卫星选用方法和装置、计算机可读的存储介质及电子装置与流程

本发明涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种卫星选用方法和装置、计算机可读的存储介质及电子装置。

背景技术：

目前，导航技术已经发展较为成熟，为人们带来了出现的方便，但对导航的稳定性与精确性的要将越来越高。现有技术中，对导航技术中的选择卫星进行定位，对定位时刻的卫星选择非常重要，当前定位时刻的卫星状态选取合适的卫星进行定位，例如基于卫星的高度角、几何分布、信噪比等信息。对目标终端的每一时刻选取定位卫星时存在卫星切换频繁，导致定位稳定性较差的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种卫星选用方法和装置、计算机可读的存储介质及电子装置，以至少解决现有技术中，对目标终端定位所用定位卫星的频繁切换，导致的定位信息稳定性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种卫星选用方法，包括：获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，所述第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示所述第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，所述第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示所述第n-1个定位时刻选用的对所述目标终端进行定位的卫星；获取所述第一卫星标识集合与所述第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；在所述第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用所述第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对所述目标终端进行定位。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种卫星选用装置，包括：第一获取单元，用于获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，所述第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示所述第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；第二获取单元，用于获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，所述第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示所述第n-1个定位时刻选用的对所述目标终端进行定位的卫星；第三获取单元，用于获取所述第一卫星标识集合与所述第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；第一选用单元，用于在所述第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用所述第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对所述目标终端进行定位。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述卫星选用方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的卫星选用方法。

在本发明实施例中，通过获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星；获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位，达到了获取定位前一个定位时刻的卫星与当前定位时刻的定位卫星的卫星集合，在该卫星集合中的卫星个数大于预定阈值的情况下，选择该集合中的定位卫星对目标终端进行定位，避免定位卫星的频繁切换的技术效果，进而解决了现有技术中，对目标终端定位所用定位卫星的频繁切换，导致的定位信息稳定性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的卫星选用方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的卫星选用方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的卫星选用方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的卫星选用方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的卫星选用装置的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的卫星选用方法的电子装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种卫星选用方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述卫星选用方法可以但不限于应用于如图1所示的硬件环境中，其中，该硬件环境中可以包括但不限于终端设备102、网络110及服务器112。

其中，上述终端设备102中可以包括但不限于：人机交互屏幕104，处理器106及存储器108。人机交互屏幕104用于通过人机交互接口获取人机交互指令，还用于呈现第一卫星标识集合；处理器106用于响应上述人机交互指令，获取第一卫星标识集合、第二卫星标识信息集合以及第三卫星标识集合。存储器108用于存储获取第一卫星标识集合、第二卫星标识信息集合以及第三卫星标识集合。这里服务器可以包括但不限于：数据库114及处理引擎116，处理引擎116用于调用数据库114中存储获取第一卫星标识集合、第二卫星标识信息集合，并在确定第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合，在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位，达到了获取定位前一个定位时刻的卫星与当前定位时刻的定位卫星的卫星集合，在该卫星集合中的卫星个数大于预定阈值的情况下，选择该集合中的定位卫星对目标终端进行定位，避免定位卫星的频繁切换的技术效果，进而解决了现有技术中，对目标终端定位所用定位卫星的频繁切换，导致的定位信息稳定性较低的技术问题。

具体过程如以下步骤：如步骤s102-s112，获取该目标终端在当前第n个时刻的定位信息，并将该定位信息通过网络110发送服务器112。在服务器112获取第一卫星标识集合、第二卫星标识信息集合，并在确定第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合，在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位。然后将上述确定出的结果返回终端设备102。

然后，如步骤s102-s112，终端设备102获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星；获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位，达到了获取定位前一个定位时刻的卫星与当前定位时刻的定位卫星的卫星集合，在该卫星集合中的卫星个数大于预定阈值的情况下，选择该集合中的定位卫星对目标终端进行定位，避免定位卫星的频繁切换的技术效果，进而解决了现有技术中，对目标终端定位所用定位卫星的频繁切换，导致的定位信息稳定性较低的技术问题。

