一种激光雷达质量控制方法与流程

本发明涉及办公设备技术领域，特别涉及一种激光雷达质量控制方法。

背景技术：

气溶胶激光雷达在气象和环保领域的应用越来越被人们所重视。这是因为气溶胶激光雷达在对大气中颗粒物的分布(空间分布、粒径分布、种类分布等)和时空演变过程的监测手段是无以伦比的，它们能给出上述分布的空间分辨和时间分辨测量。

目前在全球范围内，使用气溶胶激光雷达构成大陆尺度范围的监测网中，欧洲的earlinet气溶胶激光雷达网已经运行了18年以上(从1998年德国的lace98计划开始)。由于激光雷达在我国的气象和环保部门的应用研究尚处于起步阶段，大部分的国产设备来自科研院所，因此在此类设备的工业化、标准化等方面还没有统一的标准和要求。国外利用激光雷达对云，气溶胶等方面进行了大量研究，但基本集中在硬件系统，反演方法和机制研究等，对于雷达数据本身的质控较少，一般默认原始数据满足精度要求，仅给出反演结果，无法保证数据的准确性。数据准确性是科学研究的根本保障，因此针对激光雷达的质量控制尤为重要。

技术实现要素：

本发明提供一种激光雷达质量控制方法，从气溶胶激光雷达的设备入网标准、组网观测数据的质量控制等根本性要素着手，从激光雷达数据质量控制的一般原理出发，确认了气溶胶激光雷达组网的质量控制关键因素和关键指标，主要指标有瑞利散射拟合校正，四象限(均匀性)测试和几何重叠因子修正等，目的是激光雷达接收较高且准确的信号，提高反演精度。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一种激光雷达质量控制方法，包括以下步骤：

s1、对激光雷达系统进行瑞利散射拟合校正：将距离校正散射信号与瑞利散射信号进行拟合，根据拟合结果调整所述激光雷达系统；

s2、对激光雷达系统进行四象限测试，根据测试结果校准激光雷达系统的发射装置的发射光轴与接收装置的接收光轴的位置；

s3、对所述激光雷达系统的回波信号进行几何重叠因子校正，得到激光雷达系统校正后的回波信号。

优选的，所述步骤s1具体包括以下步骤：

s11、对接收到的距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)进行拟合(取对数坐标)；

s12、瑞利散射信号rcs(r,λ)由激光雷达方程得到：

其中r为距离，rcs(r,λ)为距离校准信号，c为激光雷达常识，αm(r,λ)为大气分子消光系数，βm(r,λ)为后向体积散射系数；

s13、将公式(2)代入公式(1)得到：

其中λ为激光波长(nm)，t(r)为温度，pa(r)为压强；

s14、由美国标准大气分子模型得到距离校正散射信号x(r)，对测得的原始信号p(r)扣除背景噪声nb得到有效光子信号ps(r)：

ps(r)＝p(r)-nb

nb取原始信号p(r)的最后m个值平均得到，m为50，得到距离校正散射信号x(r)：

x(r)＝ps(r)*r*r；

s15、比较所述距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)，当所述距离校正散射信号值低于所述瑞利散射信号值时，调整所述发射光轴和接收光轴，直到所述距离校正散射信号值高于所述瑞利散射信号值。

优选的，所述步骤s2具体包括以下步骤：

s21、对激光雷达的光学天线进行四象限划分，得到光学天线接收系统四象限；

s22、按照第一象限、第四象限、第一象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为x11、和均方根值分别为xrms11、xrms4和xrms12，当时，保存本次测量的第一象限的信号s1和第四象限的信号s4；

s23、按照第二象限、第三象限、第二象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为和均方根值分别为xrms21、xrms3和xrms22，当时，保存本次测量的第二象限s2和第三象限的信号s3；

s24、设激光雷达的overlap区为lo，对于非同轴的激光雷达系统，设在lo+1～lo+4距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限信号与第四象限回波信号的系统差m14和第一象限信号与第四象限回波信号的标准差σ14：

m14＝((s11-s41)+(s12-s42)+l+(s1n-s4n))/n(4)

s25、在0km～3km范围内，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，计算第二象限与第三象限回波信号的系统差m23和第二象限与第三象限回波信号的标准差σ23：

m23＝((s21-s31)+(s22-s32)+l+(s2n-s3n))/n(6)

s26、对于同轴的激光雷达系统，设在0km～3km距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限和第四象限的系统差、第一象限和第四象限的标准差，以及第二象限和第三象限回波信号的系统差和第二象限和第三象限回波信号的标准差；

s27、将所述第一象限和第四象限的系统差与所述第一象限和第四象限的标准差进行对比，以及将所述第二象限和第三象限回波信号的系统差与所述第二象限和第三象限回波信号的标准差进行对比，根据对比结果调整所述发射光轴和接收光轴，直到符合标准。

