技术特征：
1.一种增量式编码器的检测方法，其特征在于，包括：通过板载时钟创建定时循环的计时器；通过所述计时器分别对增量式编码器输出的a相脉冲信号和b相脉冲信号进行数字量的采样；所述a相脉冲信号和b相脉冲信号的相位差为90度；根据所述b相脉冲信号，获取所述a相脉冲信号单位时间内上升沿的第一累计数量和下降沿的第二累计数量；获取单位时间内所述计时器的滴答时间的第三累计数量；根据所述第一累计数量、第二累计数量和所述第三累计数量获取所述a相脉冲信号的脉冲频率；并根据所述a相脉冲信号的脉冲频率获取所述增量式编码器的实时转速。2.根据权利要求1所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，所述计时器对所述a相脉冲信号和b相脉冲信号的一个脉冲周期的采集点数大于或等于100。3.根据权利要求1所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，通过所述计时器分别对增量式编码器输出的a相脉冲信号和b相脉冲信号进行数字量的采样之后，还包括：对采样得到的数字量进行滤波处理。4.根据权利要求3所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，对采样得到的数字量进行滤波处理，包括：获取当前采样点的数字量，并获取当前采样点之前的m-1个采样点的数字量；并将m个所述数字量全部转换为数值；m为大于1的整数；对m个所述数值执行求和运算；若求和运算结果大于零，则标记当前采样点的数字量为高电平；若求和运算结果小于或等于零，则标记采样点的数字量为低电平。5.根据权利要求1所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，根据所述b相脉冲信号，获取所述a相脉冲信号单位时间内上升沿的第一累计数量和下降沿的第二累计数量，包括：在单位时间内，若所述a相脉冲信号处于上升沿，则通过所述b相脉冲信号判断所述增量式编码器的旋转方向；若所述旋转方向为正转，则所述第一累计数量加1，若所述旋转方向为反转，则所述第一累计数量减1；在单位时间内，若所述a相脉冲信号处于下降沿，则通过所述b相脉冲信号判断所述增量式编码器的旋转方向；若所述旋转方向为正转，则所述第二累计数量加1，若所述旋转方向为反转，则所述第二累计数量减1。6.根据权利要求5所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，通过所述b相脉冲信号判断所述增量式编码器的旋转方向，包括：当所述a相脉冲信号处于上升沿或下降沿时，若所述b相脉冲信号的数字量与所述a相脉冲信号的数字量相同，则所述增量式编码器的旋转方向为反转；当所述a相脉冲信号处于上升沿或下降沿时，若所述b相脉冲信号的数字量与所述a相脉冲信号的数字量相反，则所述增量式编码器的旋转方向为反转。7.根据权利要求1所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，根据所述a相脉冲信号的脉冲频率获取所述增量式编码器的实时转速，包括：获取所述增量式编码器的实际转速n＝f1/a*60；其中，f1为所述a相脉冲信号的脉冲频率；a为所述增量式编码器旋转一周产生的脉冲周期的个数。8.根据权利要求1所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，还包括：
通过所述计时器对增量式编码器输出的转矩脉冲信号进行数字量的采样；获取所述转矩脉冲信号单位时间内上升沿的第四累计数量和下降沿的第五累计数量；根据所述第四累计数量、第五累计数量和所述第三累计数量获取所述转矩脉冲信号的脉冲频率；并根据所述转矩脉冲信号的脉冲频率获取所述增量式编码器的实时转矩。9.根据权利要求8所述的增量式编码器的检测方法，其特征在于，根据所述转矩脉冲信号的脉冲频率获取所述增量式编码器的实时转矩，包括：所述增量式编码器的实时转矩t＝[f2-(fb+fm)/2]/(fb-fm)*tb；其中，f2为所述转矩脉冲信号的脉冲频率；fb为所述转矩脉冲信号的脉冲频率上限；fm为所述转矩脉冲信号的脉冲频率下限；所述增量式编码器的扭矩量程为-tb～+tb。10.一种增量式编码器的检测装置，其特征在于，适用于上述权利要求1-9任一项所述的增量式编码器的检测方法，所述增量式编码器的检测装置包括：旋转机械平台、控制器和上位机；所述旋转机械平台用于带动增量式编码器转动；所述控制器用于通过板载时钟创建定时循环的计时器；所述控制器还用于通过所述计时器对增量式编码器输出的a相脉冲信号和b相脉冲信号进行数字量的采样；所述a相脉冲信号和b相脉冲信号的相位差为90度；所述控制器还用于根据所述b相脉冲信号，获取所述a相脉冲信号单位时间内上升沿的第一累计数量和下降沿的第二累计数量；获取单位时间内所述计时器的滴答时间的第三累计数量；并根据所述第一累计数量、第二累计数量和所述第三累计数量获取所述a相脉冲信号的脉冲频率，以根据所述a相脉冲信号的脉冲频率获取所述增量式编码器的实时转速；所述上位机用于显示所述增量式编码器的实时转速。
技术总结
本发明公开了一种增量式编码器的检测方法及检测装置，该方法包括：通过板载时钟创建定时循环的计时器；通过计时器分别对增量式编码器输出的A相脉冲信号和B相脉冲信号进行数字量的采样；A相脉冲信号和B相脉冲信号的相位差为90度；根据B相脉冲信号，获取A相脉冲信号单位时间内上升沿的第一累计数量和下降沿的第二累计数量；获取单位时间内计时器的滴答时间的第三累计数量；根据第一累计数量、第二累计数量和第三累计数量获取A相脉冲信号的脉冲频率；并根据A相脉冲信号的脉冲频率获取增量式编码器的实时转速。本发明提供的技术方案，可提升增量式编码器的状态检测的实时性。可提升增量式编码器的状态检测的实时性。可提升增量式编码器的状态检测的实时性。
技术研发人员：郑泽群 郁青贤
受保护的技术使用者：无锡市朗迪测控技术有限公司
技术研发日：2022.09.30
技术公布日：2022/12/9