一种机器人地图管理方法及移动机器人与流程

1.本技术涉及地图管理的技术领域，特别是涉及到一种机器人地图管理方法及移动机器人。


背景技术：

2.slam算法的全名为simultaneous localization and mapping，同步定位与即时建图，机器人在同一工作区域或不同工作区域内进行遍历任务的过程中，经常重新建立地图，由于现有技术经常将移动机器人的底盘的存储器设置为最多只能存储一层楼层的地图，所以在建立新的一层楼层区域的地图后就不保存原先遍历的楼层区域的地图，导致原有地图记录的位置信息失效，则机器人重定位时最多只能在同一个环境区域内命中，而且最多只能往手机应用中展示一帧地图，当机器人回到已遍历的一楼层区域时需要重复建立地图。
3.中国专利cn109974722b公开一种视觉机器人的地图更新控制方法及地图更新控制系统，能够根据地图属性测量数据判断当前地图与预先存储的历史地图之间的预设匹配度，来决定保存当前地图还是保留预先存储的历史地图；但中国专利cn109974722b还不能针对机器人构建出的多帧地图进行合理有序的管理和调度，只是在当前地图和历史地图作出择一性的保留，要么保留历史地图，要么直接删除掉历史地图以构建新的地图，没有对持续输入的每帧新地图都进行标记保存，也没有一次性对多帧地图的匹配顺序进行适应性的配置，反而需要在一些已遍历的环境区域花费更多的建图时间而不是直接调度使用。


技术实现要素：

4.本技术提供一种机器人地图管理方法及移动机器人，具体的技术方案如下：一种机器人地图管理方法，机器人地图管理方法包括：步骤s1、每当机器人检测到新的楼层区域时，通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识，其中，机器人实时构建的当前地图是用于表示机器人当前检测到的新的楼层区域的一帧地图；新的楼层区域是表示地图存储器内预先存储的地图对应表示的区域之外的楼层区域；步骤s2、依据步骤s1标识出的当前地图的容量，将步骤s1标识出的当前地图存入地图存储器中，并将步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，使机器人后续优先调用当前地图进行地图匹配，便于机器人定位。
5.进一步地，机器人每遍历一层楼层区域，则采集其当前所处楼层区域中的位置属性标识信息，并判断机器人当前采集的位置属性标识信息是否与预先保存起来的位置属性标识信息匹配成功，是则确定机器人没有检测到新的楼层区域；否则在机器人接收到外部传输过来的指令信号并解析出楼层信息时，将楼层信息加入当前采集的位置属性标识信息中，再将加入楼层信息的位置属性标识信息保存到地图存储器中，并确定机器人检测到新的楼层区域；若机器人没有检测到新的楼层区域，则机器人从当前采集的位置属性标识信息当中提取出楼层信息，以确定机器人当前所处的楼层；若判断到机器人当前采集的位置
属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息没有匹配成功，则机器人先向外部发出用于获取楼层信息的请求信号，以获取机器人当前所处楼层区域的通信设备的响应；其中，位置属性标识信息包括机器人在对应的楼层区域中的环境特征参数；在地图存储器中，位置属性标识信息保存为用于表示机器人当前所处楼层区域的一帧地图的地图信息的一部分。
6.进一步地，在步骤s1中，所述通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识的方法具体包括：当机器人检测到所述新的楼层区域时，机器人先将其实时构建的当前地图的地图标识值设置为数值0，以将当前地图标识为用于表示未存入地图存储器的一帧地图；机器人触发一次地图保存操作的前提下，在机器人确定当前地图的地图标识值是数值0之后且将当前地图存入地图存储器之前，控制地图遍历标记值与一个固定增量相加，再将相加的和值更新为地图遍历标记值，再将更新后的地图遍历标记值设置为当前地图的地图标识值，并确定当前地图是步骤s1标识出的当前地图；然后机器人执行步骤s2以将当前地图的地图标识值和当前地图的地图信息一起存入地图存储器内；其中，机器人是以一帧地图为检测单位来进行环境区域检测，机器人使用至少一帧地图来记录一层楼层区域的环境信息，存入地图存储器的每帧地图对应匹配一个地图标识值。
7.进一步地，所述机器人地图管理方法还包括：在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人当前所处的楼层区域没有发生变化，则保持用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的地图标识值为当前地图的地图标识值，且不对用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的匹配优先级进行调整；在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人遍历于预先存储的至少两帧地图对应的楼层区域之间，则在机器人触发地图保存操作之后，则将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的地图标识值更新为当前地图的地图标识值，并将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的地图信息更新为当前地图的地图信息，并将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的匹配优先级调整为最高。
