一种样本架识别方法、样本输送系统及存储介质与流程

1.本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种样本架识别方法、样本输送系统及存储介质。


背景技术：

2.目前，针对可以同时兼容多种样本架(以下以五联架和十联架为例说明)传输的样本输送轨道，在样本输送轨道异常掉电的情况下，上电后无法获知滞留在样本输送轨道上的样本架为五联架，还是十联架，通常需要人工将滞留在样本输送轨道上的样本架回收至回收设备。
3.如此，降低了滞留在样本输送轨道上的样本架的回收效率。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种样本架识别方法、样本输送系统及存储介质，以解决现有技术中滞留在样本输送轨道上的样本架的回收效率低的问题。
5.本技术实施例的第一方面，提供一种样本架识别方法，应用于包括样本输送轨道的样本输送系统，该样本输送轨道包括检测模块和转向模块；该方法包括：通过该检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型，该转向模块与目标设备连接，该目标设备包括以下至少一项：输入设备、回收设备、分析设备；在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备。
6.本技术实施例的第二方面，提供一种样本输送系统，该系统包括：样本输送轨道和控制设备，该样本输送轨道包括检测模块和转向模块；该控制设备，用于通过该检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型；在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备；其中，该转向模块与目标设备连接，该目标设备包括以下至少一项：输入设备、回收设备、分析设备。
7.本技术实施例的第三方面，提供一种样本输送系统，该样本输送系统包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的样本架识别方法的步骤。
8.本技术实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的样本架识别方法的步骤。
9.本技术实施例中，样本识别方法应用于包括样本输送轨道的样本输送系统，该样本输送轨道包括检测模块和转向模块；通过该检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型；在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备；其中，该转向模块与目标设备连接，该目标设备包括以下至少一项：输入设备、回收设备、分析设备。通过该方案，在样本输送系统异常断电再上电之后，可以通过检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型，然后在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备，从而相比人工将滞留在样本输送轨道上的样本架回收至回收设备的方案，不仅节约人工时间，而且提高了滞留在样本输送轨道
上的样本架的回收效率。
附图说明
10.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。
11.图1为本技术实施例提供的样本分析系统的结构示意图之一；
12.图2为本技术实施例提供的样本架识别方法的流程示意图之一；
13.图3a为本技术实施例提供的转向模块的结构示意图之一；
14.图3b为本技术实施例提供的转向模块的结构示意图之二；
15.图4为本技术实施例提供的样本分析系统的结构示意图之二；
16.图5为本技术实施例提供的样本架识别方法的流程示意图之二；
17.图6为本技术实施例提供的样本架识别方法的流程示意图之三；
18.图7a为本技术实施例提供的样本架识别方法的流程示意图之四；
19.图7b为本技术实施例提供的样本架识别方法的流程示意图之五；
20.图8为本技术实施例提供的一种直线模块的结构示意图；
21.图9为本技术实施例提供的一种样本输送系统的结构框图；
22.图10为本技术实施例提供的一种样本输送系统的硬件结构示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
25.实验室流水线包括多个样本分析设备，它们之间通过样本输送轨道来连接，而且通过样本输送轨道来将样本架传输至对应的样本分析设备。样本分析设备有适用十联架的，有适用五联架的，有适用单管的，而现有的样本输送轨道无法同时兼容十联架与五联架的传输。
26.针对上述问题，如果直接将传输十联架的样本输送轨道用于传输五联架，由于十联架底座宽于五联架，则五联架传输过程中可能会发生侧偏移、侧滑，产生溅液、倒架等风险。如果直接将传输五联架的样本输送轨道用于传输十联架，则无法保证长距离传输过程中十联架的通畅性。综上所述，需要一个能兼容不同样本架的样本输送轨道，既能保证样本架传输的通畅性，又能保证不发生侧偏移、侧滑等溅液、倒架的危险情况。
27.然而，针对可以同时兼容多种样本架传输的样本输送轨道，在样本输送轨道异常
掉电再上电后，重启上下位机后，我们并不知道现在轨道上是否滞留有样本架，滞留有多少样本架，每个样本架的类型(规格)是什么？因此，现有技术只能依靠人工将滞留在样本输送轨道上的样本架回收至回收设备。
28.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种识别样本架类型的样本识别方法，在样本输送系统异常断电再上电之后，可以通过检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型，然后在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备，从而相比人工将滞留在样本输送轨道上的样本架回收至回收设备的方案，不仅节约人工时间，而且提高了滞留在样本输送轨道上的样本架的回收效率。如此，可以快速检测出滞留在样本输送轨道上的样本架是何种类型的样本架(能检测到未知样本架为五联架还是十联架)，滞留的样本架的数量等，以便针对样本架的规格进行分类调度至合理的回收设备。
