一种车辆里程修正方法及装置与流程

本发明涉及汽车电子技术领域，尤其涉及一种车辆里程修正方法及装置。

背景技术：

传统的里程计采用计数脉冲计算里程，是根据单个脉冲车轮行驶距离(即轮胎的标称周长)乘以单位时间内脉冲个数来进行的。这种里程计算方式存在较大误差，尤其当轮胎胎压不足，或者轮胎磨损严重时，误差更大。

因此，现有技术有待进一步改进。

技术实现要素：

本发明提供一种车辆里程修正方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，提高车辆里程计数的精确度。

为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：

本发明一方面提供一种车辆里程修正方法，包括：

s1、以预设胎压读取周期读取当前胎压值，判断所述当前胎压值与标定胎压值的变化量绝对值是否大于预设胎压变化阈值，是则进入下一步；

s2、获取辅助标定行驶距离；

s3、同步获取车辆理论行驶距离；

s4、获取里程补偿系数；

s5、对预设胎压读取周期内的车辆理论行驶距离进行校准，获得对应的实际行驶距离。

具体地，所述步骤s2包括：

s211、判断待测目标是否为非移动目标，是则进入下一步，否则重复执行本步骤；

s212、判断所述待测目标的水平方位角是否大于预设方位角阈值，是则返回s211，否则锁定待测目标，并进入下一步；

s213、计算车辆在标定时间t内行驶的实际距离s1作为辅助标定行驶距离sc。

具体地，s1＝l1*cosα1-l2*cosα2，其中，l1为雷达锁定待测目标时雷达距离所述待测目标的距离，α1为雷达锁定待测目标时所述待测目标的垂直方位角；l2为标定时间t后雷达距离所述待测目标的距离，α2为标定时间t后所述待测目标的垂直方位角。

