一种割草机平行切割的方法、装置及割草机与流程

本申请涉及割草机领域，特别涉及一种割草机平行切割的方法、装置、割草机及可读存储介质。

背景技术：

自动割草机可在脱离人工的操作下完成割草动作。相比其他智能家居，例如自动扫地机器人等，自动割草机的工作环境更为恶劣，其通常于露天工作，且草地平整度不一，草地边界难以确定，各种意外情况时有发生。

目前割草机的工作方式基本以随机方式割草为主，覆盖效率低。有少部分的割草机通过平行割草方式提高割草效率，但平行割草方式对割草机控制的要求较高，在复杂地形的情况下很难维持航向稳定。

因此，如何在复杂地形中实现割草机的平行切割是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本申请的目的是提供一种割草机平行切割的方法、装置、割草机及可读存储介质，用于在复杂地形中实现割草机的平行切割。

为解决上述技术问题，本申请提供一种割草机平行切割的方法，该方法包括：

割草机确定割草区域，并对所述割草区域进行划分，得到对应的割草分区；

利用平行割草法依次在每个所述割草分区内进行割草；

检测所述割草机的割草路线状态，并依据所述割草路线状态生成对应的割草路线信息；

将所述割草路线信息发送至gnss，以使所述gnss根据所述割草路线信息生成对应的割草线路修正信号；

接收所述割草线路修正信号，并根据所述割草线路修正信号对割草路线进行修正。

可选的，所述利用平行割草法依次在每个所述割草分区内进行割草，包括：

在每个所述割草分区内沿直线进行割草；

判断是否到达所述割草分区的边界；

若否，则继续沿所述直线进行割草；

若是，则在所述割草分区中未割草的区域内选择与所述直线平行的所述下一条直线，并转动180°后沿所述下一条直线进行割草。

可选的，在每个所述割草分区内沿直线进行割草，包括：

获取倾角传感器检测到的所述割草机的平衡状态数据；

根据所述平衡状态数据对所述割草机的行进速度进行修正。

可选的，检测所述割草机的割草路线状态，包括：

通过陀螺仪检测所述割草机的割草路线状态。

可选的，对所述割草区域进行划分，得到对应的割草分区，包括：

将所述割草区域进行划分预设宽度的条带割草分区；

根据所述条带割草分区的平整度对每个所述条带割草分区的宽度进行调整。

可选的，所述割草机确定割草区域，包括：

沿物理障碍行进并记录第一行进路线；

当所述第一行进路线重合时，确定所述第一行进路线包围的区域为所述割草区域。

可选的，所述割草机确定割草区域，包括：

沿电子感应障碍行进并记录第二行进路线；

当所述第二行进路线重合时，确定所述第二行进路线包围的区域为所述割草区域。

本申请还提供一种割草机平行切割的装置，该装置包括：

确定及划分模块，用于割草机确定割草区域，并对所述割草区域进行划分，得到对应的割草分区；

割草模块，用于利用平行割草法依次在每个所述割草分区内进行割草；

检测模块，用于检测所述割草机的割草路线状态，并依据所述割草路线状态生成对应的割草路线信息；

发送模块，用于将所述割草路线信息发送至gnss，以使所述gnss根据所述割草路线信息生成对应的割草线路修正信号；

修正模块，用于接收所述割草线路修正信号，并根据所述割草线路修正信号对割草路线进行修正。

本申请还提供一种割草机，该割草机包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述任一项所述割草机平行切割的方法的步骤。

本申请还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项所述割草机平行切割的方法的步骤。

本申请所提供割草机平行切割的方法，包括：割草机确定割草区域，并对割草区域进行划分，得到对应的割草分区；利用平行割草法依次在每个割草分区内进行割草；检测割草机的割草路线状态，并依据割草路线状态生成对应的割草路线信息；将割草路线信息发送至gnss，以使gnss根据割草路线信息生成对应的割草线路修正信号；接收割草线路修正信号，并根据割草线路修正信号对割草路线进行修正。

本申请所提供的技术方案，通过在割草机进行割草时，将割草机的割草路线信息发送至gnss，以使gnss生成对应的割草线路修正信号，然后根据割草线路修正信号对割草路线进行修正，在面对割草机在复杂地形中长距离直线移动时路线发生偏离的情况时，利用gnss对割草机进行路线修正，进而保证了割草机航向的稳定，实现了割草机在复杂地形中进行平行切割的目的。本申请同时还提供了一种割草机平行切割的装置、割草机及可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种割草机平行切割的方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种割草区域划分的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种割草区域划分的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种割草区域划分的示意图；