29.首先，图1为本技术实施例示出的一种样本分析系统。如图1所示，该样本分析系统包括：样本输送系统、输入设备、至少两个回收设备和至少两个分析设备。其中，图中以样本输送系统包括样本输送轨道，样本输送轨道包括直线模块和转向模块示出，直线模块和转向模块互相连接，转向模块还与目标设备连接，目标设备包括以下至少一项：输入设备、回收设备、分析设备，其中，转向模块用于转运样本架至直线模块或目标设备；输入设备用于输入样本架，可以为混合输入设备；回收设备用于回收已经分析过的样本架，或因为断电或故障等滞留在样本输送轨道上的样本架，图中以回收设备为五联架回收设备和十联架回收设备为例示出，其中，五联架回收设备用于回收五联架，十联架回收设备用于回收十联架；分析设备(即样本检测分析设备)用于检测分析对应的样本架上的样品，图中以分析设备为五联架分析设备和十联架分析设备为例示出，其中，五联架分析设备仅适用五联架，十联架分析设备仅适用十联架。需要说明的是，图1仅是本技术实施例提供的一种样本分析系统的结构，还可以是其他样式的样本分析系统结构，本技术实施例不做限定。
30.本技术实施例提供的样本架识别方法的执行主体可以为上述的样本输送系统，也可以为样本输送系统中能够实现该样本架识别方法的功能模块和/或功能实体，具体的可以根据实际使用需求确定，本技术实施例不作限定。
31.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的样本架识别方法进行详细地说明。
32.如图2所示，本技术实施例提供一种样本架识别方法，下面以执行主体为样本输送系统为例，对本技术实施例提供的样本架识别方法进行示例性的说明。该方法可以包括下述的步骤201至步骤202。
33.201、样本输送系统通过该检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型。
34.其中，样本输送系统包括样本输送轨道，该样本输送轨道包括检测模块和转向模块；该转向模块与目标设备连接，该目标设备包括以下至少一项：输入设备、回收设备、分析设备。
35.202、样本输送系统在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备。
36.示例性地，如图1所示的样本分析系统，在样本输送轨道异常掉电后，可以确定分析设备端和回收设备端的架子类型，但是无法确定滞留在直线模块和转向模块上的样本架
的类型，进而重新上电后无法将滞留的样本架送至正确的回收设备。本技术实施例中可以通过转向模块上的检测模块判断滞留的样本架为十联架还是五联架，从而将样本架送至对应的回收设备，如，若确定该样本架为五联架，则传输至五联架回收设备，若确定该样本架为十联架，则传输至十联架回收设备。
37.可选地，该n个传感器也可以均为激光传感器，该n个传感器还可以部分是光电传感器，部分是激光传感器；样本输送系统可以通过该n个激光传感器可以测量转向模块上的样本架的长度，然后根据样本架的长度确定样本架的类型。
38.示例性地，在转向模块的两端，对应进口和出口的位置分别设置一个激光传感器，通过这两个激光传感器测得样本架两端分别与对应激光传感器的距离(以下称为距离1和距离2)，然后样本架长度等于两个激光传感器的距离减去距离1，再减去距离2后得到的距离。
39.可选地，该检测模块包括n个传感器，n为大于或等于2的整数。该n个传感器可以均为光电传感器。
40.需要说明的是，本技术实施例中，下面实施例中均以n个传感器均为光电传感器为例进行示例性说明。
41.可选地，如果样本输送轨道用于传输两种类型的样本架(如第一类型的样本架和第二类型的样本架)，那么，在该n个传感器中同时检测到该样本架的至少一个传感器之间的目标距离小于或等于第一类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第一类型；在该目标距离大于第一类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第二类型。其中，该目标距离为该至少一个传感器之间的最大距离，第一类型的样本架的长度小于第二类型的样本架的长度。
42.可以理解，当在该n个传感器中同时检测到该样本架为一个传感器时，目标距离为该一个传感器与自身的距离，即为0；当在该n个传感器中同时检测到该样本架为至少两个传感器时，目标距离为该至少两个传感器中距离最远的两个传感器之间的距离。
43.可以理解，样本架的长度为样本架在样本输送轨道的传输方向上的长度。
44.本技术实施例中，通过该n个传感器测得的目标距离可以快速判断样本架为第一类型的样本架，还是第二类型的样本架。
45.可选地，如果样本输送轨道用于传输三种类型的样本架(如第一类型的样本架、第二类型的样本架和第三类型的样本架)，那么，在该n个传感器中同时检测到该样本架的至少一个传感器之间的目标距离小于或等于第一类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第一类型；在该目标距离大于第一类型的样本架的长度，且小于或等于第二类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第二类型；在该目标距离大于第二类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第三类型。其中，该目标距离为该至少一个传感器之间的最大距离，第一类型的样本架的长度小于第二类型的样本架的长度，第二类型的样本架的长度小于第三类型的样本架的长度。
46.本技术实施例中，通过该n个传感器测得的目标距离可以快速判断样本架为第一类型的样本架，第二类型的样本架，还是第三类型的样本架。
47.可以理解，本技术实施例中提供的样本识别方法还可以适用于传输更多类型的样本架的样本输送轨道，此处不予赘述。下面均以样本输送轨道用于传输两种类型的样本架