8.进一步地，步骤s2具体包括：当所述步骤s1标识出的当前地图的容量大于线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量时，先删除预先存入所述线性存储空间的至少一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，再从基准地图存储单元开始，控制所述线性存储空间内的匹配优先级比被删除的匹配优先级最低的一帧地图高的每帧地图都偏移相应的地址偏移量，为当前地图腾出闲置的内存空间，再从该腾出的闲置的内存空间的首地址开始，将所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入所述线性存储空间中；然后，在维持存入所述步骤s1标识出的当前地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序不变的前提下，将所述步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，并确定完成一次地图保存操作；其中，所述线性存储空间是配置为在地图存储器内，用于存储每帧地图的地图标识值及地图信息的内存空间；所述相应的地址偏移量小于或等于被删除的所有帧地图累计占用的地址区间大小；其中，线性存储空间内设的基准地图存储单元是从线性存储空间的首地址开始设置的第一个存储单元；地图的匹配优先级的高低顺序是配置为：一帧地图的匹配优先级越高，则该帧地图在所述线性存储空间内的存储位置越靠前。
9.进一步地，所述步骤s2还包括：在所述步骤s1标识出的当前地图的容量小于或等
于所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量的前提下，若所述线性存储空间已经存储满，则删除最早存入所述线性存储空间的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息；若所述线性存储空间没有存储满，则不删除任一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息；然后，从基准地图存储单元开始，控制所述线性存储空间内现存的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都移至相邻的存储单元中，以使基准地图存储单元内存在闲置的内存空间；然后将所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息存入基准地图存储单元，同时，在维持存入所述步骤s1标识出的当前地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序不变的前提下，将所述步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，并确定完成一次地图保存操作；其中，所述线性存储空间被划分出多个存储单元；每个存储单元用于存储至少一种匹配优先级对应匹配的一帧地图、或至少一种地图标识值对应匹配的一帧地图；所述线性存储空间是线性表对数据的物理存储结构。
10.进一步地，预先存储在所述线性存储空间的每帧地图的地图信息对应匹配的地图标识值小于所述步骤s1设置出的所述当前地图的地图标识值；在开始对地图遍历标记值增加所述固定增量之前，地图遍历标记值的初始值是数值1，其中，所述固定增量是数值1，实现从数值1开始，通过加一计数的方式来有序设置出所述地图标识值。
11.进一步地，在执行所述步骤s1之前或执行步骤s2之后，还包括：步骤s01、按照所述线性存储空间内存储的地图对应的匹配优先级的高低顺序，控制机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的对应一帧地图的地图信息进行匹配，以使机器人实时构建的当前地图优先与匹配优先级最高的一帧地图进行匹配；然后判断是否匹配成功，是则执行步骤s02，否则执行步骤s03；其中，机器人在步骤s01中实时构建的当前地图的地图信息没有存入所述线性存储空间内；步骤s02、先从所述线性存储空间内调取出步骤s01所述的对应一帧地图；再将匹配优先级比步骤s01所述的对应一帧地图高的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息依次移至相邻的存储单元中，以使基准地图存储单元成为闲置的内存空间，并填满步骤s01所述的对应一帧地图占用的存储单元；再将匹配优先级比步骤s01所述的对应一帧地图高的每帧地图的匹配优先级都降低一级，并将步骤s01所述的对应一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入基准地图存储单元，同时将步骤s01所述的对应一帧地图的匹配优先级调整为最高；步骤s03、将匹配优先级比步骤s01所述对应一帧地图低一级的一帧地图更新为步骤s01所述对应一帧地图，然后返回执行步骤s01以使机器人开始对匹配优先级相对低的一帧地图进行匹配，直至所述当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的所有帧地图的地图信息都匹配失败，再确定机器人重定位失败，再开始执行所述步骤s1。