优选的，所述步骤s3具体包括以下步骤：

s31、根据激光雷达方程，激光雷达接收到的有效信号又可以表示为：

其中c为激光雷达系统常数，α(r)为大气消光系数、β(r)为后向散射系数；

设r＝r0时激光发射视场与望远镜接收视场完全重合，此时y(r)＝1，两端取自然对数，得：

ln[ps(r)r²]＝ln(cβ)-2αr

采用最小二乘法进行y＝b+a*r形式的线性拟合，可得：

a＝-2α

b＝ln(cβ)

于是可得到激光雷达系统的几何重叠因子

本发明具体实施例还提供一种激光雷达质量控制方法，包括以下步骤：

s1、对激光雷达系统进行四象限测试，根据测试结果校准激光雷达系统的发射装置的发射光轴与接收装置的接收光轴的位置；

s2、对激光雷达系统进行瑞利散射拟合校正：将距离校正散射信号与瑞利散射信号进行拟合，根据拟合结果调整所述激光雷达系统；

s3、对所述激光雷达系统的回波信号进行几何重叠因子校正，得到激光雷达系统校正后的回波信号。

优选的，所述步骤s1具体包括以下步骤：

s11、对激光雷达的光学天线进行四象限划分，得到光学天线接收系统四象限；

s12、按照第一象限、第四象限、第一象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为x11、和均方根值分别为xrms11、xrms4和xrms12，当时，保存本次测量的第一象限的信号s1和第四象限的信号s4；

s13、按照第二象限、第三象限、第二象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为和均方根值分别为xrms21、xrms3和xrms22，当时，保存本次测量的第二象限s2和第三象限的信号s3；

s14、设激光雷达的overlap区为lo，对于非同轴的激光雷达系统，设在lo+1～lo+4距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限信号与第四象限回波信号的系统差m14和第一象限信号与第四象限回波信号的标准差σ14：

m14＝((s11-s41)+(s12-s42)+l+(s1n-s4n))/n(4)

s15、在0km～3km范围内，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，计算第二象限与第三象限回波信号的系统差m23和第二象限与第三象限回波信号的标准差σ23：

m23＝((s21-s31)+(s22-s32)+l+(s2n-s3n))/n(6)

s16、对于同轴的激光雷达系统，设在0km～3km距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限和第四象限的系统差、第一象限和第四象限的标准差，以及第二象限和第三象限回波信号的系统差和第二象限和第三象限回波信号的标准差；

s17、将所述第一象限和第四象限的系统差与所述第一象限和第四象限的标准差进行对比，以及将所述第二象限和第三象限回波信号的系统差与所述第二象限和第三象限回波信号的标准差进行对比，根据对比结果调整所述发射光轴和接收光轴，直到符合标准。

优选的，所述步骤s2具体包括以下步骤：

s21、对接收到的距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)进行拟合(取对数坐标)；

s22、瑞利散射信号rcs(r,λ)由激光雷达方程得到：

其中r为距离，rcs(r,λ)为距离校准信号，c为激光雷达常识，αm(r,λ)为大气分子消光系数，βm(r,λ)为后向体积散射系数；

s23、将公式(2)代入公式(1)得到：

其中λ为激光波长(nm)，t(r)为温度，pa(r)为压强，

s24、由美国标准大气分子模型得到距离校正散射信号x(r)，对测得的原始信号p(r)扣除背景噪声nb得到有效光子信号ps(r)：

ps(r)＝p(r)-nb

nb取原始信号p(r)的最后m个值平均得到，m为50，得到距离校正散射信号x(r)：

x(r)＝ps(r)*r*r；

s25、比较所述距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)，当所述距离校正散射信号值低于所述瑞利散射信号值时，调整所述发射光轴和接收光轴，直到所述距离校正散射信号值高于所述瑞利散射信号值。

优选的，所述步骤s3具体包括以下步骤：

s31、根据激光雷达方程，激光雷达接收到的有效信号又可以表示为：

其中c为激光雷达系统常数，α(r)为大气消光系数、β(r)为后向散射系数；

设r＝r0时激光发射视场与望远镜接收视场完全重合，此时y(r)＝1，两端取自然对数，得：

ln[ps(r)r²]＝ln(cβ)-2αr

采用最小二乘法进行y＝b+a*r形式的线性拟合，可得：

a＝-2α

b＝ln(cβ)