为例进行说明，样本输送轨道用于传输更多种类型的样本架的识别方法可以参考样本输送轨道用于传输两种类型的样本架的识别方法。
48.可选地，同时检测到样本架的传感器的数量可以相同，也可以不相同，本技术实施例不做限定。
49.示例性地，同时检测到样本架的传感器的数量相同，转向模块中设置三个传感器，分别为传感器a、传感器b和传感器c，其中，传感器a和传感器b之间的距离小于或等于第一类型的样本架的长度，传感器b和传感器c之间的距离大于第一类型的样本架的长度，且小于或等于第二类型的样本架的长度，那么，样本架在转向模块中运动的过程中，在传感器a和传感器b同时检测到样本架的情况下，若传感器b和传感器c没有同时检测到样本架，则该样本架为第一类型的样本架(即目标距离为传感器a和传感器b之间的距离)；若传感器b和传感器c也同时检测到样本架，则该样本架为第二类型的样本架(即目标距离为传感器b和传感器c之间的距离)。
50.示例1，同时检测到样本架的传感器的数量不同，当该至少一个传感器为k个传感器(即同时检测到样本架的传感器的数量是k)时，该目标类型为第一类型；当该至少一个传感器为t个传感器(即同时检测到样本架的传感器的数量是t)时，该目标类型为第二类型。其中，t为小于或等于n的正整数，k为小于t的正整数。
51.本技术实施例中，样本输送系统可以根据同时检测到样本架的传感器的数量来区分样本架的类型。
52.可选地，该n个传感器中任意两个相邻传感器之间的距离可以相等，也可以不相等，本技术实施例不做限定。
53.示例性地，该n个传感器中任意两个相邻传感器之间的距离相等。
54.可以理解，每个传感器的检测距离相等，任意相邻传感器之间的盲区的距离相等。如此，可以保证转向模块中不存在不能检测到样本架类型的盲区。
55.示例2，承接上述示例1，该n个传感器中任意两个相邻传感器之间的距离相等；第一类型的样本架的长度大于k-1个第一距离与k个第二距离之和，且小于或等于k个第一距离与k个第二距离之和；第二类型的样本架的长度大于t个第一距离与t-1个第二距离之和，且小于t个第一距离与t个第二距离之和；其中，第一距离为一个该传感器的检测距离，第二距离为两个该相邻传感器之间的盲区的距离(以下称为盲区距离)。
56.本技术实施例中，提供了多种传感器的设置方式，从而可以根据实际使用需求，确定合适的传感器设置方式，从而可以通过该n个传感器更好地确定样本架的类型。
57.可选地，n＝3，t＝2，k＝1。
58.可以理解，第一类型的样本架的长度大于1个盲区距离，且小于或等于1个检测距离与1个盲区距离之和；第二类型的样本架的长度大于2个检测距离与1个盲区距离之和，且小于2个检测距离与2个盲区距离之和。
59.本技术实施例中，当只有两种类型的样本架时，在转向模块的传输皮带两侧(回收皮带两侧和进样皮带两侧分别)架设三个传感器即可以识别样本架的类型，设计简单，操作方便。
60.可选地，第一类型的样本架和第二类型的样本架为任意不同类型的样本架，本技术实施例不做限定。
61.示例性地，第一类型的样本架为五联架，第二类型的样本架为十联架。
62.本技术实施例中，五联架和十联架是比较常见的样本架，样本传输轨道设计为可以兼容五联架和十联架的传输，能够兼容更多已上市或成品样本检测分析设备，而不需要额外进行进样器或者其他部分的大型更改。
63.示例3，如图3a所示，转向模块上包括传输皮带，传输皮带包括标记“31”指示的回收皮带，回收皮带中的箭头指示回收皮带的运行方向，传输皮带还包括标记“32”指示的进样皮带，进样皮带中的箭头指示进样皮带的运行方向，回收皮带和进样皮带沿着各自的运行方向上依次设置着用于检测样本架的传感器1、传感器2和传感器3，在回收皮带上任意相邻传感器之间的距离相等，在进样皮带上任意相邻传感器之间的距离也相等，且回收皮带上任意相邻传感器之间的距离与进样皮带上任意相邻传感器之间的距离也相等。如图3b所示，标记“33”指示的为五联架，该五联架的长度大于1个盲区距离，且小于或等于1个盲区距离与1个检测距离之和；标记“34”指示的为十联架，十联架的长度大于2个检测距离与1个盲区距离之和，且小于2个检测距离与2个盲区距离之和。
64.上述传感器的设置可以保证样本架在转向模块上一定能被检测到，如图3b所示，在回收皮带上传感器3检测到五联架的同时，可以保证传感器2不触发；在进样皮带上传感器3检测到十联架的同时，可以保证传感器2也能检测到十联架。
65.可选地，结合图2，如图5所示，上述步骤201具体可以通过下述步骤201a至步骤201b实现。
66.201a、样本输送系统在通过第一传感器未检测到该样本架的情况下，运行该转向模块的传输皮带，并在该传输皮带的运行过程中通过第一传感器检测该样本架。
67.201b、样本输送系统在通过第一传感器检测到该样本架的情况下，确定该样本架的类型。
68.其中，第一传感器为该n个传感器中用于定位该样本架的传感器。
69.可以理解，第一传感器未检测到样本架，说明样本架还没有运动至第一传感器，此时运行传输皮带，若在运行过程中通过第一传感器以及其他传感器均未检测到样本架，则说明该转向模块上不存在样本架。其中，传输皮带的运行速度本技术实施例不做限定。
70.可选地，通常在传输皮带两侧的传输皮带上运行方向的末端位置架设第一传感器(例如图3b中的回收皮带两侧架设的传感器3为第一传感器，进样皮带两侧架设的传感器3为第一传感器)，如此，可以准确识别异常断电时位于传输皮带的第一区域(第一区域为传输皮带上运行方向的始端位置至第一传感器所在对应位置之间的区域)上的样本架或从直线模块传输来的样本架的类型，对样本架的识别效率较高。若第一传感器架设在传输皮带两侧的其他位置，尤其架设传输皮带两侧的传输皮带上运行方向的始端位置，则断电时运行至第二区域(第二区域为传输皮带上运行方向的末端位置至第一传感器所在对应位置之间的区域)的样本架，在传输皮带不能反向运行的情况下，则转向模块不能识别位于第二区域的样本架，位于第二区域的样本架必须传输至下一个转向模块识别，如此导致识别效率降低。而且，若第一传感器架设在靠近传输皮带上运行方向的始端位置的位置，尤其架设在传输皮带两侧的传输皮带上运行方向的始端位置，还会造成在第一传感器检测到从直线模块传输来的样本架时，由于样本架可能还没有完全进入转向模块(样本架的一部分还在直线模块上)，从而无法准确识别样本架类型。
