1.一种自适应管径的管道探测装置，其特征在于，包括履带行走组件、驱动组件、压力传感器和控制器；
所述驱动组件的输出端与履带行走组件的输入端连接，所述履带行走组件包括多个履带行走机构，所述驱动组件能够带动多个履带行走机构做相对靠近或者远离的运动；所述压力传感器用于感应履带行走机构所受到的压力，所述控制器与压力传感器连接，所述控制器与驱动组件连接，当所述压力传感器感应到的压力值小于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件工作，以使履带行走组件的履带行走机构做相对远离的运动；当所述压力传感器感应到的压力值等于阈值时，控制器控制驱动组件关闭，以使履带行走组件的履带行走机构的张合状态固定；当所述压力传感器感应到的压力值大于阈值时，所述压力传感器发送信号到控制器，所述控制器控制驱动组件反向运动，以使履带行走组件的履带行走机构作相对靠近的运动。
2.根据权利要求1所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述压力传感器设在履带行走机构的履带轴的正下方。
3.根据权利要求2所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述履带行走机构包括履带组件、第一支臂和第二支臂；
所述履带组件的履带轴连接在第一支臂与第二支臂之间，所述第一支臂与第二支臂相对设置，以卡紧所述履带组件；所述第一支臂设在第二支臂的上方；
所述第二支臂上沿履带轴运动方向上设有卡槽，所述压力传感器设置在卡槽内。
4.根据权利要求1所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述履带行走机构包括履带驱动件、主动履带、从动履带和履带传动组件；
所述履带驱动件的输出端与履带传动组件的输入端连接，所述履带传动组件的输出端与主动履带连接，在所述履带传动组件在履带驱动件的带动下带动主动履带移动，以使从动履带移动。
5.根据权利要求1所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述管道探测装置还包括用于记录管径内状态的摄像机构；
所述摄像机构设在履带行走组件的远离驱动组件的一端。
6.根据权利要求5所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述管道探测装置还包括第一摄像驱动机构；
所述第一摄像驱动机构的一端与履带行走组件的远离驱动组件的一端连接，所述第一摄像驱动机构与摄像机构连接，以使所述摄像机构在第一摄像驱动机构的带动下在竖直面内转动。
7.根据权利要求6所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述管道探测装置还包括第二摄像驱动机构；
所述第二摄像驱动机构转动连接在第一摄像驱动机构的远离履带行走组件的一侧，所述摄像机构与第二摄像驱动机构连接，以使摄像机构在第二摄像驱动机构的带动下在竖直面内摆动。
8.根据权利要求1所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述履带行走组件包括行走驱动机构和连接组件；
所述行走驱动机构的一端与驱动组件连接，所述行走驱动机构的另一端与连接组件的一端连接，所述连接组件的另一端与履带行走机构连接，所述连接组件与履带行走机构的数量均为多个，多个连接组件及履带行走机构均布在行走驱动机构的周向上。
9.根据权利要求8所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述行走驱动机构包括丝杠和丝杠螺母支架；
所述丝杠的一端与驱动组件的输出端连接，所述丝杠螺母支架套接在丝杠上，所述丝杠螺母支架与连接组件连接。
10.根据权利要求9所述的自适应管径的管道探测装置，其特征在于，所述连接组件包括推杆、两个连杆和两个固定板；
一个固定板连接在丝杠的一端，另一个固定板连接在丝杠的另一端，所述推杆的一端与丝杠螺母支架铰接，所述推杆的另一端与一个连杆铰接，一个连杆的一端与一个固定板连接，一个连杆的另一端与一个履带行走机构的一侧连接，另一个连杆的一端与另一个固定板连接，另一个连杆的另一端与该履带行走机构的另一侧连接，以使丝杠螺母支架在丝杠的作用下带动推板沿丝杠移动，进而使该履带行走机构在推板的带动下移动。