12.进一步地，所述步骤s1还包括：每当机器人重定位失败时，通过地图遍历标记值对机器人实时构建的当前地图进行标识，以将其实时构建的当前地图的地图标识值设置为数值0。
13.进一步地，若将所述地图存储器内预先存储的一帧地图复用为所述当前地图，则存在以下方法：先将待复用的一帧地图从所述地图存储器中调取出来；再从基准地图存储单元开始，将存储顺序位于所述待复用的一帧地图之前的每帧地图移至相邻的存储单元中，再将所述待复用的一帧地图存入基准地图存储单元；并将所述待复用的一帧地图的匹配优先级调整为最高，同时将匹配优选级比所述待复用的一帧地图高的每帧地图的匹配优
先级都降低一级，以使得除了所述待复用的一帧地图之外的每帧地图的匹配优先级的高低顺序维持不变；然后将最新存入基准地图存储单元的地图标识值更新为当前地图的地图标识值，并将最新存入基准地图存储单元的地图信息更新为当前地图的地图信息，并确定将预先存储的一帧地图复用为所述当前地图；其中，所述待复用的一帧地图是由机器人外部的远程控制信号指定的地图标识值决定、或机器人被强制停止运动时在所述地图存储器内指定的地图标识值决定、或机器人重定位失败时在所述地图存储器内指定的地图标识值决定；其中，地图存储器是设置在机器人的内部；所述地图存储器被划分出多个存储单元；其中，基准地图存储单元是从地图存储器的首地址开始设置的第一个存储单元，用于存储所述当前地图；地图的匹配优先级的高低顺序是配置为：一帧地图的匹配优先级越高，则该帧地图在所述地图存储器内的存储位置越靠前。
14.一种移动机器人，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动机器人执行所述机器人地图管理方法，其中，存储设备包括地图存储器。
15.本技术所述的一种机器人地图管理方法通过对地图遍历标记值计数的方式对机器人实时构建的当前地图进行地图标识值的标记，以记录下用于表示新的环境区域的当前地图的地图标识值并确定机器人获得用于表示新的环境区域的一帧地图，在每个楼层区域持续标记的作用下，可以获得对每个楼层区域的地图的唯一标识值并建立起多楼层地图列表（线性存储空间），便于区分出和调度使用不同楼层区域的地图信息，则机器人可以在不同楼层的环境中直接调用对应匹配的地图进行定位。所述机器人地图管理方法可以将与实时构建的当前地图匹配成功的历史地图（预先存储入地图存储器的一帧地图）保存在存储顺序靠前的地址位置处，成为机器人重定位或定位过程中最优先匹配的一帧地图，特别是重复遍历特定楼层区域时能够依据在先配置的优先级有效快速地调用与当前遍历的楼层区域最匹配的地图进行匹配定位，也可以作为实时导航定位的地图使用。提高预先存储的地图的利用率和环境适用性，满足机器人在多楼层环境下（即有序排列的多帧地图）重定位的地图多样性需求。
16.另外在用户远程遥控或机器人因异常停止运动时，可以从预先存储的多帧地图中选择能够表示机器人所处楼层区域的一帧地图复用为供机器人实时导航定位使用的当前地图，而不需机器人实际行走构建当前地图就维持机器人的导航定位功能的运行，在标识并保存多帧不同环境区域的地图标识值和地图信息配置为复用资源的基础上，将一帧历史地图复用至当前地图，不仅实现了快速灵活地将复用资源(地图资源)复用于机器人实时导航所需的地图，而且无需重新在当前地图中配置地图资源和往地图存储器内存入并配置新的地图资源，减少机器人建图时间。
附图说明
17.图1为本发明实施例公开的一种机器人地图管理方法的流程示意图。
具体实施方式
18.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅
仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
19.若机器人从已遍历的楼层进入新的楼层，则为了记录新的楼层的地图，容易更新已遍历的楼层的地图，机器人的存储器会被配置为最多只能存储一层楼层的地图，导致在先遍历的楼层的地图的信息丢失，机器人在定位的过程中最多只能在同一层楼层的环境区域中命中，机器人会保持使用当前地图来更新掉历史地图，没有保留下历史地图，则没有保留下已遍历过的楼层区域的地图，只保持刷新出当前遍历的楼层区域的地图，而且最多只能把一帧地图展示到外部的移动终端上，获得单一环境区域的地图资源，则机器人在新的环境内进行定位匹配操作时，没有存储足够多的地图样本以对当前地图进行位置匹配，影响机器人定位的准确性。而且，机器人在同一栋楼的不同楼层反复行走的过程中，需要重复地建立地图。
20.机器人在多楼层环境中导航行走的一种场景中，在机器人遍历过第二层楼的环境区域后，继续遍历第三层楼（此时当前地图是第三层楼的环境区域的地图，历史地图是第二层楼的环境区域的地图）和第四层楼（此时当前地图是第四层楼的环境区域的地图，历史地图是第三层楼的环境区域的地图），然后机器人返回遍历第二层楼的环境区域（此时当前地图是第二层楼的环境区域的地图，历史地图是第四层楼的环境区域的地图），缺少预先建立的第二层楼的环境区域的地图，无法形成能够表征多楼层的地图列表，即单靠当前地图和历史地图无法建立出同时存在第二层楼至第四层楼区域的地图的存储集合，更谈不上对不同楼层环境的地图的管理和在机器人遍历的过程中进行地图调度；比如，当机器人返回遍历第二层楼的环境区域时，则需要重新构建地图，需要重复配置地图资源，包括重新计算位置信息和标记位置处被障碍物占据的情况；若机器人在该已遍历过的第二层楼的环境区域中通过匹配的方式进行定位，即机器人执行重定位，由于缺少预先建立的第二层楼的环境区域的地图，无法推进匹配操作。