71.可选地，在传输皮带两侧距传输皮带上运行方向的末端位置架设第一传感器。那么，在该转向模块当前与直线模块连接，且传输皮带静止时，第一传感器检测到样本架的情况下，若识别样本架为长度最长的样本架类型，则该样本架类型为长度最长的样本架类型，若识别样本架为长度较短的样本架类型，则将该样本架传输至下一个转向模块再次识别，并以第二次识别的结果为准。
72.可以理解，本技术实施例中，设置用于定位样本架的第一传感器，可以有利于在特定位置检测样本架，以避免因位置不合适(样本架不在检测区，误以为转向模块上不存在样本架，或，误判样本架的类型)，导致检测出错。
73.示例性地，如图3b所示，第一传感器位于传输皮带上运行方向的末端，即在回收皮带上传感器3为第一传感器，当回收皮带上的传感器3检测到样本架的情况下，若传感器2未检测到样本架，则样本架为五联架；在进样皮带上传感器3为第一传感器，当进样皮带上的传感器3检测到样本架的情况下，若传感器2也检测到样本架，则样本架为十联架。
74.可选地，本技术实施例中，在分析设备的入口处、回收设备的入口处、直线模块的入口(指传输皮带的入口和回收皮带的入口)处均设置有传感器，其中，分析设备入口处的传感器用于检测是否有样本架进入分析设备，回收设备入口处的传感器用于检测是否有样本架进入回收设备，直线模块入口处设置的传感器用于检测是否有样本架进入直线模块(可选地，通常情况下转向模块入口处(指传输皮带的入口和回收皮带的入口)也设置有传感器，用于检测是否有样本架进入转向模块)。需要说明的是，为了防止因不同模块间的盲区太大，导致位于两个模块连接处的样本架不能被识别到，本技术实施例中在机械结构允许的情况下，会尽量将入口处设置的传感器设置到对应模块的边缘位置。
75.可选地，在样本输送系统异常掉电并上电后，可以先确定分析设备入口处是否存在样本架，回收设备入口处是否存在样本架；若分析设备入口处的传感器检测到样本架(此时，样本架可能位于转向模块与分析设备的连接处，如图4所示，标记“41”指示的样本架和标记“42”指示的样本架，未完全进入分析设备)，则可以先移动该样本架至安全的等待位(分析设备入口处的传感器不能检测到该样本架为止)，如此，该样本架完全移动至分析设备；同理，若回收设备入口处的传感器检测到样本架(此时，样本架可能位于转向模块与回收设备的连接处。如图4所示，标记“43”指示的样本架和标记“44”指示的样本架，未完全进入回收设备)，则可以先移动该样本架直至安全的等待位(回收设备入口处的传感器不能检测到该样本架为止)，如此，该样本架完全移动至回收设备。如此，可以无需对位于转向模块和分析设备的连接处的样本架或者位于转向模块和回收设备的连接处的样本架进行识别，可默认样本架类型，提高清架效率，也可避免转向模块对样本架类型的识别错误，保证识别准确，也避免导致转向模块无法转动，进而转向模块无法接收并识别直线模块传输来的样本架。
76.可选地，若与转向模块连接的直线模块入口处传感器检测到样本架，为了防止如图4中标记“45”指示的样本架和标记“46”指示的样本架所示，位于转向模块和直线模块的连接处，导致转向模块无法准确识别该样本架的类型。本技术实施例中，可以先运行直线模块的传送皮带，将样本架传输至安全的等待位(例如，直线模块入口处传感器不能检测到该样本架为止)，然后再检测直线模块和转向模块上是否存在样本架，并依次识别转向模块和直线模块上的样本架的类型；也可以不处理该直线模块的样本架，将该样本架算作直线模
块上的样本架，然后将该样本架运送至下一个空闲的转向模块，并通过下一个转向模块识别该样本架的类型。
77.示例性地，结合图5，如图6所示，在上述步骤201之前，本技术实施例提供的样本识别方法还可以包括下述的步骤203至步骤204。
78.203、样本输送系统在检测该转向模块上是否存在样本架之前，确定该转向模块与目标对象的连接处是否存在目标样本架。
79.204、样本输送系统在确定该转向模块与该目标对象的连接处存在该目标样本架的情况下，将该目标样本架传输至该目标对象。
80.其中，该目标对象为第一回收设备、第一分析设备或第一直线模块，第一直线模块为该目标样本架的传输方向上与该转向模块连接的直线模块。
81.可以理解，第一回收设备可以为五联架回收设备，也可以为十联架回收设备，还可以为其他类型的样本架回收设备，此处不做限定。第一分析设备可以为五联架分析设备，也可以为十联架分析设备，还可以为其他类型的样本架分析设备，此处不做限定。本技术实施例中，不同的转向模块当前连接的对象可以相同，也可以不相同，本技术实施例不做限定。
82.其中，可以根据转向模块出口处(指传输皮带的出口和回收皮带的出口)的传感器和目标对象入口处的传感器中的至少一个确定该转向模块与目标对象的连接处是否存在目标样本架。
83.可以理解，若转向模块的传送皮带当前指向第一回收设备，则确定该转向模块与第一回收设备的连接处是否存在目标样本架，若存在样本架，将该目标样本架传输至第一回收设备。
84.可以理解，若转向模块的传送皮带当前指向第一分析设备，则确定该转向模块与第一分析设备的连接处是否存在目标样本架，若存在样本架，将该目标样本架传输至第一分析设备。
85.需要说明的是，本技术实施例中，无论目标样本架是要进入第一分析设备，还是要离开第一分析设备，该目标样本架的类型都默认是已知的，都是与第一分析设备对应的类型。例如，若第一分析设备为五联架分析设备，则目标样本架为五联架；若第一分析设备为十联架分析设备，则目标样本架为十联架。
86.可以理解，若转向模块的传送皮带当前指向第一直线模块，则确定该转向模块与第一直线模块的连接处是否存在目标样本架，若存在样本架，将该目标样本架传输至第一直线模块。
