失性存储器。rom902存储上述程序。另外，rom902存储有处理器901进行各种处理所使用的数据或各种设定值等。

ram903相当于以处理器901为中枢的计算机的主存储部分。ram903是用于读取数据的存储器。ram903存储有处理器901进行各种处理所暂时使用的数据，用作所谓的工作区等。

辅助存储装置904相当于以处理器901为中枢的计算机的辅助存储部分。辅助存储装置904是例如eeprom、hdd或ssd等。辅助存储装置904存在存储上述程序的情况。另外，辅助存储装置904保存处理器901进行各种处理所使用的数据、通过处理器901中的处理而生成的数据或各种设定值等。

存储于rom902或辅助存储装置904的程序包括与后述的控制处理相关而描述的控制程序。作为一个例子，在控制程序存储于rom902或辅助存储装置904的状态下，服务器90转交给服务器90的管理者等。但是，在与后述的控制处理相关而描述的控制程序没有存储于rom902或辅助存储装置904的状态下，服务器90也可以转交给该管理者等。另外，在其他控制程序存储于rom902或辅助存储装置904的状态下，服务器90也可以转交给该管理者等。并且，也可以另行将与后述的控制处理相关而描述的控制程序转交给该管理者，在该管理者或维护人员等的操作下，写入rom902或辅助存储装置904。此时的控制程序的转交是能够通过存储于例如磁盘、光磁盘、光盘或半导体存储器等那样的移动的存储介质、或者、经由网络下载而实现的。

通信接口905是用于经由网络nw等与服务器90通信的接口。

总线906包括控制总线、地址总线及数据总线等，传送由服务器90的各部分接收的信号。

以下，基于图13及图14，对第二实施方式的传感系统1b的动作进行说明。图13是读取装置10的处理器1011所进行的控制处理的流程图。处理器1011基于存储于rom1012或辅助存储装置1014等的控制程序，执行该控制处理。图14是服务器90的处理器901所进行的控制处理的流程图。处理器901基于存储于rom902或辅助存储装置904等的控制程序，执行该控制处理。需要说明的是，以下的动作说明中的处理的内容是一个例子，可适当地利用能够获得相同的结果的处理。需要说明的是，在图13中，对与第一实施方式的图4相同的处理标注相同的附图标记。另外，在以下的动作说明中，对与第一实施方式相同的处理存在省略说明的情况。

处理器1011在图13的步骤5的处理后，进入步骤41。

在步骤41中，处理器1011指示通信接口121，以将在步骤5中获取到的声音数据发送到服务器90。通信接口121接收该指示，将该声音数据向服务器90发送。发送出来的该声音数据被服务器90的通信接口905接收。处理器1011在步骤41的处理后，进入步骤42。

另一方面，在图14的步骤51中，服务器90的处理器901等待利用通信接口905接收数据。如果接收到声音数据或振动数据等数据，则处理器901在步骤51中判定为是而进入步骤52。

在步骤52中，处理器901判定接收到的数据是否是声音数据。如果接收到的数据为声音数据，则处理器901在步骤52中判定为是而进入步骤53。

在步骤53中，处理器901进行与步骤6相同的处理，进行判定在接收到的声音数据中是否包括异响的判定。处理器901在步骤53的处理后，进入步骤54。

在步骤54中，处理器901指示通信接口905，以将步骤53的处理结果发送到读取装置10。通信接口905接收该指示，将该处理结果发送到读取装置10。发送出来的该处理结果被读取装置10的通信接口121接收。处理器901在步骤54的处理后，返回步骤51。

另一方面，在图13的步骤42中，处理器1011等待利用通信接口121接收该处理结果。如果接收到该处理结果，则处理器1011在步骤42中判定为是而进入步骤43。

在步骤43中，处理器1011判定是否是在步骤42中接收到的处理结果是否包括异响这样的判定。如果不是包括异响这样的判定，则处理器1011在步骤43中判定为否而进入步骤14。与此相对，如果是包括异响这样的判定，则处理器1011在步骤43中判定为是而进入步骤7。处理器1011在步骤7的处理后，进入步骤44。

在步骤44中，处理器1011指示通信接口121，以将在步骤7中获取的振动数据与传感器id一起发送到服务器90。通信接口121接收该指示，将该振动数据发送到服务器90。发送出来的该振动数据被服务器90的通信接口905接收。处理器1011在步骤44的处理后，进入步骤45。

另一方面，如果利用通信接口905接收到振动数据，则处理器901在步骤51中判定为是，在步骤52中判定为否而进入步骤55。

在步骤55中，处理器901判定接收到的数据是否是振动数据。如果接收到的数据是振动数据，则处理器901在步骤55中判定为是而进入步骤56。需要说明的是，如果接收到的数据不是振动数据，则处理器901进行与接收到的数据对应的其他处理。