可选地，在本实施例中，上述卫星选用方法可以但不限于应用于服务器112中，终端设备102中，还可以应用与服务器112与终端设备102之间的交互。上述服务器112和终端设备102可以但不限于通过网络实现数据交互，上述网络可以包括但不限于无线网络或有线网络。其中，该无线网络包括：蓝牙、wifi及其他实现无线通信的网络。上述有线网络可以包括但不限于：广域网、城域网、局域网。上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，上述卫星选用方法包括：

步骤s202，获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然。

步骤s204，获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星。

步骤s206，获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合。

步骤s208，在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位。

可选的，本实施例可以应用于选用对目标终端进行定位的定位卫星。其中，当前第n个定位时刻可以表示为对目标终端进行第3秒时刻的定位，第n-1个定位时刻可以表示为对目标终端进行第2秒时刻的定位。需要说明的是，目标终端可以包括但不限于手机、车机的定位sdk等等。

还需要说的是，在通过全球卫星导航系统gnss(globalnavigationsatellitesystem，gnss)对目标终端进行定位时，通过预选建立众多卫星，用于对目标终端在不同位置的定位解算。

例如，在目标终端是手机终端的情况下，获取用于第2秒进行手机定位的第一卫星标识集合，其中，该集合中包括卫星1、卫星2、卫星3、卫星4、卫星5以及卫星11，也就是说，手机从开始发送定位信息的时刻起，该手机已经移动至第2秒的位置，其中，用于解算定位第2秒位置的卫星包括5个卫星。此时，需要获取用于定位手机第1秒的卫星的第二卫星标识集合，其中，该第二卫星标识集合包括卫星1、卫星2、卫星3、卫星4、卫星5、卫星6、卫星7、卫星8、卫星9以及卫星10。可见，存在第三卫星标识集合，该第三卫星标识集合包括卫星1、卫星2、卫星3、卫星4以及卫星5可用于定位手机第2秒和第3秒的定位信息，该第三卫星标识集合包括的卫星个数为5个，并大于第一预定阈值4的情况下，选用第三卫星标识集合中的卫星对手机进行定位。进而避免定位卫星的频繁切换，能够提高定位结果的稳定性。需要说明的是，第一预定的阈值可以根据需要设置为4或其他数值。

可选的，在本实施例中，在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量小于第二预定阈值的情况下，在第一卫星标识集合中确定出第四卫星标识集合，其中，第一预定阈值大于第二预定阈值，第四卫星标识集合包括第三卫星标识集合；

在实际应用中，在目标终端是手机终端的情况下，获取用于第2秒进行手机定位的第一卫星标识集合，其中，该集合中包括卫星1、卫星2、卫星3、卫星4、卫星5以及卫星11，也就是说，手机从开始发送定位信息的时刻起，该手机已经移动至第2秒的位置，其中，用于解算定位第2秒位置的卫星包括5个卫星。此时，需要获取用于定位手机第1秒的卫星的第二卫星标识集合，其中，该第二卫星标识集合包括卫星4、卫星5、卫星6、卫星7、卫星8、卫星9以及卫星10。可见，存在第三卫星标识集合，该第三卫星标识集合包括卫星3以及卫星4可用于定位手机第2秒和第3秒的定位信息，该第三卫星标识集合包括的卫星个数为2个，小于第二预定阈值3的情况下，可以通过在第一卫星标识集合中选用用于定位目标终端在第3秒时刻的定位。需要说明的是，第二预定的阈值可以根据需要设置为3或其他数值。

可选的，在本实施例中，在第一卫星标识集合中确定出第四卫星标识集合，可以包括：

s1，获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

s2，在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第五卫星标识集合，其中，第五卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻第五卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星，m为小于n的自然数；

s3，将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第五卫星标识集合。

其中，获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息包括：将在每个定位时刻所跟踪到第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星状态保存在下来，包括卫星是否处于跟踪状态(跟踪状态的卫星标记为可用)、卫星的高度角以及是否选取参加解算(只有可用卫星才有可能选取)，从而建立过去一段时间第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星的历史信息。如表1所示，卫星的历史信息，表1中的保存的卫星历史信息每秒进行一次定位的情况下，保存过去n秒的信息。