21.作为一种实施例，为了控制机器人管理好在多楼层环境中所建立的多帧地图，公开一种机器人地图管理方法，如图1所示，包括：步骤s1、每当机器人检测到新的楼层区域时，通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识，然后执行步骤s2。其中，机器人实时构建的当前地图是用于表示机器人当前检测到的新的楼层区域的一帧地图；新的楼层区域是表示地图存储器内预先存储的地图对应表示的区域之外的楼层区域，则新的楼层区域是表示机器人当前遍历的楼层区域（可能已经完整地构建出对应的一帧地图但没有存入地图存储器中）；机器人当前遍历的楼层区域用于表示存在机器人的历史行走路径和未行走过的楼层区域，相对于预先存储在地图存储器内的每帧地图对应的楼层区域，归属于新的楼层区域；新的楼层区域可以是单独一层楼的全局区域，也可以是一层楼的局部楼层区域（比如单个房间区域）以使机器人需要使用至少两帧地图表示单独一层楼的全局楼层区域；新的楼层区域的地图信息当前没有存入地图存储器中，新的楼层区域的地图信息是属于新的楼层区域的环境信息转换到在地图坐标系中的结果；另外，地图存储器内预先存储的地图都是代表机器人在已遍历的楼层区域内构建的地图，地图存储器内预先存储的每帧地图都是表示机器人已行走的对应层的楼层区域对应的环境地图，包括同一楼层的至少一个房间区域或整层楼的全局区域。在本实施例中，机器人开始在新的楼层区域内构建地图时，机器人检测到新的楼层区域，也是机器人开始遍历（或行走在）新的楼层区
域；每当机器人开始在新的楼层区域内构建地图时，通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识，可以通过对地图遍历标记值施加变化量的方式来标识机器人在每个楼层区域内构建的一帧地图，优选为每当机器人遍历新的楼层区域并对应构建一帧地图，则控制地图遍历标记值加一计数一次，使用地图遍历标记值的计数结果标识每个楼层区域内构建的一帧地图，每个楼层区域对应的地图都有唯一的标识信息（比如标识值），便于机器人在同一存储空间内区分出不同楼层区域的地图信息，也便于调度使用预先存储的已遍历的楼层区域的地图信息。
22.步骤s2、机器人依据实时构建的当前地图的容量，将步骤s1标识出的当前地图的地图信息存入地图存储器中，还将当前地图的标识信息一并存入地图存储器中以与当前地图的地图信息建立数据索引关系，从而可以依据实时构建的当前地图的容量与地图存储器内对应的存储单元的容量的大小关系，配置步骤s1标识出的当前地图的地图信息的容纳空间的大小，还分配步骤s1标识出的当前地图以及现存的其余每帧地图之间的存储位置关系，以使得同一地图存储器内存储的地图对应到不同楼层区域，形成多楼层地图库，供机器人重定位的匹配地图样本足够多，供机器人复用为当前地图的楼层区域的地图也足够丰富；其中，当前地图的容量包括当前地图的地图标识信息占用的存储容量与当前地图的地图信息占用的存储容量的和值；机器人构建地图后获得地图信息包括实际墙体、虚拟墙、工作禁区、房间分区等区域和位置信息，组织成对当前构建的地图所需要配置的可通行性、区域属性、障碍物位置等环境特征参数；同时，机器人将步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，当前地图在存入所述地图存储器后成为现存的所有地图当中匹配优先级最高的一帧地图，现存的所有地图当中可以存在同一楼层的多个相似待作业房间区域或多个相似楼层的地图信息；所述当前地图的存储地址位于地图存储器内设的第一个可操作地址区间，使机器人后续优先调用当前地图进行地图匹配，便于机器人优先使用匹配优先级较高的地图对当前所处的环境进行定位，提高机器人定位的准确性和重定位过程中的地图信息匹配速度。相对于现有技术的逐帧地图遍历和匹配的方式，本技术可以通过提前设置地图的匹配优先级可以加快获取新的环境数据所对应的地图信息，加快多楼层区域的地图信息的筛选效果。
23.作为一种实施例，特别是在执行步骤s1之前或开始执行步骤s1时，机器人每遍历一层楼层区域（也是机器人开始在一栋建筑物的一层楼的楼层区域内行走时），则采集其当前所处楼层区域中的位置属性标识信息，并判断机器人当前采集的位置属性标识信息是否与预先保存起来的位置属性标识信息匹配成功，是则确定机器人没有检测到新的楼层区域，机器人从当前采集的位置属性标识信息当中提取出楼层信息，以确定机器人当前所处的楼层，进一步地也可以确定所处楼层的房间编号；否则在机器人接收到外部传输过来的指令信号并解析出楼层信息时，将当前解析出的楼层信息加入当前采集的位置属性标识信息中，再将加入楼层信息的位置属性标识信息保存到地图存储器中，并确定机器人检测到新的楼层区域，进一步地也可以确定所处楼层的房间编号，相应地可以针对每一层楼层设置楼层索引标识，机器人根据楼层索引标识可以查找对应楼层所配置的地图信息；同时机器人开始在新的楼层区域内基于当前采集的位置属性标识信息构建起新的一帧地图。其中，位置属性标识信息包括机器人在对应的楼层区域中的环境特征参数；在地图存储器中，位置属性标识信息保存为用于表示机器人当前所处楼层区域的一帧地图的地图信息的一
部分。