具体地，所述步骤s2包括：

s221、判断定位信号是否稳定，是则进入下一步，否则重复执行本步骤；

s222、判断车辆行驶速度是否大于预设速度阈值，是则进入下一步，否则返回s221；

s223、计算车辆在标定时间t内行驶的实际距离s1作为辅助标定行驶距离sc。

具体地，所述里程补偿系数k＝s0/sc，其中，s0表示标定时间内车辆理论行驶距离，sc表示标定时间内辅助标定行驶距离。

具体地，所述实际行驶距离s＝s'/k，其中，s'表示预设胎压读取周期内的车辆理论行驶距离。

本发明另一方面提供一种车辆里程修正装置，包括：

胎压读取模块、胎压比较模块、第一距离计算模块、第二距离计算模块、补偿系数计算模块、里程校准模块；

所述胎压读取模块、胎压比较模块、第一距离计算模块、第二距离计算模块依次连接，所述补偿系数计算模块还与所述第一距离计算模块、第二距离计算模块、里程校准模块连接；

所述胎压读取模块，用于读取车轮胎压值；

所述胎压比较模块，用于判断当前胎压值是否在预设范围内；

所述第一距离计算模块，用于计算辅助标定行驶距离；

所述第二距离计算模块，用于计算车辆理论行驶距离；

所述补偿系数计算模块，用于计算里程补偿系数；

所述里程校准模块，用于对车辆理论行驶距离进行校准。

具体地，所述第一距离计算模块包括：雷达单元、目标类型判断单元、目标方位角判断单元、目标锁定单元、距离计算单元；

所述雷达单元，用于发送和接收雷达波；

所述目标类型判断单元，用于判断待测目标是否为非移动目标；

所述目标方位角判断单元，用于判断所述待测目标的水平方位角是否大于预设方位角阈值；

所述目标锁定单元，用于锁定待测目标；

所述距离计算单元，用于在雷达锁定待测目标后计算辅助标定行驶距离。

具体地，所述第一距离计算模块包括：定位单元、定位信号强度判断单元、车速判断单元、地理位置记录单元、距离计算单元；

所述定位单元，用于获取地理位置信息；

所述定位信号强度判断单元，用于判断定位信息是否稳定；

所述车速判断单元，用于判断车辆行驶速度是否大于预设速度阈值；

所述地理位置记录单元，用于记录地位位置信息；

所述距离计算单元，用于在定位信号稳定后计算辅助标定行驶距离。

所述里程校准模块根据下列公式进行校准：实际行驶距离s＝s'/k，其中，s'表示预设胎压读取周期内的车辆理论行驶距离，k表示里程补偿系数。

本发明的有益效果在于：本发明通过获取车辆辅助标定行驶距离、车辆理论行驶距离，从而得到里程补偿系数，提高了车辆里程计数的精确度。

附图说明

图1是本发明的车辆里程修正方法的流程示意图；

图2是本发明的待测目标不在车辆正前方的示意图；

图3是本发明的待测目标在车辆正前方的示意图；

图4是本发明的车辆里程修正装置的结构示意图；

图5是本发明的第一距离计算模块的结构示意图；

图6是本发明的第一距离计算模块的另一结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。

如图1所示，本发明的实施例一方面提供一种车辆里程修正方法，包括：

步骤1、以预设胎压读取周期t读取当前胎压值p，判断所述当前胎压值p与标定胎压值p0的变化量绝对值|δp|是否大于预设胎压变化阈值pt，是则进入下一步。

所述标定胎压值p0是指轮胎正常胎压范围的中心值，例如220kpa。不同车型的标定胎压值p0不同，需要根据具体车型进行标定。

由于不同车辆的直径、胎压相差较大，因此预设胎压变化阈值pt可以根据实际标定来设定。

所述预设胎压读取周期t可以根据实际情况设定，不应太短也不应太长，优选为3～10分钟。

步骤2、获取辅助标定行驶距离sc。

1、所述辅助标定行驶距离sc由雷达测得，具体是：

步骤211、判断待测目标是否为非移动目标，是则进入下一步，否则重复执行本步骤。

非移动目标包括广告牌、指示牌、路灯等静止物，具体判断方法是：雷达根据自身速度、两次或多次的反射雷达波来确定前方物体是否为静止。

步骤212、判断所述待测目标的水平方位角是否大于预设方位角阈值，是则返回步骤211，否则锁定待测目标，并进入下一步。

由于雷达扫描范围较大，因此待测目标的水平方位角(即待测目标与雷达的连线在雷达径向水平面的投影线与雷达径向的夹角)是否大于预设方位角阈值，即需要判断待测目标物是否大致在车辆的正前方。例如，如图2所示，图中的待测目标a1的水平方位角(即与雷达的连线oa1在雷达径向水平面的投影线oa2与雷达径向oh的夹角，a2与oh在同一平面上)∠a2oh大于所述第一阈值，即表明待测目标a1处在弯道的另一侧。如果待测目标物处在弯道的另一侧，由于计算出来的雷达移动距离是直线距离，而车辆实际行驶的是曲线距离，显然会导致较大的误差。

所述预设方位角阈值为±5°。

步骤213、计算车辆在标定时间t内行驶的实际距离s1作为辅助标定行驶距离sc。

在本实施例中，所述车辆在标定时间t内行驶的实际距离s1按照下列公式获得：

s1＝l1*cosα1-l2*cosα2，其中，l1为雷达锁定待测目标时雷达距离所述待测目标的距离，α1为雷达锁定待测目标时所述待测目标的垂直方位角；l2为标定时间t后雷达距离所述待测目标的距离，α2为标定时间t后所述待测目标的垂直方位角。

所述标定时间t应根据雷达最大有效检测距离及平均车速来选择，优选为1～5秒钟。

如图3所示，bo1即为雷达锁定待测目标时雷达距离所述待测目标的距离l1，∠bo1h即为雷达锁定待测目标时所述待测目标的垂直方位角α1，bo2即为标定时间t后雷达距离所述待测目标的距离l2，∠bo2h即为标定时间t后所述待测目标的垂直方位角α2。