87.示例性地，如图4所示，转向模块1当前连接的目标对象为直线模块2和五联架分析设备；转向模块2当前连接的目标对象为直线模块3和十联架分析设备；转向模块3当前连接的目标对象为五联架回收设备和十联架回收设备。若转向模块1的传输皮带当前指向五联架分析设备，则位于若转向模块1和五联架分析设备的连接处的样本架(标记“41”指示的样本架)41为五联架；若转向模块1的传输皮带当前指向直线模块2，则位于若转向模块1和直线模块2的连接处的样本架(标记“46”指示的样本架，该样本架即将从转向模块1传输至直线模块2)为直线模块2上的样本架，若转向模块2的传输皮带当前指向十联架分析设备，则位于若转向模块2和十联架分析设备的连接处的样本架(标记“42”指示的样本架)为十联架；若转向模块3的传输皮带当前指向五联架回收设备，则位于若转向模块3和五联架回收
设备的连接处的样本架(标记“43”指示的样本架)为五联架；若转向模块3的传输皮带当前指向十联架回收设备，则位于若转向模块3和十联架回收设备的连接处的样本架(标记“44”指示的样本架)为十联架。
88.需要说明的是，本技术实施例中，若转向模块和第二直线模块的连接处存在第一样本架，则可以将第一样本架算作直线模块上的样本架或转向模块上的样本架，本技术实施例不做限定。其中，第二直线模块为在第一样本架的传输方向的反方向上与转向模块连接的直线模块。
89.示例性地，如图4所示，若转向模块1和直线模块1(直线模块1即为针对转向模块1的第二直线模块)的连接处存在样本架(即为上述的第一样本架，图4中标记“47”指示的样本架，该样本架即将从直线模块1传输至转向模块1)，则该样本架可以算作直线模块1上的样本架或转向模块1上的样本架。
90.本技术实施例中，样本输送系统在确定该转向模块与该目标对象的连接处存在该目标样本架的情况下，将该目标样本架传输至该目标对象，可以无需对位于转向模块和分析设备的连接处的样本架或者位于转向模块和回收设备的连接处的样本架进行识别，可默认样本架类型，提高清架效率，也避免导致转向模块无法转动，进而转向模块无法接收并识别直线模块传输来的样本架；而且可避免转向模块对位于转向模块和直线模块的连接处的样本架类型的识别错误，保证识别准确性。
91.需要说明的是，若样本传输系统中包括多个转向模块，则可以每个转向模块都具有本技术实施例提供的识别样本架类型的功能，也可以只有一部分转向模块具有本技术实施例提供的识别样本架类型的功能，本技术实施例不做限定。
92.可选地，该样本输送轨道还包括直线模块，该直线模块中设置有检测该样本架的目标传感器；结合图6，如图7a所示，在上述步骤201之前，步骤204之后，本技术实施例提供的样本识别方法还可以包括下述的步骤205至步骤206。
93.205、样本输送系统通过该目标传感器检测该直线模块中是否存在该样本架。
94.206、样本输送系统在检测到该转向模块中不存在该样本架，且该直线模块中存在该样本架的情况下，将该样本架传输至该转向模块中。
95.可以理解，在异常掉电重新上电后，样本输送系统可以同时检测直线模块和转向模块，即检测直线模块上是否存在样本架，与检测转向模块上是否存在样本架可以同时进行，如此可以节约检测时间，提高检测效率。在异常掉电重新上电后，样本输送系统可以先检测转向模块上是否存在样本架，然后再检测直线模块上是否存在样本架。
96.可以理解，在检测到转向模块上存在样本架的情况下，确定该样本架的类型，然后将该样本架传输至对应的样本架回收设备；在检测到直线模块上存在样本架的情况下，先将样本架传输至转向模块，然后转向模块判断该样本架的类型，最后将该样本架传输至对应的样本架回收设备。如此，可以将滞留在样本输送轨道上的样本架都快速传输至对应的回收设备，可以提高滞留样本架的回收效率。
97.本技术实施例中，直线上的样本架需要等待临近的转向模块空闲时，才能传输至转向模块后再判断样本架类型，本技术实施例中，是在转向模块中判断样本架的类型及规划路径。
98.示例性地，以第一类型的样本架为五联架，第二类型的样本架为十联架，包括以下
步骤：
99.步骤1：异常掉电后上电。
100.步骤2：分别检测当前转向模块上和直线模块上的光电传感器情况。
101.为了防止转向模块和分析设备连接处存在样本架或转向模块与回收设备连接处存在样本架，导致转向模块无法转动，进而转向模块无法接收并识别直线模块传输来的样本架的问题。可以在异常掉电并上电后，先通过分析设备入口处传感器检测分析设备入口处是否存在样本架，通过回收设备入口处传感器检测回收设备入口处是否存在样本架，如果分析设备和/或回收设备入口处存在样本架，将样本架传输至相应的安全等待位(如此，可以保证防止转向模块和分析设备连接处样本架，以及转向模块与回收设备连接处样本架，不会影响其他位置的样本架的检测)，然后检测转向模块和直线模块上是否存在样本架，执行下述步骤3至步骤4。
102.可选地，可以先检测与转向模块连接的直线模块入口处是否存在样本架，若存在样本架，将该样本架传输至直线模块的安全等待位，然后检测转向模块和直线模块上是否存在样本架，执行下述步骤3至步骤4；也可以不用先检测与转向模块连接的直线模块入口处是否存在样本架，直接检测转向模块和直线模块上是否存在样本架(在检测到与转向模块连接的直线模块入口处存在样本架时，将该样本架算作直线模块上的样本架，无论该样本架是全部位于直线模块上，还是部分位于直线模块上)，执行下述步骤3至步骤4。
103.步骤3：判断转向模块上是否有样本架，若有，则通过光电传感器判断是五联架还是十联架，执行下述步骤5。
104.步骤4：判断直线模块上是否有样本架，若有，则将其传输至临近的转向模块进行判断，判断是五联架还是十联架，执行下述步骤5。
105.需要说明的是，直线上的样本架需要等待临近的转向模块空闲时，才能传输至转向模块后再判断样本架类型。
106.步骤5：在判断出是五联架或十联架后，标记该样本架，并上报上位机为五联架或十联架规划路径(或直接由下位机为五联架或十联架规划路径)。具体路径规划过程可以参考现有相关技术，本技术实施例不做限定。
107.如此，可以准确将样本架传输至对应的样本架回收设备。不管是由上位机动态配置路径也好，还是下位机默认回收路径都可以实现无手拿清空所有轨道上的未知样本架。