图5为图1所提供的一种割草机平行切割的方法中s102的一种实际表现方式的流程图；

图6为本申请实施例所提供的一种割草机平行切割的装置的结构图；

图7为本申请实施例所提供的另一种割草机平行切割的装置的结构图；

图8为本申请实施例所提供的一种割草机的结构图。

具体实施方式

本申请的核心是提供一种割草机平行切割的方法、装置、割草机及可读存储介质，用于在复杂地形中实现割草机的平行切割。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参考图1，图1为本申请实施例所提供的一种割草机平行切割的方法的流程图。

其具体包括如下步骤：

s101：割草机确定割草区域，并对割草区域进行划分，得到对应的割草分区；

基于平行割草方式对割草机控制的要求较高，在复杂地形的情况下很难维持航向稳定，本申请提供了一种割草机平行切割的方法，用于解决上述问题；

可选的，为便于割草区域的确定，降低对工作人员的业务要求，可以通过设置物理障碍的方式完成对割草区域的确定，即这里提到的割草机确定割草区域，其具体可以为：

沿物理障碍行进并记录第一行进路线；

当第一行进路线重合时，确定第一行进路线包围的区域为割草区域。

可选的，为提高割草区域确定的精度，降低工作人员的工作量，可以通过设置电子感应障碍的方式完成对割草区域的确定，即这里提到的割草机确定割草区域，其具体可以为：

沿电子感应障碍行进并记录第二行进路线；

当第二行进路线重合时，确定第二行进路线包围的区域为割草区域。

可选的，请参考图2，图2为本申请实施例提供的一种割草区域划分的示意图，如图2所示，这里提到的对割草区域进行划分，得到对应的割草分区，其具体可以为：

将割草区域进行划分预设宽度的条带割草分区；

根据条带割草分区的平整度对每个条带割草分区的宽度进行调整。

可选的，为了便于gnss以及驱动机构对割草机的控制，这里提到的对割草区域进行划分，得到对应的割草分区，其具体也可以通过如下两个实施例分别实现：

实施例1：

请参考图3，图3为本申请实施例提供的另一种割草区域划分的示意图，如图3所示，作一个矩形2，围线1完全落入矩形2范围内，且矩形2的四条侧边均相切于围线1，以矩形2中心为交点作两条相互垂直的直线，两条直线将割草范围分为四个部分，割草机分别在四个部分内进行平行割草。

此时由于每个分区的边界都至少包括两条相互垂直的部分，因此极其适合平行割草法，每个分区边界处的割草覆盖率较高，尤其进尽可能使得整个割草区域的中心处切割覆盖率尽可能提升。

实施例2：

请参考图4，图4为本申请实施例提供的再一种割草区域划分的示意图，如图4所示，本实施例与实施例1的区别在于，两条直线分别平行于矩形2的两条侧边，此时矩形2被分割为四个全等的分区，此时可以依据围线1的形状，对每个分区利用相同的方法进行二次分区。例如将左下角的矩形的分区继续用两条相互垂直的直线分割为四个全等的次级矩形分区3，可以在该四个次级矩形分区3内分别应用平行割草法进行割草。该方法的优势在于可以最大限度保证围线1边缘处的割草覆盖率。

s102：利用平行割草法依次在每个割草分区内进行割草；

在本步骤中，割草的具体方法为平行割草法，割草机在每个分区内仅能沿直线割草，以尽可能地使割草机的割草路线覆盖整个割草区域，同时降低重复割草率。

s103：检测割草机的割草路线状态，并依据割草路线状态生成对应的割草路线信息；

在割草过程中，割草机需要长时间进行直线移动，因自身内部信号传输误差等因素，割草机会发生一定程度倾倒，导致行进路线发生偏移，因此本申请检测割草机的割草路线状态，并依据割草路线状态生成对应的割草路线信息，以使全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)对割草路线进行修正。

可选的，这里提到的，检测割草机的割草路线状态，其具体可以为通过陀螺仪检测割草机的割草路线状态，陀螺仪能够对割草机的倾倒状态进行检测，同时将检测出的信号发送至gnss。

s104：将割草路线信息发送至gnss，以使gnss根据割草路线信息生成对应的割草线路修正信号；

当将割草路线信息发送至gnss时，由gnss根据割草路线信息生成对应的割草线路修正信号；

在一个具体实施例中，还可以直接通过gnss对割草机的驱动装置进行控制进行路线修正，保证平行割草法的实施，维持割草航向的稳定。

s105：接收割草线路修正信号，并根据割草线路修正信号对割草路线进行修正。

基于上述技术方案，本申请所提供的一种割草机平行切割的方法，通过在割草机进行割草时，将割草机的割草路线信息发送至gnss，以使gnss生成对应的割草线路修正信号，然后根据割草线路修正信号对割草路线进行修正，在面对割草机在复杂地形中长距离直线移动时路线发生偏离的情况时，利用gnss对割草机进行路线修正，进而保证了割草机航向的稳定，实现了割草机在复杂地形中进行平行切割的目的。