于是可得到激光雷达系统的几何重叠因子

通过实施以上技术方案，具有以下技术效果：本发明提供的激光雷达质量控制方法，提出激光雷达质量控制的完善的解决方案，明确了激光雷达质量控制的关键因素和关键指标，为国内激光雷达的业务化应用建立数据质量控制标准提供参考依据，提高激光雷达数据的准确性。

附图说明

图1为本发明实施例提供的非同轴系统激光位置与望远镜四个象限的划分方法图；

图2为本发明实施例提供的同轴系统激光位置与望远镜四个象限的划分方法图；

图3为本发明实施例提供的光学天线信号均匀性检测标准表；

图4为本发明实施例提供的激光雷达系统几何重叠因子产生原理图。

具体实施方式

为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图1-4详细描述本发明提供的实施例。

一种激光雷达质量控制方法，包括以下步骤：

s1、对激光雷达系统进行瑞利散射拟合校正：将距离校正散射信号与瑞利散射信号进行拟合，根据拟合结果调整所述激光雷达系统；

s2、对激光雷达系统进行四象限测试，根据测试结果校准激光雷达系统的发射装置的发射光轴与接收装置的接收光轴的位置；

s3、对所述激光雷达系统的回波信号进行几何重叠因子校正，得到激光雷达系统校正后的回波信号。

通过对激光雷达进行瑞利散射拟合效正，确保远场不溢出，保证激光雷达的信号正确性与稳定性。四象限测试用于检测系统的接收系统的装配是否符合设计要求，能否正确的接收来自近场和远场的后向散射信号，在本实施例中，接收系统可具体为接收物镜、聚焦镜、光纤或接受探头。在本实施例中进行瑞利散射拟合效正或者四象限测试的先后不受限制，可以先进行瑞利散射拟合效正，检测激光雷达在远场地点发射光束与接收系统之间的几何关系是否符合要求，如果不符合要求，则对激光雷达的发射系统与接收系统之间进行调整。然后再对雷达系统进行四象限测试，检测雷达系统的激光发散角和望远镜的视场角是否匹配，如不匹配则需要调节。优选通过调节发射激光方向或者望远镜接收光轴方向的方法来调节发射光轴与接收光轴的位置，然后重新进行校准，来达到校准要求。经过了瑞利散射拟合校正和四象限测试后，对激光雷达系统进行重叠因子测试，重叠因子是随距离变化，定义为在一定距离上落入视场中的光束能量与该距离上光束总能量的比值。它是激光雷达探测近距离气溶胶消光系数及大气能见度的关键因子之一，利用几何重叠因子对信号近场大气情况的修正，通过反演来得到符合实际情况的相关大气参数，有效使激光雷达系统接收较高且准确的信号，提高反演精度。

在本实施例中，在上述实施例的基础上，瑞利拟合的目的是检查激光雷达在远场地点发射光束(准直)与接收系统之间的几何关系是否符合设计要求。如果发射光束准直不好，就会导致激光束在远场过大的发散“溢出”接收视场角的覆盖范围。

在本实施例中，优选的，在一个雨后的晴朗天气下(垂直能见度大于20公里)，垂直向上发射光束，此时空气中的气溶胶数量很少，这样可以测得远端的瑞利散射信号。判定准则是将距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)进行拟合(取对数坐标)，x(r)应该比瑞利散射信号rcs(r,λ)略高，如果偏低，则代表系统发射与接收之间的几何关系不正确，需要调整。进一步的，所述步骤s1具体包括以下步骤：

s11、对接收到的距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)进行拟合(取对数坐标)；

s12、瑞利散射信号rcs(r,λ)由激光雷达方程得到：

其中r为距离，rcs(r,λ)为距离校准信号，c为激光雷达常识，αm(r,λ)为大气分子消光系数，βm(r,λ)为后向体积散射系数；

s13、将公式(2)代入公式(1)得到：

其中λ为激光波长(nm)，t(r)为温度，pa(r)为压强；

s14、由美国标准大气分子模型得到距离校正散射信号x(r)，对测得的原始信号p(r)扣除背景噪声nb得到有效光子信号ps(r)：

ps(r)＝p(r)-nb

nb取原始信号p(r)的最后m个值平均得到，m为50，得到距离校正散射信号x(r)：

x(r)＝ps(r)*r*r；

s15、比较所述距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)，当所述距离校正散射信号值低于所述瑞利散射信号值时，调整所述发射光轴和接收光轴，直到所述距离校正散射信号值高于所述瑞利散射信号值。具体通过调整激光雷达系统的发射光轴和激光雷达的接收光轴，通过两光轴的光斑中心点的重合度、光斑大小进行调整。