108.需要说明的是，本技术实施例中只针对滞留在转向模块上和滞留在直线模块上样本架的判断和回收流程，不包括分析设备中的样本架的判断和回收流程，因为本技术实施例中默认分析设备中的样本架(无论该样本架全部位于分析设备，还是部分位于分析设备)，以及部分位于回收设备的样本架，在无异常放置情况下是已知样本架类型的，可以直接运送至对应的回收设备，不属于未知类型的样本架。
109.可选地，上述步骤206中样本输送系统将该样本架传输至该转向模块中具体可以为：样本输送系统将该样本架传输至满足目标条件的该转向模块中；其中，该目标条件为：在该样本架的传输方向上，不存在样本架的转向模块中距该直线模块最近的转向模块。如此，可以避免样本架造成样本输送轨道的堵塞，方便控制调度样本架的回收，进而可以提高样本架类型的检测效率，提高滞留样本架的回收效率。
110.需要说明的是，目标条件也可以不限定距该直线模块最近的转向模块在该样本架
的传输方向上。如此，可以快速将样本架运送至最近的空闲转向模块中，可以提高样本架识别效率。
111.其中，上述样本架的传输方向，可以理解，若样本架位于回收皮带上，则样本架的传输方向为回收皮带的运行方向，若样本架位于进样皮带上，则样本架的传输方向为进样皮带的运行方向。
112.示例性地，结合图1所示，可以从最接近回收端的地方开始将样本架依次回收至回收设备，例如，先回收转向模块3上的样本架，接着回收直线模块3上的样本架，接着回收转向模块2上的样本架，接着回收十联架分析设备上的样本架，再接着回收直线模块2上的样本架，再接着回收转向模块1上的样本架，再接着回收五联架分析设备上的样本架，最后回收直线模块1上的样本架。本技术实施例中，由于在转向模块判断样本架类型及规划路径，所以，即使最接近回收设备的位置，如转向模块3依然可以判断样本架类型并将其放入正确的回收设备。
113.可选地，结合图7a，如图7b所示，上述步骤205具体可以通下述步骤205a至步骤205b。
114.205a、样本输送系统在该直线模块的传送皮带处于静止状态的情况下，通过该目标传感器检测该直线模块的目标位置处是否存在该样本架。
115.其中，该目标位置为该直线模块中，该目标传感器的检测区域。
116.205b、样本输送系统在该传送皮带处于静止状态，且该目标位置不存在该样本架的情况下，运行该传送皮带，并在该传送皮带的运行过程中，通过该目标传感器检测该目标位置处是否存在该样本架。
117.可以理解，直线模块较长，存在检测盲区(即若样本架在该盲区，则检测不到样本架)，因此直线模块的传送皮带处于静止状态，可能检测到样本架(若样本架位于目标位置)，也可能检测不到样本架(样本架不在目标位置，或者直线模块中不存在样本架)，无论在目标位置是否检测到样本架(如果检测到，将该样本架传输至转向模块判断类型和规划回收路径)，都需要运行该传送皮带，并在该传送皮带的运行过程中，通过该目标传感器检测该目标位置处是否存在该样本架。
118.本技术实施例中，可以将样本传输轨道中滞留的样本架均快速回收，可以保证直线模块上的样本架被清空，而且可以提高样本架回收效率。
119.可选地，上述步骤205b具体可以通过下述步骤205b1至步骤205b3实现。
120.205b1、样本输送系统以预设速度运行该传送皮带。
121.可选地，预设速度为该传送皮带的最小运行速度。如此，可以保证直线模块上的样本架不会因为运行速度太快或急停等导致发生侧偏移、侧滑等溅液、倒架的情况。
122.可以理解，预设速度也可以为该传送皮带的其他运行速度，本技术实施例不做限定。
123.205b2、样本输送系统在该目标传感器检测到该样本架的情况下，停止运行该传送皮带。
124.可以理解，在停止运行该传送皮带之后，将样本架传输至转向模块，然后再继续以预设速度运行该传送皮带，直至传送皮带总运行距离大于或等于预设距离之后，说明该直线模块中已经没有样本架了，停止运行该传送皮带。
125.205b3、样本输送系统在该传送皮带运行距离大于或等于预设距离，且该目标传感器未检测到该样本架的情况下，确定该直线模块中不存在该样本架，且停止运行该传送皮带。
126.其中，预设距离可以为样本输送系统的长度，预设距离也可以通过直线模块的传送皮带能够运行的最大脉冲数来指示，具体可以根据实际使用情况确定，本技术实施例不做限定。
127.示例性地，如图8所示，直线模块上包括传送皮带，传送皮带包括标记“81”指示的回收皮带，回收皮带中的箭头指示回收皮带的运行方向，传送皮带还包括标记“82”指示的进样皮带，进样皮带中的箭头指示进样皮带的运行方向，回收皮带的两侧沿着回收皮带的运行方向上依次架设着用于检测样本架的传感器1、传感器2和传感器3，同样，进样皮带的两侧沿着进样皮带的运行方向上依次架设着用于检测样本架的传感器1(该传感器1即直线模块入口处设置的传感器)、传感器2和传感器3。通常传感器1用于检测是否有样本架进入直线模块，传感器2用于在检测到样本架的情况下指示直线模块的传送皮带减速或等待，传感器3用于检测是否有样本架离开直线模块。如图8所示，传感器1和传感器2之间的距离为直线模块上的盲区，传感器2和传感器3可以为目标传感器。实际设置中，回收皮带的两侧和进样皮带的两侧可以仅设置传感器3和传感器1，不设置传感器2。目标传感器通常设置在对应的传送皮带的运行方向上的末端，如此可以检测位于直线模块上的全部样本架。
128.本技术实施例中，可以很准确地将直线模块上滞留的样本架均快速回收，可以保证直线模块上的样本架被清空，可以提高滞留样本架的回收效率。
129.图9为本技术实施例示出的一种样本输送系统的结构框图，如图9所示，该系统包括：样本输送轨道910和控制设备920，该样本输送轨道910包括检测模块911和转向模块912；该控制设备920，用于通过该检测模块911确定位于该转向模块912中的样本架的类型；在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备；其中，该转向模块912与目标设备连接，该目标设备包括以下至少一项：输入设备、回收设备、分析设备。