在步骤56中，处理器901进行与步骤8～步骤10相同的处理。处理器901在步骤56的处理后，进入步骤57。

在步骤57中，处理器901指示通信接口905，以将步骤56的处理结果发送到读取装置10。通信接口905接收该指示，将该处理结果发送到读取装置10。发送出来的该处理结果被读取装置10的通信接口121接收。处理器901在步骤54的处理后，返回步骤51。需要说明的是，在步骤56的处理中有表示异常的振动的振动数据的情况下，该处理结果包括表示有表示异常的振动的振动数据的信息、与该振动数据对应的传感器id。并且，在步骤56的处理中没有表示异常的振动的振动数据的情况下，该处理结果包括表示没有表示异常的振动的振动数据的信息。

另一方面，在图13的步骤45中，处理器1011等待利用通信接口121接收到该处理结果。如果接收到该处理结果，则处理器1011在步骤45中判定为是而进入步骤46。

在步骤46中，处理器1011判定在步骤45中接收到的处理结果中是否包括表示有表示异常的振动的振动数据的信息。如果包括表示有表示异常的振动的振动数据的信息，则处理器1011在步骤46中判定为是而进入步骤47。与此相对，如果不包括表示有表示异常的振动的振动数据的信息，则处理器1011在步骤46中判定为否而进入步骤13。

在步骤47中，处理器1011将利用在步骤45中接收到的处理结果所包括的传感器id而确定的传感器装置20作为对象，进行图5所示的坐标推定处理。处理器1011在步骤47的处理后，进入步骤12。

第二实施方式的传感系统1b获得与第一实施方式的传感系统1相同的效果。

在第二实施方式的传感系统1b中，服务器90进行在第一实施方式中读取装置10所具备的计算机101所处理的处理内容的一部分。即，计算机101和服务器90协作而进行处理。特别是，与fft的处理及互相关系有关的处理是负荷重的处理。因此，因为第二实施方式的读取装置10b所具备的计算机101的处理能力可以比第一实施方式的读取装置10低，所以能够减少读取装置10b的成本。特别是，在使用很多个读取装置10b的情况下，能够大幅降低整个传感系统1b的成本。

另外，如上所述，因为读取装置10b所具备的计算机101的处理能力也可以很低，所以与第一实施方式的读取装置10相比，能够利用小型轻量的计算机。因此，根据第二实施方式的传感系统1b，能够使读取装置10b小型化及轻量化。

上述第一实施方式及第二实施方式也能够进行以下变形。

读取装置10可以不停止，而一边移动一边进行异响的检测。在该情况下，仅在通过测定点时进行异响的检测。或者，不设定测定点而在移动中始终进行异响的检测。并且，在检测到异响的情况下，在检测到异响的地点停止移动而进行步骤7以后的处理。读取装置10也可以不是检测到异响马上停止移动，而是找到检测到大的异响的地点之后才停止移动。为此，例如，读取装置10如果检测到异响，则一边计测异响等级一边继续移动，在异响等级伴随着移动而上升的期间继续移动。并且，读取装置10在异响等级伴随着移动而下降的情况下，停止移动。此时，读取装置10也可以返回到检测到异响等级最高的位置之后停止移动。

而且，读取装置10在一边移动一边检测异响的情况下，可以不停止而进行传感器数据的获取及传感器装置20的位置推定。即，例如，读取装置10在测定rssi时，校正移动所产生的rssi的变化量而进行计测。或者，例如，读取装置10以移动所产生的rssi的变化不成为问题的速度进行rssi的计测。此外，读取装置10利用现有的读取技术一边移动一边实现传感器装置20的位置推定。需要说明的是，读取装置10也可以在找到如上所述地检测到异响大的地点之后开始传感器数据的获取及传感器装置20的位置推定。

距离d的推定可以使用从发送电波起到接收反射波为止的时间。

读取装置10也可以仅在设施内等中全部结束异响的检测之后，在检测到异响的情况下，返回检测到异响的地点而进行传感器数据的获取及传感器装置20的位置推定。

rfid标签不限于无源标签，也可以是有源标签或半有源标签。在该情况下，传感器装置20可以作为定期发送数据的信标而动作。

传感器装置20可以是不限于使用rfid标签而使用其他结构的发射机应答器。或者，传感器装置20可以是使用除rfid标签以外的组合的信标等。

传感器装置20利用一个rfid标签进行接收和发送。但是，传感器装置20可以分别具有接收用的通信装置和发送用的通信装置。

读取装置10及传感器装置20可以在读取装置10与传感器装置20之间的通信中使用可视光或红外线等除电波以外的电磁波。另外，读取装置10及传感器装置20可以在读取装置10与传感器装置20之间的通信中使用超声波等除电磁波以外的信号。