针对于上一实施例的步骤s102，其中所描述的利用平行割草法依次在每个割草分区内进行割草，其具体也可以通过执行图5所示的步骤实现，下面结合图5进行说明。

请参考图5，图5为图1所提供的一种割草机平行切割的方法中s102的一种实际表现方式的流程图。

其具体包括以下步骤：

s501：在每个割草分区内沿直线进行割草；

可选的，割草机除了因自身原因外，还有可能因行进路上的障碍产生溜坡等行为，为此本实施例中的割草机内还设置有倾角传感器，倾角传感器电连接至割草机的驱动装置，通过倾角传感器检测割草机的平衡状态数据，从而将该数据传输至割草机的驱动机构，驱动装置依据倾角传感器传输的数据对输出功率进行修正，从而稳定割草机的行进状态；即这里提到的在每个割草分区内沿直线进行割草，其具体可以为：

获取倾角传感器检测到的割草机的平衡状态数据；

根据平衡状态数据对割草机的行进速度进行修正。

s502：判断是否到达割草分区的边界；

若否，则进入步骤s503；若是，则进入步骤s504；

s503：继续沿直线进行割草；

s504：在割草分区中未割草的区域内选择与直线平行的下一条直线，并转动180°后沿下一条直线进行割草。

基于上述技术方案，本申请实施例在每个割草分区内沿直线进行割草，并判断是否到达割草分区的边界；如果未到达，则继续沿直线进行割草；如果到达了，则在割草分区中未割草的区域内选择与直线平行的下一条直线，并转动180°后沿下一条直线进行割草，以尽可能地使割草机的割草路线覆盖整个割草区域，同时降低重复割草率。

请参考图6，图6为本申请实施例所提供的一种割草机平行切割的装置的结构图。

该装置可以包括：

确定及划分模块100，用于割草机确定割草区域，并对割草区域进行划分，得到对应的割草分区；

割草模块200，用于利用平行割草法依次在每个割草分区内进行割草；

检测模块300，用于检测割草机的割草路线状态，并依据割草路线状态生成对应的割草路线信息；

发送模块400，用于将割草路线信息发送至gnss，以使gnss根据割草路线信息生成对应的割草线路修正信号；

修正模块500，用于接收割草线路修正信号，并根据割草线路修正信号对割草路线进行修正。

请参考图7，图7为本申请实施例所提供的另一种割草机平行切割的装置的结构图。

该割草模块200可以包括：

第一割草子模块，用于在每个割草分区内沿直线进行割草；

判断子模块，用于判断是否到达割草分区的边界；

第二割草子模块，用于若否，则继续沿直线进行割草；

第三割草子模块，用于若是，则在割草分区中未割草的区域内选择与直线平行的下一条直线，并转动180°后沿下一条直线进行割草。

该第一割草子模块可以包括：

获取单元，用于获取倾角传感器检测到的割草机的平衡状态数据；

修正单元，用于根据平衡状态数据对割草机的行进速度进行修正。

该检测模块300可以包括：

检测子模块，用于通过陀螺仪检测割草机的割草路线状态。

该确定及划分模块100可以包括：

划分子模块，用于将割草区域进行划分预设宽度的条带割草分区；

调整子模块，用于根据gnss信息对每个条带割草分区的宽度进行调整。

该确定及划分模块100可以包括：

第一行进子模块，用于沿物理障碍行进并记录第一行进路线；

第一确定子模块，用于当第一行进路线重合时，确定第一行进路线包围的区域为割草区域。

该确定及划分模块100可以包括：

第二行进子模块，用于沿电子感应障碍行进并记录第二行进路线；

第二确定子模块，用于当第二行进路线重合时，确定第二行进路线包围的区域为割草区域。

由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。

请参考图8，图8为本申请实施例所提供的一种割草机的结构图。

该割草机800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessingunits，cpu)822(例如，一个或一个以上处理器)和存储器832，一个或一个以上存储应用程序842或数据844的存储介质830(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器832和存储介质830可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质830的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对装置中的一系列指令操作。更进一步地，处理器822可以设置为与存储介质830通信，在割草机800上执行存储介质830中的一系列指令操作。

割草机800还可以包括一个或一个以上电源828，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口858，和/或，一个或一个以上操作装置841，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。

上述图1至图5所描述的割草机平行切割的方法中的步骤由割草机基于该图8所示的结构实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，功能调用装置，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本申请所提供的一种割草机平行切割的方法、装置、割草机及可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。