优选的，所述步骤s2具体包括以下步骤：

s21、对激光雷达的光学天线进行四象限划分，得到光学天线接收系统四象限；

s22、按照第一象限、第四象限、第一象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为x11、和均方根值分别为xrms11、xrms4和xrms12，当时，保存本次测量的第一象限的信号s1和第四象限的信号s4；

s23、按照第二象限、第三象限、第二象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为和均方根值分别为xrms21、xrms3和xrms22，当时，保存本次测量的第二象限s2和第三象限的信号s3；

s24、设激光雷达的overlap区为lo，对于非同轴的激光雷达系统，设在lo+1～lo+4距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限信号与第四象限回波信号的系统差m14和第一象限信号与第四象限回波信号的标准差σ14：

m14＝((s11-s41)+(s12-s42)+l+(s1n-s4n))/n(4)

s25、在0km～3km范围内，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，计算第二象限与第三象限回波信号的系统差m23和第二象限与第三象限回波信号的标准差σ23：

m23＝((s21-s31)+(s22-s32)+l+(s2n-s3n))/n(6)

s26、对于同轴的激光雷达系统，设在0km～3km距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限和第四象限的系统差、第一象限和第四象限的标准差，以及第二象限和第三象限回波信号的系统差和第二象限和第三象限回波信号的标准差；

s27、将所述第一象限和第四象限的系统差与所述第一象限和第四象限的标准差进行对比，以及将所述第二象限和第三象限回波信号的系统差与所述第二象限和第三象限回波信号的标准差进行对比，根据对比结果调整所述发射光轴和接收光轴，直到符合标准。

优选的，所述步骤s3具体包括以下步骤：

s31、根据激光雷达方程，激光雷达接收到的有效信号又可以表示为：

其中c为激光雷达系统常数，α(r)为大气消光系数、β(r)为后向散射系数；

设r＝r0时激光发射视场与望远镜接收视场完全重合，此时y(r)＝1，两端取自然对数，得：

ln[ps(r)r²]＝ln(cβ)-2αr

采用最小二乘法进行y＝b+a*r形式的线性拟合，可得：

a＝-2α

b＝ln(cβ)

于是可得到激光雷达系统的几何重叠因子

在本实施例中，通过雷达系统回波信号p的距离校正散射信号x(r)除以几何重叠因子，得到激光雷达系统校正后的回波信号。

本发明具体实施例还提供一种激光雷达质量控制方法，包括以下步骤：

s1、对激光雷达系统进行四象限测试，根据测试结果校准激光雷达系统的发射装置的发射光轴与接收装置的接收光轴的位置；

s2、对激光雷达系统进行瑞利散射拟合校正：将距离校正散射信号与瑞利散射信号进行拟合，根据拟合结果调整所述激光雷达系统；

s3、对所述激光雷达系统的回波信号进行几何重叠因子校正，得到激光雷达系统校正后的回波信号。

在上述实施例的基础上，在其他实施例中，进一步的，在本实施例中，优选的，激光雷达的光学天线主要指望远镜，如图1-3所示，对非同轴结构和同轴结构有不同的划分方式。包括如下步骤：s121、对激光雷达的光学天线进行四象限划分，得到光学天线接收系统四象限；

在非共轴模式下，激光发射系统和激光接收系统的光轴平行，如图4所示。激光束的发射视场与接收视场之间由完全分离逐渐过渡到完全重合。这样的光学系统结构使得接收望远镜在一定范围内只能接收部分回波信号，从而导致反演结果产生较大误差。因此在对回波信号进行反演处理之前，必须进行系统几何重叠因子y(r)的校准。

由图4所示，盲区内激光束不在接收视场范围内，接收不到大气回波信号y(r)＝0；交叉区内激光束逐渐进入接收视场，回波信号部分地被望远镜接收，逐渐增大满足0≤y(r)≤1；重叠区内发射激光束完全进入接收视场中，望远镜全部接收到回波信号，恒有y(r)＝1。