表1

通过本实施例，考虑卫星在过去一段时间内的历史信息，根据该历史信息确定第四卫星标识集合中的卫星，进而对目标终端进行定位，避免对目标终端进行定位所用卫星的频繁切换，会使定位过程的滤波状态发生变化，导致的定位结果不稳定的问题。

在实际应用中，在在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第五卫星标识集合，该第五卫星标识集合中包括：卫星1、卫星2、卫星3以及卫星11，进而根据该第五卫星标识集合中的卫星的历史状态信息，确定第四卫星标识集合中的卫星。例如，第五卫星标识集合中历史状态允许对目标终端进行定位的卫星包括：卫星1、卫星2、卫星3以及卫星11，则第四卫星标识集合中的卫星可以包括卫星4、卫星5以及卫星1、卫星2、卫星3以及卫星11中至少一个。

需要说明的是，在本实施例中，对目标终端进行定位的卫星是处于可用状态的卫星，避免了将第一卫星标识集合中卫星状态不好的卫星用于对当前第n个时刻的目标终端进行定位，进一步的，在保证准确定位的情况下，减少不可用状态卫星对当前第n个时刻定位的计算量。

可选的，在本实施例中，在第一卫星标识集合中确定出第四卫星标识集合，可以包括：

s1获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

s2，在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第六卫星标识集合，其中，第六卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻中至少p个定位时刻第六卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星，m为小于n的自然数，p为小于m的自然数；

将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第六卫星标识集合。

可选的，在本实施例中，在第一卫星标识集合中确定出第四卫星标识集合，可以包括：

s1，获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

s2，在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第七卫星标识集合，其中，第七卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻，第七卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星、且第七卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星的高度角大于第三预定阈值，m为小于n的自然数；

s3，将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第七卫星标识集合。

可选的，在本实施例中，在第一卫星标识集合中确定出第四卫星标识集合，可以包括：

s1，获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

s2，在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第八卫星标识集合，其中，第八卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻中至少p个定位时刻，第八卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星、且第八卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星的高度角大于第三预定阈值，m为小于n的自然数，p为小于m的自然数；

s3，将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第八卫星标识集合。

通过本申请提供的实施例，获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星；获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位，达到了获取定位前一个定位时刻的卫星与当前定位时刻的定位卫星的卫星集合，在该卫星集合中的卫星个数大于预定阈值的情况下，选择该集合中的定位卫星对目标终端进行定位，避免定位卫星的频繁切换的技术效果，进而解决了现有技术中，对目标终端定位所用定位卫星的频繁切换，导致的定位信息稳定性较低的技术问题。

作为一种可选的实施例，本申请还提供了一种基于卫星历史信息的选卫星方法。

本实施例中的方案可以应用手机或者车机的定位sdk，提高定位结果的精度，对产品侧没有额外操作。如图3所示，基于卫星历史信息的选卫星方法流程图。具体的步骤说明如下：

步骤1，gnss接收机通过跟踪卫星发送的导航信号获得卫星信号的发送时刻并解调出导航电文，结合导航电文中的星历数据可以计算出每颗卫星的坐标。

同时结合接收机当前的概略位置，可以计算出每颗卫星的高度角。由于卫星离地球的距离很远，概略位置数千米的偏差对于高度角计算的影响可以忽略，因此可以通过网络定位或是之前时刻的定位结果来获得这一概略位置，从而计算出卫星高度角。

步骤2，将每个定位时刻所跟踪到的卫星状态保存在下来，包括卫星是否处于跟踪状态(跟踪状态的卫星标记为可用)、卫星的高度角以及是否选取参加解算(只有可用卫星才有可能选取)，从而建立过去一段时间的历史信息，如表1所述，表1是每秒进行一次定位的情况下，保存过去n秒的信息。