130.可选地，该检测模块911包括n个传感器；在该n个传感器中同时检测到该样本架的至少一个传感器之间的目标距离小于或等于第一类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第一类型；在该目标距离大于第一类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第二类型；其中，该目标距离为该至少一个传感器之间的最大距离，第一类型的样本架的长度小于第二类型的样本架的长度，n为大于或等于2的整数。
131.可选地，当该至少一个传感器为k个传感器时，该目标类型为第一类型；当该至少一个传感器为t个传感器时，该目标类型为第二类型；其中，t为小于或等于n的正整数，k为小于t的正整数。
132.可选地，该n个传感器中任意两个相邻传感器之间的距离相等；第一类型的样本架的长度大于k-1个第一距离与k个第二距离之和，且小于或等于k个第一距离与k个第二距离之和；第二类型的样本架的长度大于t个第一距离与t-1个第二距离之和，且小于t个第一距离与t个第二距离之和；其中，第一距离为一个该传感器的检测距离，第二距离为两个该相邻传感器之间的盲区的距离。
133.可选地，n＝3，t＝2，k＝1。
134.可选地，第一类型的样本架为五联架，第二类型的样本架为十联架。
135.可选地，该控制设备920，具体用于在通过第一传感器未检测到该样本架的情况下，运行该转向模块912的传输皮带，并在该传输皮带的运行过程中通过第一传感器检测该样本架；在通过第一传感器检测到该样本架的情况下，确定该样本架的类型；其中，第一传感器为该n个传感器中用于定位该样本架的传感器。
136.可选地，该样本输送轨道910还包括直线模块，该直线模块中设置有检测该样本架的目标传感器；该控制设备920，还用于在通过该检测模块911确定位于该转向模块912中的样本架的类型之前，通过该目标传感器检测该直线模块中是否存在该样本架；在检测到该转向模块912中不存在该样本架，且该直线模块中存在该样本架的情况下，将该样本架传输至该转向模块912中。
137.可选地，该控制设备920，具体用于将该样本架传输至满足目标条件的该转向模块912中；其中，该目标条件为：在该样本架的传输方向上，不存在样本架的转向模块912中距该直线模块最近的转向模块912。
138.可选地，该控制设备920，具体用于在该直线模块的传送皮带处于静止状态的情况下，通过该目标传感器检测该直线模块的目标位置处是否存在该样本架，该目标位置为该直线模块中，该目标传感器的检测区域；在该传送皮带处于静止状态，且该目标位置不存在该样本架的情况下，运行该传送皮带，并在该传送皮带的运行过程中，通过该目标传感器检测该目标位置处是否存在该样本架。
139.可选地，该控制设备920，具体用于以预设速度运行该传送皮带；该控制设备920，还用于在通过该目标传感器检测该目标位置处是否存在该样本架之后，在该目标传感器检测到该样本架的情况下，停止运行该传送皮带；在该传送皮带运行距离大于或等于预设距离，且该目标传感器未检测到该样本架的情况下，确定该直线模块中不存在该样本架，且停止运行该传送皮带。
140.可选地，该控制设备920，具体用于在检测该转向模块上是否存在样本架之前，确定该转向模块与目标对象的连接处是否存在目标样本架；在确定该转向模块与该目标对象的连接处存在该目标样本架的情况下，将该目标样本架传输至该目标对象；其中，该目标对象为第一回收设备、第一分析设备或第一直线模块，第一直线模块为该目标样本架的传输方向上与该转向模块连接的直线模块。
141.本技术实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的样本架识别方法，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
142.图10为实现本技术各个实施例的一种样本输送系统的硬件结构示意图，如图10所示，该样本输送系统包括但不限于：处理器1001、存储器1002、传感器1003和电源1004等部件。其中，本领域技术人员可以理解，图10中示出的样本输送系统结构并不构成对样本输送系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
143.处理器1001是样本输送系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个样本输送系统的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1002内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1002内的数据，执行样本输送系统的各种功能和处理数据，从而对样本输送系统进行整体监控。可选地，处理器1001可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1001可
集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1001中。
144.存储器1002可用于存储软件程序以及模块，处理器1001通过运行存储在存储器1002的软件程序以及模块，从而执行样本输送系统的各种功能应用以及数据处理。存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据样本输送系统的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
145.样本输送系统还可包括至少一种传感器1003，比如光电传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光电传感器可包括环境光传感器及接近传感器。
146.样本输送系统还包括给各个部件供电的电源1004，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器1001逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。尽管未示出，样本输送系统还可以包括通信模块等，在此不再赘述。
