1.工业机器人控制器母线电压检测电路，包括高阻隔离分压电路、输入电压钳位电路、差分放大电路、电压跟随电路、输出电压钳位电路；
其特征在于：高阻隔离分压电路包括第一电阻R1、第二电阻R2和第一电容C1；第一电阻R1的一端与母线电压正极输入端VBUS连接，第一电阻R1的另一端与第一电容C1的一端连接，第一电容C1的另一端与第二电阻R2的一端连接，第二电阻R2的另一端与母线电压的输入负极AGND连接；
输入电压钳位电路包括第一双向二极管D1、第二双向二极管D2；
第一双向二极管D1中的第一二极管的负极接5V电源，第二二极管的正极与DGND连接，第一二极管的正极与第二二极管的负极、第一电阻R1的另一端、第一电容C1的一端连接，第二双向二极管D2中的第三二极管的负极接5V电源，第四二极管的正极与DGND连接，第三二极管的正极与第四二极管的负极、第一电阻R1的另一端、第一电容C1的一端连接；
差分放大电路包括第一运算放大器OP1、第二电容C2、第三电容C3、第三电阻R3、第四电阻R4；
第一运算放大器OP1的同向输入端与第三电容C3的一端、第三电阻R3的一端、第一电阻R1的另一端连接，第一运算放大器OP1的反向输入端与第四电阻R4的一端、第二电容C2的一端、第一电容C1的另一端连接，第一运算放大器OP1的输出端与第四电阻R4的另一端、第二电容C2的另一端连接，第三电阻R3的另一端、第三电容C3的另一端接DGND；
电压跟随电路包括第二运算放大器OP2和第五电阻R5；
第二运算放大器OP2的同向输入端与第一运算放大器OP1的输出端连接，第二运算放大器OP2的反向输入端与第五电阻R5的一端连接，第二运算放大器OP2的输出端与第五电阻R5的另一端连接；
输出电压钳位电路包括第三双向二极管D3；
第三双向二极管D3第五二极管的负极接3.3V电源，第六二极管的正极与DGND连接，第五二极管的正极与第六二极管的负极、第五电阻R5的另一端，并作为输出端。