所述步骤s1具体包括以下步骤：

s11、对激光雷达的光学天线进行四象限划分，得到光学天线接收系统四象限；

s12、按照第一象限、第四象限、第一象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为x11、和均方根值分别为xrms11、xrms4和xrms12，当时，保存本次测量的第一象限的信号s1和第四象限的信号s4；

s13、按照第二象限、第三象限、第二象限的顺序测量，设测量的三条回波曲线在2km～3km距离范围内的所有回波强度点的平均值分别为和均方根值分别为xrms21、xrms3和xrms22，当时，保存本次测量的第二象限s2和第三象限的信号s3；

s14、设激光雷达的overlap区为lo，对于非同轴的激光雷达系统，设在lo+1～lo+4距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限信号与第四象限回波信号的系统差m14和第一象限信号与第四象限回波信号的标准差σ14：

m14＝((s11-s41)+(s12-s42)+l+(s1n-s4n))/n(4)

s15、在0km～3km范围内，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，计算第二象限与第三象限回波信号的系统差m23和第二象限与第三象限回波信号的标准差σ23：

m23＝((s21-s31)+(s22-s32)+l+(s2n-s3n))/n(6)

s16、对于同轴的激光雷达系统，设在0km～3km距离范围内的第一象限探测信号为s11、s12、……s1n，第二象限探测信号为s21、s22、……s2n，第三象限探测信号为s31、s32、……s3n，第四象限探测信号为s41、s42、……s4n，计算第一象限和第四象限的系统差、第一象限和第四象限的标准差，以及第二象限和第三象限回波信号的系统差和第二象限和第三象限回波信号的标准差；

s17、将所述第一象限和第四象限的系统差与所述第一象限和第四象限的标准差进行对比，以及将所述第二象限和第三象限回波信号的系统差与所述第二象限和第三象限回波信号的标准差进行对比，根据对比结果调整所述发射光轴和接收光轴，直到符合标准。校准方法是通过检查雷达系统的激光发散角和望远镜的视场角是否匹配，如不匹配则需要调节；调节发射激光方向或者望远镜接收光轴方向的方法来调节发射光轴与接收光轴的位置，然后重新进行校准，来达到校准的要求。

在上述实施例的基础上，在其他实施例中，进一步的，所述步骤s2具体包括以下步骤：

s21、对接收到的距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)进行拟合(取对数坐标)；

s22、瑞利散射信号rcs(r,λ)由激光雷达方程得到：

其中r为距离，rcs(r,λ)为距离校准信号，c为激光雷达常识，αm(r,λ)为大气分子消光系数，βm(r,λ)为后向体积散射系数；

s23、将公式(2)代入公式(1)得到：

其中λ为激光波长(nm)，t(r)为温度，pa(r)为压强，

s24、由美国标准大气分子模型得到距离校正散射信号x(r)，对测得的原始信号p(r)扣除背景噪声nb得到有效光子信号ps(r)：

ps(r)＝p(r)-nb

nb取原始信号p(r)的最后m个值平均得到，m为50，得到距离校正散射信号x(r)：

x(r)＝ps(r)*r*r；

s25、比较所述距离校正散射信号x(r)与瑞利散射信号rcs(r,λ)，当所述距离校正散射信号值低于所述瑞利散射信号值时，调整所述发射光轴和接收光轴，直到所述距离校正散射信号值高于所述瑞利散射信号值。具体通过调整激光雷达系统的发射光轴和激光雷达的接收光轴，通过两光轴的光斑中心点的重合度、光斑大小进行调整。

在上述实施例的基础上，在其他实施例中，进一步的，所述步骤s3具体包括以下步骤：

s31、根据激光雷达方程，激光雷达接收到的有效信号又可以表示为：

其中c为激光雷达系统常数，α(r)为大气消光系数、β(r)为后向散射系数；

设r＝r0时激光发射视场与望远镜接收视场完全重合，此时y(r)＝1，两端取自然对数，得：

ln[ps(r)r²]＝ln(cβ)-2αr

采用最小二乘法进行y＝b+a*r形式的线性拟合，可得：

a＝-2α

b＝ln(cβ)

于是可得到激光雷达系统的几何重叠因子

在本实施例中，通过雷达系统回波信号p的距离校正散射信号x(r)除以几何重叠因子，得到激光雷达系统校正后的回波信号。

本发明实施例提供的激光雷达质量控制方法，通过对激光雷达进行瑞利散射拟合校正，确保远场不溢出，保证激光雷达的信号正确性与稳定性。四象限(均匀性)测试用于检测系统的接受系统(接收物镜、聚焦镜、光纤或接受探头)的装配是否符合设计要求，能否正确的接收来自近场和远场的后向散射信号。这一点决定了重叠因子测量结果正确与否以及(双轴)系统的对称性好坏。利用几何重叠因子对信号进行近场大气情况的修正，通过反演来得到符合实际情况的相关大气参数。

以上对本发明实施例所提供的一种激光雷达质量控制方法进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。