147.本技术实施例中，样本输送系统包括样本输送轨道，该样本输送轨道包括检测模块和转向模块。
148.其中，处理器1001，用于通过该检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型，该转向模块与目标设备连接，该目标设备包括以下至少一项：输入设备、回收设备、分析设备；在确定该样本架的类型为目标类型的情况下，将该样本架输送至该目标类型对应的回收设备。
149.可选地，该检测模块包括n个传感器；在该n个传感器中同时检测到该样本架的至少一个传感器之间的目标距离小于或等于第一类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第一类型；在该目标距离大于第一类型的样本架的长度的情况下，该目标类型为第二类型；其中，该目标距离为该至少一个传感器之间的最大距离，第一类型的样本架的长度小于第二类型的样本架的长度，n为大于或等于2的整数。
150.可选地，当该至少一个传感器为k个传感器时，该目标类型为第一类型；当该至少一个传感器为t个传感器时，该目标类型为第二类型；其中，t为小于或等于n的正整数，k为小于t的正整数。
151.可选地，该n个传感器中任意两个相邻传感器之间的距离相等；第一类型的样本架的长度大于k-1个第一距离与k个第二距离之和，且小于或等于k个第一距离与k个第二距离之和；第二类型的样本架的长度大于t个第一距离与t-1个第二距离之和，且小于t个第一距离与t个第二距离之和；其中，第一距离为一个该传感器的检测距离，第二距离为两个该相邻传感器之间的盲区的距离。
152.可选地，n＝3，t＝2，k＝1。
153.可选地，第一类型的样本架为五联架，第二类型的样本架为十联架。
154.可选地，处理器1001，具体用于在通过第一传感器未检测到该样本架的情况下，运行该转向模块的传输皮带，并在该传输皮带的运行过程中通过第一传感器检测该样本架；在通过第一传感器检测到该样本架的情况下，确定该样本架的类型；其中，第一传感器为该n个传感器中用于定位该样本架的传感器。
155.可选地，该样本输送轨道还包括直线模块，该直线模块中设置有检测该样本架的目标传感器；处理器1001，还用于在通过该检测模块确定位于该转向模块中的样本架的类型之前，通过该目标传感器检测该直线模块中是否存在该样本架；在检测到该转向模块中不存在该样本架，且该直线模块中存在该样本架的情况下，将该样本架传输至该转向模块中。
156.可选地，处理器1001，具体用于将该样本架传输至满足目标条件的该转向模块中；其中，该目标条件为：在该样本架的传输方向上，不存在样本架的转向模块中距该直线模块最近的转向模块。
157.可选地，处理器1001，具体用于在该直线模块的传送皮带处于静止状态的情况下，通过该目标传感器检测该直线模块的目标位置处是否存在该样本架，该目标位置为该直线模块中，该目标传感器的检测区域；在该传送皮带处于静止状态，且该目标位置不存在该样本架的情况下，运行该传送皮带，并在该传送皮带的运行过程中，通过该目标传感器检测该目标位置处是否存在该样本架。
158.可选地，处理器1001，具体用于以预设速度运行该传送皮带；处理器1001，还用于在通过该目标传感器检测该目标位置处是否存在该样本架之后，在该目标传感器检测到该样本架的情况下，停止运行该传送皮带；在该传送皮带运行距离大于或等于预设距离，且该目标传感器未检测到该样本架的情况下，确定该直线模块中不存在该样本架，且停止运行该传送皮带。
159.可选地，处理器1001，具体用于在检测该转向模块上是否存在样本架之前，确定该转向模块与目标对象的连接处是否存在目标样本架；在确定该转向模块与该目标对象的连接处存在该目标样本架的情况下，将该目标样本架传输至该目标对象；其中，该目标对象为第一回收设备、第一分析设备或第一直线模块，第一直线模块为该目标样本架的传输方向上与该转向模块连接的直线模块。
160.本实施例中各种实现方式具有的有益效果具体可以参见上述样本架识别方法实施例中相应实现方式所具有的有益效果，为避免重复，此处不再赘述。
161.本技术实施例还提供一种样本输送系统，该样本输送系统可以包括：处理器，存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器执行时可以实现上述方法实施例提供的样本架识别方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
162.本技术实施例提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述方法实施例提供的样本架识别方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
163.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，其中，该计算机程序产品包括计算机指令，当该计算机程序产品在处理器上运行时，使得处理器执行该计算机指令，实现上述方法实施例提供的样本架识别方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
164.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置，服务器和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元
或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
165.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
166.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
167.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
168.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。