24.在本实施例中，若判断到机器人当前采集的位置属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息没有匹配成功，则机器人先向外部的通信设备发出用于获取楼层信息的请求信号，通信设备在响应该请求信号后，将楼层信息关联的指令信号发送给机器人，让机器人将该指令信号解析成为楼层信息，以获取机器人当前所处楼层区域的通信设备的响应；其中，机器人当前遍历的楼层区域中固定设置的通信设备响应于检测到机器人发出的请求命令而发送楼层信息关联的指令信号，楼层信息关联的指令信号具体是向请求的机器人发送的打包好的楼层信息，可以是携带楼层信息的编码信号。
25.或者，若判断到机器人当前采集的位置属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息没有匹配成功，则机器人先向外部发出用于获取楼层信息的请求信号，提示用户手动给机器人施加接触性操控动作，比如通过数据线传输楼层信息或按键触发生成楼层信息，以使得机器人将该接触性操控动作转换为指令信号，再将指令信号解析成为楼层信息。
26.优选地，不同楼层区域处构建的地图可以设置不同的颜色，以进行区分和提示。当前采集的位置属性标识信息保存为用于表示机器人当前所处楼层区域的一帧地图的地图信息，实现将构建起新的一帧地图的地图信息保存到地图存储器中。
27.在一些实施例中，机器人每遍历一层楼层区域时，无论是新楼层还是已经遍历过的楼层，都可以接收到外部指令信号传输过来的楼层信息或外部施加的接触性操控动作生成的楼层信息，可以获得对应一层楼中的第几间房间；尤其是在检测到新的楼层区域的实施例中，用户通过移动终端远程操控生成机器人当前所处的楼层信息的编码信息并发送给机器人以使机器人解析出楼层信息；或用户在机器人当前所处的楼层区域通过数据线往机器人的固件升级接口加载楼层信息的打包信息、或通过按击相关的功能按键来生成楼层信息的编码信息，再由机器人解析出楼层信息并加入位置属性标识信息，再保存为当前所处楼层的地图信息的一部分，使得机器人识别到其当前所处的楼层区域是位于第一层楼、第二层楼还是其余层楼。其中，位置属性标识信息包括机器人在对应的楼层区域中的环境特征参数，对应的楼层区域中的环境特征参数包括的楼层信息（可以视为是外部自定义的信息）用以区分不同楼层和/或同一楼层的至少一个房间区域；所述预先保存起来的位置属性标识信息是来源于所述地图存储器内预先存储的地图的地图信息，则机器人检测到新的楼层区域后随同新构建的一帧地图保存到地图存储器中的位置属性标识信息在后续成为历史地图（更新为预先存储的地图）的地图信息。本实施例所述的新的楼层区域可以是一层楼的全局区域，也可以是同一层楼的部分房间区域或全部房间区域，当然也可以是同一层楼的除了房间区域之外的走廊区域。
28.在本实施例中，机器人当前采集的位置属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息进行匹配，机器人当前采集的位置属性标识信息可以分为各种类型的子位置属性标识信息，预先保存起来的位置属性标识信息也相应分为各种类型的子位置属性标识信息，包括楼层信息；则匹配方式可以理解为将实时采集的每个子位置属性标识信息依次与预存的同类型的所有子位置属性标识信息进行比对（包括楼层信息中的楼层编号的简单对比）；当实时采集的每个子位置属性标识信息分别与预存的同类型的对应一个子位置属性标识信息的差异量都大于预设参考匹配阈值时，确定当前采集的位置属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息匹配成功，否则确定当前采集的位置属性标识信息与预先保
存起来的位置属性标识信息匹配失败，其中，预设参考匹配阈值需要考虑可能存在的相似楼层、相似房间区域或相似位置属性标识信息而导致的误差。
29.在一些实施例中，所述位置属性标识信息可以包括所述机器人在进行楼层区域的遍历过程中所采集的路标的图像统计处理的信号，确保所述当前地图上设置出足够的路标特征信息，还可以包括具有代表性的户型参数、楼层信息（由机器人的外部施加的楼层编号定义、和/或对应一层楼中的房间编号）、整层楼的几何特征以及墙体参数。可以准确对待作业区域进行标记，减少误差。所述位置属性标识信息可以用于对地图信息进行特征标识，以防止由于不同地图信息之间由于相似环境所导致的错误判断。进一步地，所述位置属性标识信息经过换算得到地图对应的实际区域面积、地图对应的路标个数和地图的保存时间，则所述差异量包括地图对应的实际区域面积的差异量、地图对应的路标个数的差异量和地图的保存时间的差异量，且由当前采集的位置属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息作差得到，然后，若当前采集的位置属性标识信息与预先保存起来的位置属性标识信息的差值大于预设差值时，可以确定二者的匹配率小于第一预设匹配阈值，也可以获得匹配率小于第一预设匹配阈值的当前采集的位置属性标识信息，则二者的匹配失败，检测到新的环境特征参数或新的楼层区域。另一方面，若当前采集的一个子位置属性标识信息与预先保存起来的同一类型的其中一个子位置属性标识信息的差值小于预设差值，确定两个子位置属性标识信息的匹配率大于第二预设匹配阈值，也可以获得匹配率大于第二预设匹配阈值的当前采集的一个子位置属性标识信息，两个子位置属性标识信息匹配成功；具体地，当采用墙体特征参数进行对比时，通过分析当前采集的位置属性标识信息中墙体线段之间的几何特征，并控制该几何特征与预存的位置属性标识信息进行几何参数匹配，获取匹配率大于第二预设匹配阈值的当前采集的墙体特征参数。