需要说明的是，对于不同高度角的卫星可以设置不同的可用状态时长阈值，卫星的历史状态信息包括：该卫星可以状态的时长。

步骤3，对于当前定位时刻(当前第n个定位时刻)的所有可用卫星，首先把上一时刻选取的卫星继续作为选取卫星参加解算(相当于获取第一卫星标识集合中的卫星和第二卫星标识集合中的卫星的交集的卫星)，并判断此时的选取卫星个数是否大于第一阈值(相当于第一预定阈值，如第一预定阈值为10)，例如10颗卫星：若是，则保持选取的卫星不变，否则判断已选取卫星是否小于第二阈值(相当于第二预定阈值，如第一预定阈值为3)，例如4颗卫星，是则将所有可用卫星全部选取，否则而对于上一时刻未选取的可用卫星进行如下判断：在过去的n秒内，是否都处于可用状态，若是，则将此卫星设置为选取卫星并加入此刻的定位解算，否则继续作为未选取卫星。

如图4所示，确定当前时刻的卫星的流程图。具体步骤详细说明如下：

步骤s401，判断选取卫星数是否大于第一阈值，在是的情况下，执行步骤s402，在否的情况下，执行步骤s403；

步骤s402，选取卫星不变；

可以理解为，选取前一时刻的卫星用于对目标终端进行定位。

步骤s403，判断选取卫星数量是否小于第二阈值，在是的情况下，执行步骤s404，在否的情况下，执行步骤s405；

步骤s404，所有可用的卫星全部选取；

步骤s405，判断每颗未选取的可用卫星在过去的n秒内是否一直处于可用状态，是的话则选取为参与解算卫星。

可以理解为，在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合中卫星之外的卫星集合中，选取可用状态的卫星对目标终端进行定位。避免了将第一卫星标识集合中卫星状态不好的卫星用于对当前第n个时刻的目标终端进行定位，进一步的，在保证准确定位的情况下，减少不可用状态卫星对当前第n个时刻定位的计算量。

需要说明的是，上述方案可以结合卫星高度角使用，例如：选取卫星高度角大于阈值3且在过去l秒内一直处于可用状态的卫星，其中l≤n。

步骤4，选定出来用于计算位置的卫星之后，gnss接收机可以获取每个卫星对应的伪距观测量，并结合之前计算得到的卫星坐标。将第i个卫星的伪距观测量表示为pi，卫星位置坐标为(xsi，ysi，zsi)，待求解的用户坐标为(x，y，z)

pi＝ρi+c×b

其中，c表示光速，b为接收机钟差，同样属于若给定一个初始的概略坐标(x0，y0，z0)，则可以将上述方程线性化：

其中待求得未知数有4个：x，y，z，b，将所有选定出来参与解算的卫星所对应的方程联立组成方程组，则可以用最小二乘法求解。

相对于现有技术中，未考虑卫星在过去一段时间内的历史信息，只考虑单一历元的观测状态进行卫星选择，可能造成所用卫星的频繁切换，会使定位过程的滤波状态发生变化，从而引入不稳定性。

本申请提供的实施例的方案中，综合历史信息进行考虑，在不是必要的情况下尽量减少卫星切换，更易于保持滤波的收敛状态，提高定位精度。

通过本申请提供的实施例，在gnss解算的过程中将跟踪到的卫星的历史信息保存下来，根据卫星过去一段时间的跟踪情况、高度角等信息综合评估卫星的稳定度，当某个卫星被遮挡而后又重新跟踪到时，根据稳定度的评估决定是否要加入解算，能够提高定位结果的稳定性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述卫星选用方法的卫星选用装置。如图5所示，该装置包括：第一获取单元51、第二获取单元53、第三获取单元55以及选取单元57。

第一获取单元51，用于获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数。

第二获取单元53，用于获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星。

第三获取单元55，用于获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合。

第一选用单元57，用于在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位。

通过本申请提供的实施例，第一获取单元51获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；第二获取单元53获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星；第三获取单元55获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；第一选用单元57在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位。达到了获取定位前一个定位时刻的卫星与当前定位时刻的定位卫星的卫星集合，在该卫星集合中的卫星个数大于预定阈值的情况下，选择该集合中的定位卫星对目标终端进行定位，避免定位卫星的频繁切换的技术效果，进而解决了现有技术中，对目标终端定位所用定位卫星的频繁切换，导致的定位信息稳定性较低的技术问题。

