技术特征：
1.一种确定行驶轨迹的方法，其特征在于，包括：获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若所述置信度表征所述定位结果失效，则获取所述车辆的上一刻位置以及高精地图数据；根据所述上一刻位置、所述高精地图数据确定局部车道线的信息；获取所述车辆的实时速度，并根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，所述行驶轨迹用于确定所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述上一刻位置、所述高精地图数据确定局部车道线的信息，包括：根据所述车辆的上一刻位置，从所述高精地图数据中获取与所述上一刻位置的距离小于预设值的车道线信息；根据获取的所述车道线的信息生成局部车道线地图；根据所述局部车道线地图中每条车道线的位置信息、所述车辆的所述上一时刻位置，确定所述局部车道线地图中每一车道线的曲线方程。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述局部车道线地图中每条车道线的位置信息、所述车辆的所述上一时刻位置，确定所述局部车道线地图中每一车道线的曲线方程，包括：根据所述局部车道线地图中各车道线中包括的各车道线点的第一坐标、所述车辆的上一时刻位置，将各车道线点的第一坐标转换为车身坐标系中的第二坐标；其中，所述第一坐标为所述高精地图中的坐标系中的坐标；基于各车道线点的第二坐标，对属于同一车道线的各车道线点进行拟合，得到所述局部车道线地图中各车道线的曲线方程。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，其中，所述车道线的曲线方程中包括用于表征车辆与车道线距离的距离参数；所述方法还包括：根据各车道线的曲线方程中包括的距离参数，确定所述车辆距离最近的车道线。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部车道线的信息包括车道线的曲线方程；根据所述局部车道线的信息、所述实时速度确定车辆的行驶信息，包括：根据所述实时速度、获取所述上一刻位置的时间与当前时间的时间差，确定所述车辆的位移；根据所述车辆的位移、距离所述车辆最近的车道线的曲线方程，确定所述车辆的行驶信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的位移、距离所述车辆最近的车道线的曲线方程，确定所述车辆的行驶信息，包括：根据所述位移对距离所述车辆最近的车道线的曲线方程积分处理，得到所述车辆的横向移动距离、纵向移动距离、航向角增量；相应的，根据所述行驶信息确定所述车辆的行驶轨迹，包括：在所述车辆的所述上一时刻位置基础上叠加所述横向移动距离、纵向移动距离、航向
角增量，得到所述车辆当前时刻的位置姿态，其中，所述行驶轨迹包括所述车辆连续的位置姿态。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行驶信息包括车辆的航向角增量；所述方法还包括：根据预设时长内的所述行驶信息中包括的各航向角增量确定所述车辆在预设时长内的横向偏移；若所述横向偏移大于检测阈值，则根据所述车辆的各所述航向角确定所述车辆是否变道；若确定所述车辆变道，则根据变道情况变更距离所述车辆最近的车道线。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的各所述航向角确定所述车辆是否变道，包括：根据所述车辆的各所述航向角确定是否存在以下任一种情况：弯道行驶情况、车身回正情况、存在异常的航向角；若均不存在，则确定所述车辆在变道；其中，若在当前时刻所述车辆的车身方向与距离所述车辆最近的车道线的起点切线方向间的第一角度，与所述车辆的车身方向与距离所述车辆最近的车道线的终点切线方向间的第二角度之间的角度差值大于弯道角度阈值，且所述预设时长内相邻的航向角之间的角度差值小于所述弯道角度阈值，则确定所述车辆为弯道行驶情况；若在当前时刻所述车辆的车身方向与距离所述车辆最近的车道线的起点切线方向间的第一角度，与所述车辆的车身方向与距离所述车辆最近的车道线的终点切线方向间的第二角度之间的角度差值大于弯道角度阈值，且所述预设时长内相邻的航向角之间的角度差值大于所述弯道角度阈值，则确定存在异常的航向角；其中，所述车身方向是根据各所述航向角确定的；若检测到车辆连续两次疑似变道，且这两次疑似变道的方向相反，且这两次疑似变道的时间间隔小于车身回正窗口时间，则确定所述车辆为车身回正情况。9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆中设置的视觉设备输出的图像，并在所述图像中识别车道线；根据所述上一时刻位置，以所述车辆的视角从所述高精地图数据中获取车道线信息；根据所述图像中的车道线的信息与所述高精地图数据中获取的车道线的信息确定所述车辆的实际位置；根据所述实际位置更新所述横向移动距离；相应的，根据更新后的横向移动距离更新所述车辆当前时刻的位置姿态。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，若所述置信度表征所述定位结果有效，则获取预设的车速补偿信息、航向角变化率补偿信息；获取所述车辆的实时速度，并利用预设的车速补偿信息对所述实时速度进行补偿，得到补偿后的车速；获取所述车辆的航向角变化率，并利用预设的航向角变化率补偿信息对所述航向角变化率进行补偿，得到补偿后的航向角变化率；
根据补偿后的车速、补偿后的航向角变化率确定所述车辆的行驶轨迹。
技术总结
本公开提供的确定行驶轨迹的方法，涉及自动驾驶技术，包括：获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若置信度表征定位结果失效，则获取车辆的上一刻位置以及高精地图数据；根据上一刻位置、高精地图数据确定局部车道线的信息；获取车辆的实时速度，并根据局部车道线的信息、实时速度确定车辆的行驶信息，并根据行驶信息确定车辆的行驶轨迹。本公开提供的确定行驶轨迹的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，能够在组合导航系统输出的定位结果失效时，结合车速以及高精地图中的车道线进行较长时间的车辆行驶轨迹的推演，从而可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置。
技术研发人员：李岩 高崇 胡忠铠 慈天宇
受保护的技术使用者：北京四维图新科技股份有限公司
技术研发日：2021.07.26
技术公布日：2023/2/3