30.作为一种实施例，在前述步骤s1中，所述通过地图遍历标记值来对机器人实时构建的当前地图进行标识的方法具体包括：当机器人检测到所述新的楼层区域时，机器人先将其实时构建的当前地图的地图标识值设置为数值0，以将当前地图标识为用于表示未存入地图存储器的一帧地图，表示机器人在当前遍历的楼层区域内已经构建出的新的一帧地图，但没有经过标识和开始存入所述地图存储器内，相对于所述地图存储器内预先存储的地图而言，实时构建的当前地图是用于表示机器人以前没有遍历过的环境区域的一帧地图；此时机器人开始在新的楼层区域内构建地图时，机器人检测到新的楼层区域，也是机器人开始遍历（或行走在）新的楼层区域，并构建起相应的地图，机器人后续需要保存当前地图。
31.在步骤s1中，为了在地图存储器内构建出多楼层地图，检测到的新的楼层区域并构建起新的楼层区域对应的地图时，机器人会触发地图保存操作，即机器人需要保存实时构建的当前地图或从地图存储器内直接调用的一帧地图以对当前地图进行更新；具体地，若机器人一开始遍历（或行走在）一个楼层区域并获取到当前地图后（这里的获取可以是已经完全构建出当前所处的楼层对应的地图或从地图存储器内直接调用的一帧地图），在没有将当前获取的当前地图保存入所述地图存储器之前，会先判断当前地图的地图标识值是否为数值0，是则确定机器人当前行走在新的环境中，否则确定机器人行走在已遍历过的环境中（预先存储在地图存储器内的一帧地图对应的一楼层区域）。从而在机器人需要保存地图之前，通过检测当前获取的地图的地图标识值来识别出已遍历的楼层区域和未遍历的楼
层区域，便于保存新的楼层区域对应的地图。
32.需要说明的是，机器人是以一帧地图为检测单位来进行环境区域检测；机器人使用至少一帧地图来记录一层楼层区域的环境信息，存入地图存储器的每帧地图对应匹配一个地图标识值，或者构建的每帧地图对应匹配一个地图标识值。优选地，当同一楼层的多个相似的待作业房间区域分别使用一帧地图来记录时，每个待作业房间区域的地图对应匹配一个地图标识值，则机器人使用至少一帧地图来记录一层楼层区域的环境信息。或者，机器人当前获取的一帧地图的大小被配置为代表机器人当前所处的一层楼层区域的大小，这里的当前获取的一帧地图可以是最新构建出的当前所处的新的楼层区域对应的地图或在机器人已遍历的楼层区域中从地图存储器内直接调用的相匹配的一帧地图。
33.在机器人确定其触发一次地图保存操作的前提下，在机器人确定当前地图的地图标识值为数值0时，而且是将当前地图保存入地图存储器之前，机器人控制所述地图遍历标记值与一个固定增量相加，再将相加的和值更新为所述地图遍历标记值，再将更新后的地图遍历标记值设置为当前地图的地图标识值，从而通过对地图遍历标记值自增的方式来设置地图标识值，以标识出每一新的楼层区域的地图；在一些实施例中，所述地图遍历标记值的初始值是配置为数值1，以将其与地图标识值相区别开，尤其是将地图标识值设置为0或识别到地图标识值是0的情况下，所述地图遍历标记值是配置为从数值1开始自增以更新掉地图标识值；进一步地，若将固定增量也设置为数值1，则通过对地图遍历标记值加一计数的方式来表示机器人所遍历的楼层的数量，每次只遍历一层楼层区域并构建对应一帧地图，再使用地图标识值对该帧地图进行标识，然后机器人执行步骤s2以将地图标识值及其对应的一帧地图的地图信息一起保存入地图存储器中，具体是依据步骤s2确定的该帧地图设置的匹配优先级依次保存到地图存储器的相应存储单元中，实现将每帧地图单独存储，建立起地图标识值与地图信息之间的索引关系，也建立起匹配优先级与地图的存储地址之间的映射关系。
34.综上，本实施例所公开的一种机器人地图管理方法通过对地图遍历标记值计数的方式对机器人实时构建的当前地图进行地图标识值的标记，以记录下用于表示新的环境区域的当前地图的地图标识值并确定机器人获得用于表示新的环境区域的一帧地图，在每个楼层区域持续标记的作用下，可以获得对每个楼层区域的地图的唯一标识值并建立起多楼层地图列表，便于区分出和调度使用不同楼层区域的地图信息，则机器人可以在不同楼层的环境中直接调用对应匹配的地图进行定位，满足机器人在多楼层环境下（即有序排列的多帧地图）重定位的地图多样性需求。
35.作为一种实施例，可以是引用前述机器人检测到新的楼层区域的实施例基础上形成的一种实施例，所述机器人地图管理方法还包括：在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人当前所处的楼层区域没有发生变化，则保持用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的地图标识值为当前地图的地图标识值，其中，用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图是设置为当前地图；且机器人不对用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的匹配优先级进行调整，此时，机器人开始在已遍历的楼层区域内行走以重复遍历相关局部区域，但机器人没有检测到新的楼层区域，则机器人不需要在该已遍历的楼层区域内构建新的地图，而是从预先存储于地图存储器内调用出用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图，作为当前地图，也没必要
通过前述地图遍历标记值来进行地图的标识，而是保持用于表示机器人当前所处的楼层的一帧地图的地图标识值为当前地图的地图标识值。由于机器人当前所处的楼层区域没有发生变化，机器人没有构建新的地图也没有改变当前地图，所以机器人不需要去触发地图保存操作，则不执行步骤s2。