作为一种可选的实施例，上述装置还可以包括：

确定单元，用于在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量小于第二预定阈值的情况下，在第一卫星标识集合中确定出第四卫星标识集合，其中，第一预定阈值大于第二预定阈值，第四卫星标识集合包括第三卫星标识集合；

第二选用单元，用于选用第四卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位。

其中，上述确定单元，可以包括：

第一获取模块，用于获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

第一确定模块，用于在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第五卫星标识集合，其中，第五卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻第五卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星，m为小于n的自然数；

第二确定模块，用于将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第五卫星标识集合。

其中，上述确定单元，可以包括：

第二获取模块，用于获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

第三确定模块，用于在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第六卫星标识集合，其中，第六卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻中至少p个定位时刻第六卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星，m为小于n的自然数，p为小于m的自然数；

第四确定模块，用于将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第六卫星标识集合。

其中，上述确定单元，可以包括：

第三获取模块，用于获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

第五确定模块，用于在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第七卫星标识集合，其中，第七卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻，第七卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星、且第七卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星的高度角大于第三预定阈值，m为小于n的自然数；

第六确定模块，用于将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第七卫星标识集合。

其中，上述确定单元，可以包括：

第四获取模块，用于获取第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识的历史状态信息；

第七确定模块，用于在第一卫星标识集合中除第三卫星标识集合之外的卫星标识中确定出第八卫星标识集合，其中，第八卫星标识集合中的卫星标识的历史状态信息表示在第n个定位时刻之前的连续m个定位时刻中至少p个定位时刻，第八卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星均为允许对目标终端进行定位的卫星、且第八卫星标识集合中的卫星标识所表示的卫星的高度角大于第三预定阈值，m为小于n的自然数，p为小于m的自然数；

第八确定模块，用于将第四卫星标识集合确定为包括第三卫星标识集合和第八卫星标识集合。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述卫星选用方法的电子装置，如图6所示，该电子装置包括存储器602和处理器604，该存储器602中存储有计算机程序，该处理器604被设置为通过计算机程序执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述电子装置可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

s1，获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；

s2，获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星；

s3，获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；

s4，在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobileinternetdevices，mid)、pad等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图6所示不同的配置。

其中，存储器602可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的卫星选用方法和装置对应的程序指令/模块，处理器604通过运行存储在存储器602内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的卫星选用方法。存储器602可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器602可进一步包括相对于处理器604远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器602具体可以但不限于用于存储第一卫星标识集合、第二卫星标识集合以及第三卫星标识集合等信息。作为一种示例，如图6所示，上述存储器602中可以但不限于包括上述卫星选用装置中的第一获取单元51、第二获取单元53、第三获取单元55以及选取单元57。此外，还可以包括但不限于上述卫星选用装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，上述的传输装置606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置606包括一个网络适配器(networkinterfacecontroller，nic)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置606为射频(radiofrequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子装置还包括：显示器608，用于显示上述第一卫星标识集合或第二卫星标识集合或第三卫星标识集合；和连接总线610，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。

根据本发明的实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

s1，获取当前第n个定位时刻的第一卫星标识集合，其中，第一卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n个定位时刻允许对目标终端进行定位的卫星，n为大于1的自然数；

s2，获取第n-1个定位时刻的第二卫星标识集合，其中，第二卫星标识集合中包括的卫星标识用于表示第n-1个定位时刻选用的对目标终端进行定位的卫星；

s3，获取第一卫星标识集合与第二卫星标识集合的交集，得到第三卫星标识集合；

s4，在第三卫星标识集合中包括的卫星标识的数量大于第一预定阈值的情况下，选用第三卫星标识集合中包括的卫星标识所表示的卫星对目标终端进行定位。

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取器(randomaccessmemory，ram)、磁盘或光盘等。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。