读取天线105可以是不仅在垂直方向上也在水平方向上配设天线元件1051的相控阵天线。在该情况下，处理器1011可以在步骤23中，控制指向性控制部107，以使得读取天线105的指向性的方向在方位角(左右方向)上变化的同时进行扫描。由此，读取装置10即使不移动也能够确定传感器装置的左右位置。

读取天线105不限于相控阵天线，可以是其他天线。

为了改变读取天线105的指向性的方向，可以使用除改变相位以外的方法。读取装置10改变例如能够旋转或转动地安装的读取天线105的物理学朝向。或者，使安装的读取天线105以沿上下及左右中的至少任一方向运动的方式移动。

读取装置10可以具备多个读取天线105。在该情况下，通过比较多个天线的接收强度，能够推定指向性传感器装置的位置。

读取装置10可以利用除上述以外的其他方法来获取自身的位置信息。例如，读取装置10利用gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)等gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)、imes(indoormessagingsystem：室内通信系统)、dr(deadreckoning)、slam(simultaneouslocalizationandmapping：同时定位与地图构建)、使用wi-fi等无线访问节点的定位系统、使用ble(bluetooth(注册商标)lowenergy：蓝牙低能耗)等的信标的定位系统、使用地磁的定位系统、或者组合它们中的多个而得到的方法等，从而获取自身的位置信息。在位置推定中使用slam的情况下，读取装置10能够自动地确定行驶路线，因此能够减轻设定读取装置10的行驶路线的劳力。

读取装置10可以具备计测自身的倾斜的水平仪等传感器。在计测点不水平的情况下等，考虑读取装置10的倾斜角，从而能够进行更高精度的位置推定。

读取装置10及读取装置10b可以是能够推定自身距基准点的高度的部件。在该情况下，实施方式的传感系统在有高低差的地点也能够使用。

服务器90和读取装置10b可以不经由网络nw而通信。

实施方式的读取装置也可以不自动行走，而被其他动力车等牵引移动。或者，实施方式的读取装置可以利用人力而移动。

实施方式的读取装置可以不通过自动驾驶仪，而是通过人来操作。在该情况下，实施方式的读取装置可以远程操作，也可以乘坐人来操作。

实施方式的读取装置可以利用除电动以外的动力来移动。例如，实施方式的读取装置代替电动搬运车109而具备发动机驱动的搬运车。

实施方式的读取装置可以利用除车轮以外的方式而移动。例如，实施方式的读取装置利用无线轨道或脚等进行移动。

实施方式的读取装置也可以是在轨道上行驶的轨道车辆。

实施方式的读取装置可以是uav(unmannedaerialvehicle：无人机)等航空器。作为uav的读取装置可以是例如利用多个旋翼飞行的所谓的无人驾驶飞机等。在该情况下，读取装置代替电动搬运车109，具备旋翼等飞行用的机构。作为航空器的读取装置也能够在没有行驶空间的地点及高处等很难在地上移动的情况下等使用。

实施方式的读取装置可以是usv(unmannedsurfacevehicle：水上无人艇)等船舶。在该情况下，读取装置代替电动搬运车109，具备用于在水上前进的推进器等。作为船的读取装置在对设置于水上或水中等的设备等进行检修时有用。需要说明的是，在传感器装置设置于水中的情况下，传感器装置与读取装置之间的通信优选使用超声波等。因为电波在水中大幅衰减，所以使用超声波等更容易通信。

实施方式的读取装置可以是uuv(unmannedunderwatervehicle：无人水下航行器)等潜水艇。在该情况下，读取装置代替电动搬运车109，具备用于在水上及水中前进的推进装置、及用于下潜及上浮的潜水机构。作为潜水艇的读取装置在对设置于水中或水底等的设备等进行检修时有用。

表示读取装置10及传感器装置20的位置的坐标系不限于直交坐标系。例如，表示读取装置10及传感器装置20的位置的坐标是由维度、经度及高度构成的坐标系等。

传感系统1b对于除如上所述以外的其他处理而言，代替读取装置10b，服务器90也可以进行处理。

传感系统1及传感系统1b不限于设施或交通工具等，也可以在任意的地点使用。

对本发明的几个实施方式进行说明，但是这些实施方式作为例子而进行提示，不意味着限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、转换。这些实施方式及其变形包括于发明的范围或主旨中，并且也包括在权利要求所记载的发明及与其等同的范围内。