36.在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下，若机器人遍历于预先存储的至少两帧地图对应的楼层区域之间，则确定机器人当前所处的楼层区域在预先存储的地图对应的楼层区域之间变化，可以确定机器人存在跨楼层运动但在这一遍历阶段内不重复在同一楼层区域内导航行走，形成一种遍历阶段。在机器人触发地图保存操作之后，机器人将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的地图标识值更新为当前地图的地图标识值，以使得用于表示机器人最新所处的楼层区域的一帧地图更新为所述当前地图，在这一遍历阶段内，机器人当前所处的楼层区域是发生变化，可以是在一栋建筑物的待作业的多层楼层区域之间变化；机器人将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图的匹配优先级调整为最高，在本实施例中将用于表示机器人当前所处的楼层区域的一帧地图在地图存储器内的存储地址的排序设置为现存的所有帧地图中的地址排序第一。相对于现有技术没有预存多帧历史地图的方式，本实施例不用在每遍历预先存储的一帧地图对应的楼层区域时，重复构建地图一次，而是直接调用预存的一帧地图，可以根据预先标记下的标示信息调用对应匹配的一帧地图，减少机器人建图时间和使用地图导航的时间，也保证机器人定位的准确性。
37.由于机器人当前所处的楼层区域在预先存储的地图对应的楼层区域之间变化能够引发匹配优先级和当前地图的更新变化，所以，在同一地图存储器内专门用于存储当前地图的存储空间内的数据也需发生相应的更新变化，可以是先将机器人当前所处的楼层区域的一帧地图从地图存储器内移出至一个暂存空间，再相应将地图存储器内现存的地图进行移位处理，具体是将被移出地图的存储位置之前的每帧地图都移位存储，填充完被移出地图的存储位置，并在专门用于存储当前地图的存储空间处腾出空闲空间，再将机器人当前所处的楼层区域的一帧地图存入该专门用于存储当前地图的存储空间，这里的专门用于存储当前地图的存储空间可以是所述地图存储器的排序第一的存储单元，并确定实施完成一次地图保存操作。
38.需要说明的是，机器人使用一帧地图标记一层楼的环境区域，每帧地图对应匹配一个地图标识值。机器人在新的楼层环境内导航行走或重复在同一楼层环境内导航行走的过程中，可以采用激光雷达或摄像头拍摄的方式以进行该局部环境数据的获取，具体的，移动机器人上设有激光扫雷达或摄像头，可通过控制激光雷达器或摄像头以获取楼层的环境信息，并通过基于该楼层的环境信息的获取以绘制一层楼层区域的环境地图。在本发明实施例中，机器人建立的每帧地图，可以以一个楼层区域为单位进行存储，比如，当机器人对第一层楼的楼层区域进行作业时，则获取第一层楼的楼层区域所对应的地图信息，该地图信息可以实时根据第一层楼的楼层区域的环境的改变而调整，但减少第一层楼的楼层区域的地图信息被其它楼层区域的地图信息更新的次数。
39.作为一种实施例，可以是在所述步骤s1所述的实施例的基础上实施，具体是触发一次地图保存操作的前提下实施地图保存操作；所述步骤s2具体包括：在机器人将当前地图的地图标识值和当前地图的地图信息一起存入地图存储器之前，机器人在执行完步骤s1
后，先判断所述步骤s1标识出的当前地图的容量与线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量的大小关系，以使机器人在地图存储器内开辟出完全存储当前地图的的地图标识值及其地图信息的内存空间；所述步骤s1标识出的当前地图的容量包括当前地图的地图标识值占用的存储容量与当前地图的地图信息占用的存储容量的和值，优选地，当前地图的容量等于当前地图的地图标识值占用的存储容量与当前地图的地图信息占用的存储容量的和值；在一些实施例中，所述步骤s1标识出的当前地图可以是机器人实时构建的当前地图。当判断到所述步骤s1标识出的当前地图的容量大于线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量时，机器人先删除预先存入所述线性存储空间的至少一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，一般为一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，而且是最早存入所述线性存储空间的一帧地图，以将无效的地图信息删除，保留下构建时间比较接近的地图，保存有效的地图信息以提高重定位的准确性。在一些实施例中也可以删除预先存入所述线性存储空间中的任一帧地图，或者删除超出单个存储单元的容量的一帧地图（包括该帧地图的地图标识值及其对应的地图信息）。