2、所述辅助标定行驶距离sc由地理位置信息获取，具体是：

步骤221、判断定位信号是否稳定，是则进入下一步，否则重复执行本步骤。

步骤222、判断车辆行驶速度是否大于预设速度阈值，是则进入下一步，否则返回步骤221。

步骤223、计算车辆在标定时间t内行驶的实际距离s1作为辅助标定行驶距离sc。

通过地理位置信息(例如gps信息)计算车辆的行驶距离是现有技术，例如可以先获取定位装置在t时间内记录的坐标，d1(x1,y1,z1)，d2(x2,y2,z2)…dn(xn,yn,zn)，其中xn为经度、yn为纬度、zn为海拔然后，根据三维坐标系中两点间距离公式计算出相邻两点之间的距离，然后所有的距离求和即可得到车辆在t时间内行驶的实际距离s1，即sc＝|d1d2|+|d2d3|+…|dn-1dn|。

步骤3、同步获取车辆理论行驶距离s0。

在开始获取所述辅助标定行驶距离的同时开始计时，获取相同标定时间t内的车辆理论行驶距离s0，按照下列公式计算：

s0＝2πr*n，其中，r为轮胎标称半径，n为轮胎旋转圈数。

获取轮胎旋转圈数的具体方法是：通过胎压监测系统内置的传感器获取轮胎的旋转圈数n。

步骤4、获取里程补偿系数k。

在本实施例中，所述里程补偿系数k＝s0/sc，其中，s0表示标定时间内车辆理论行驶距离，sc表示标定时间内辅助标定行驶距离。

步骤5、对预设胎压读取周期t内的车辆理论行驶距离s'进行校准，获得对应的实际行驶距离s。

所述实际行驶距离s＝s'/k。

当实际行驶距离s已达到里程最小单位(例如1公里)后，更新里程显示数据。

如图4所示，本发明另一方面提供一种车辆里程修正装置，包括：

胎压读取模块、胎压比较模块、第一距离计算模块、第二距离计算模块、补偿系数计算模块、里程校准模块；

所述胎压读取模块、胎压比较模块、第一距离计算模块、第二距离计算模块依次连接，所述补偿系数计算模块还与所述第一距离计算模块、第二距离计算模块、里程校准模块连接；

所述胎压读取模块，用于读取车轮胎压值；

所述胎压比较模块，用于判断当前胎压值是否在预设范围内；

所述第一距离计算模块，用于计算辅助标定行驶距离；

所述第二距离计算模块，用于计算车辆理论行驶距离；

所述补偿系数计算模块，用于计算里程补偿系数；

所述里程校准模块，用于对车辆理论行驶距离进行校准。

如图5所示，在本发明的一个实施例中，所述第一距离计算模块包括：雷达单元、目标类型判断单元、目标方位角判断单元、目标锁定单元、距离计算单元；

所述雷达单元，用于发送和接收雷达波；

所述目标类型判断单元，用于判断待测目标是否为非移动目标；

所述目标方位角判断单元，用于判断所述待测目标的水平方位角是否大于预设方位角阈值；

所述目标锁定单元，用于锁定待测目标；

所述距离计算单元，用于在雷达锁定待测目标后计算辅助标定行驶距离。

如图6所示，在本发明的一个实施例中，所述第一距离计算模块包括：定位单元、定位信号强度判断单元、车速判断单元、地理位置记录单元、距离计算单元；

所述定位单元，用于获取地理位置信息；

所述定位信号强度判断单元，用于判断定位信息是否稳定；

所述车速判断单元，用于判断车辆行驶速度是否大于预设速度阈值；

所述地理位置记录单元，用于记录地位位置信息；

所述距离计算单元，用于在定位信号稳定后计算辅助标定行驶距离。

本发明的车辆里程修正装置的工作过程如上述车辆里程修正方法所述，不再赘述。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。