技术特征：
1.一种探测目标的个数估计方法，其特征在于，包括：构建第一雷达和参考点之间的阵列导向矢量的第一旋转矩阵，以及构建第二雷达和所述参考点之间的阵列导向矢量的第二旋转矩阵；利用所述第一旋转矩阵和所述第一雷达的第一导向矢量，得到第三导向矢量，以及利用所述第二旋转矩阵和所述第二雷达的第二导向矢量，得到第四导向矢量；其中，所述第一导向矢量为所述第一雷达指向目标探测区域的单快拍信号，所述第二导向矢量为所述第二雷达指向所述目标探测区域的单快拍信号，所述第三导向矢量和所述第四导向矢量为所述参考点指向所述目标探测区域的两快拍信号；利用所述第三导向矢量、所述第四导向矢量以及信源数估计算法，对所述目标探测区域内的探测目标的个数进行估计。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述构建第一雷达和参考点之间的阵列导向矢量的第一旋转矩阵，包括：利用第一方位角、第三方位角、第一距离、第三距离，构建所述第一雷达和所述参考点之间的阵列导向矢量的所述第一旋转矩阵；其中，所述第一方位角为所述第一雷达相对于所述目标探测区域的方位角，所述第三方位角为所述参考点相对于所述目标探测区域的方位角，所述第一距离为所述第一雷达相对于所述目标探测区域的距离，所述第三距离为所述参考点相对于所述目标探测区域的距离；所述构建第二雷达和所述参考点之间的阵列导向矢量的第二旋转矩阵，包括：利用第二方位角、所述第三方位角、第二距离、所述第三距离，构建所述第二雷达和所述参考点之间的阵列导向矢量的所述第二旋转矩阵；其中，所述第二方位角为所述第二雷达相对于所述目标探测区域的方位角，所述第二距离为所述第二雷达相对于所述目标探测区域的距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一旋转矩阵和所述第一雷达的第一导向矢量，得到第三导向矢量，包括：将所述第一旋转矩阵左乘以所述第一导向矢量，得到所述第三导向矢量；所述利用所述第二旋转矩阵和所述第二雷达的第二导向矢量，得到第四导向矢量，包括：将所述第二旋转矩阵左乘以所述第二导向矢量，得到所述第四导向矢量。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用所述第三导向矢量、所述第四导向矢量以及超分辨算法，对所述目标探测区域内的任意一个探测目标的位置进行估计，所述超分辨算法包括多重信号分类music算法、最小模mnm算法、最大熵mem算法、旋转不变性子空间esprit算法、松弛relax算法中的至少一项。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第三导向矢量、所述第四导向矢量以及超分辨算法，对所述目标探测区域内的任意一个探测目标的位置进行估计，包括：利用所述第三导向矢量、所述第四导向矢量、所述目标探测区域内的探测目标的个数以及超分辨算法，对所述目标探测区域内的任意一个探测目标的位置进行估计。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信源数估计算法包括以下至少一项：最小描述长度准则mdl算法、赤池信息量准则aic算法。
7.一种探测目标的个数估计装置，其特征在于，包括：构建单元，用于构建第一雷达和参考点之间的阵列导向矢量的第一旋转矩阵，以及构建第二雷达和所述参考点之间的阵列导向矢量的第二旋转矩阵；确定单元，用于利用所述第一旋转矩阵和所述第一雷达的第一导向矢量，得到第三导向矢量，以及利用所述第二旋转矩阵和所述第二雷达的第二导向矢量，得到第四导向矢量；其中，所述第一导向矢量为所述第一雷达指向目标探测区域的单快拍信号，所述第二导向矢量为所述第二雷达指向所述目标探测区域的单快拍信号，所述第三导向矢量和所述第四导向矢量为所述参考点指向所述目标探测区域的两快拍信号；估计单元，用于利用所述第三导向矢量、所述第四导向矢量以及信源数估计算法，对所述目标探测区域内的探测目标的个数进行估计。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述构建单元，具体用于利用第一方位角、第三方位角、第一距离、第三距离，构建所述第一雷达和所述参考点之间的阵列导向矢量的所述第一旋转矩阵；其中，所述第一方位角为所述第一雷达相对于所述目标探测区域的方位角，所述第三方位角为所述参考点相对于所述目标探测区域的方位角，所述第一距离为所述第一雷达相对于所述目标探测区域的距离，所述第三距离为所述参考点相对于所述目标探测区域的距离；所述构建单元，具体还用于利用第二方位角、所述第三方位角、第二距离、所述第三距离，构建所述第二雷达和所述参考点之间的阵列导向矢量的所述第二旋转矩阵；其中，所述第二方位角为所述第二雷达相对于所述目标探测区域的方位角，所述第二距离为所述第二雷达相对于所述目标探测区域的距离。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定单元，具体用于将所述第一旋转矩阵左乘以所述第一导向矢量，得到所述第三导向矢量；所述确定单元，具体还用于将所述第二旋转矩阵左乘以所述第二导向矢量，得到所述第四导向矢量。10.根据权利要求7至9所述的装置，其特征在于，所述估计单元，还用于利用所述第三导向矢量、所述第四导向矢量以及超分辨算法，对所述目标探测区域内的任意一个探测目标的位置进行估计，所述超分辨算法包括多重信号分类music算法、最小模mnm算法、最大熵mem算法、旋转不变性子空间esprit算法、松弛relax算法中的至少一项。11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述估计单元，具体用于利用所述第三导向矢量、所述第四导向矢量、所述目标探测区域内的探测目标的个数以及超分辨算法，对所述目标探测区域内的任意一个探测目标的位置进行估计。12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述信源数估计算法包括以下至少一项：最小描述长度准则mdl算法、赤池信息量准则aic算法。13.一种探测目标的个数估计装置，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器用于存储计算机执行指令；所述处理器用于执行所述存储器所存储的计算机执行指令，以使所述探测目标的个数估计装置执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质用于存储指令或计算机程序；当所述指令或所述计算机程序
被执行时，使如权利要求1至6中任一项所述的方法被实现。15.一种终端，所述终端包括如权利要求13所述的装置。
技术总结
本申请公开了一种探测目标个数估计方法、装置、电子设备及存储介质。属于传感器技术领域，可用于辅助驾驶和自动驾驶。该方法包括：构建第一雷达和参考点之间的阵列导向矢量的第一旋转矩阵，以及构建第二雷达和参考点之间的阵列导向矢量的第二旋转矩阵；利用第一旋转矩阵和第一雷达的第一导向矢量，得到第三导向矢量，以及利用第二旋转矩阵和第二雷达的第二导向矢量，得到第四导向矢量；利用第三导向矢量、第四导向矢量以及信源数估计算法，对目标探测区域内的探测目标的个数进行估计。本方法可以提高对目标个数估计的准确度，并提高后续对目标位置估计的准确度和效率。进一步，该方法可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车辆-车辆V2V等。等。等。
技术研发人员：程治文 秦博雅
受保护的技术使用者：华为技术有限公司
技术研发日：2021.03.30
技术公布日：2022/10/3