40.然后从基准地图存储单元开始，一般是从基准地图存储单元的首地址开始，控制所述线性存储空间内位于被删除的排序最后的地图之前的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都偏移相应的地址偏移量，具体是所述线性存储空间内现存的匹配优先级比被删除的匹配优先级最低的地图高的每帧地图都偏移相应的地址偏移量至对应排序的存储单元内，可以允许每个存储单元存储一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，则为所述步骤s1标识出的当前地图腾出闲置的内存空间（未被数据占据的存储空间），该闲置的内存空间的容量大于基准地图存储单元的容量，但二者的首地址是相同，可以让基准地图存储单元及其相邻的至少一个存储单元都成为闲置的内存空间，便于后续将所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入该闲置的内存空间。然后从该腾出的闲置的内存空间的首地址开始，将所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入所述线性存储空间中；然后，在维持存入所述步骤s1标识出的当前地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序（注意是存入地图的先后顺序，也是匹配优先级的高低顺序）不变的前提下，将所述步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，所述步骤s1标识出的当前地图在其存入所述线性存储空间之后，成为所述线性存储空间现存的所有地图当中匹配优先级最高的一帧地图，也是存储位置排序第一的一帧地图，但没有改变每帧地图的地图标识值，包括发生偏移的每帧地图和存入的当前地图；此时将所述步骤s1标识出的当前地图更新为当前地图，以使机器人被搬至新的楼层区域或在同一楼层区域内被搬到特定作业位置后，机器人重新启动后，可以从所述线性存储空间内直接调取所述当前地图以及其余帧较早前构建的地图（匹配优先级稍低的地图），便于定位或重定位，减少地图信息丢失的可能性。
41.其中，线性存储空间的容量是设置为固定；存入所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息之前，删除地图后不影响剩余的每帧地图的匹配优先级的高低顺序，剩余的每帧地图的匹配优先级的高低顺序是彼此之间的排列顺序，不是单个地图的匹配优先级的排序，而是两帧地图之间匹配优先级的排列顺序，可以理解为每帧地图存入线性存储空间的先后顺序，剩余地图当中的其中一帧地图相对于其余任一帧地图的存储顺序是不变，比如，线性存储空间内依次存储地图m、地图n、地图o、地图p以及地图q，当删
除地图n和地图o后，剩余地图当中的地图m依旧位于地图p之前，地图p依旧位于地图q之前，即使后续在地图p之前增加地图s，地图m依旧位于地图p之前，地图p依旧位于地图q之前；则删除预先存入所述线性存储空间的至少一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息后，机器人控制匹配优先级比被删除的匹配优先级最低的地图高的每帧地图都偏移相应的地址偏移量，并将匹配优先级比被删除的匹配优先级最低的地图高的每帧地图（即发生地址偏移的每帧地图）的匹配优先级都调整为比原来的低一级，此时不改变线性存储空间内除了被删除的地图之外的每帧地图的先后存储顺序（由于整体偏移，所以被偏移的其中任意两帧地图之间的先后存储顺序都没有被改变，匹配优先级的高低顺序也没有改变），每存入新的地图之前，若删除后腾出的闲置的内存空间的容量足够大，则从后向前到第一个存储位置，将被删除的匹配优先级最低的地图之前的现存的所有历史地图的存储空间都往后调整，不同位置处的历史地图调整的偏移量不一定相同，但匹配优先级只与存入线性存储空间的前后顺序相关。在存入所述步骤s1标识出的当前地图之后，将所述步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级设置为所述线性存储空间内最高的匹配优先级，并让所述步骤s1标识出的当前地图存入原存于所述线性存储空间内的所有帧地图之前，而其余帧地图的匹配优先级都调整为比存入所述步骤s1标识出的当前地图之前的低一级，实现对所述线性存储空间内的所有帧地图的匹配优先级进行动态调整。
42.需要说明的是，所述相应的地址偏移量小于或等于被删除的所有帧地图累计占用的地址区间大小，被删除的所有帧地图累计占用的地址区间大小包括被删除的所有帧地图的地图标识值累计占用的地址区间与被删除的所有帧地图的地图信息累计占用的地址区间的和值；若被删除的地图是存储位置不连续的两帧地图，则在存储位置不连续的两帧地图当中，存储位置的排序相对靠前的一帧地图之前（匹配优先级相对高）的每帧地图发生的地址偏移量大于存储位置不连续的两帧地图之间存在的每帧地图发生的地址偏移量，其中，存储位置的排序相对靠前的一帧地图之前（匹配优先级相对高）的每帧地图发生的地址偏移量等于被删除的所有帧地图累计占用的地址区间大小；若被删除的地图是存储位置连续的至少两帧地图，则被删除的每帧地图发生的地址偏移量都等于被删除的所有帧地图累计占用的地址区间大小。
43.需要说明的是，所述线性存储空间是配置为在地图存储器内，用于存储每帧地图的地图标识值及地图信息的内存空间；优选地，所述线性存储空间被预先划分出多个存储单元；每帧地图被配置为缓存到所述线性存储空间内的至少一个存储单元，每个存储单元至少存储一种匹配优先级的一帧地图或一种地图标识值的一帧地图，则意味着存在一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息存入两个地址连续的存储单元当中，不一定占据满这两个地址连续的存储单元，因而会存在部分存储单元存储两种匹配优先级的地图或两帧地图；优选地，所述基准地图存储单元的容量是设置为大于其余任一个存储单元的容量。其中，线性存储空间内设的基准地图存储单元是从线性存储空间的首地址开始设置的第一个存储单元；地图的匹配优先级的高低顺序是配置为：一帧地图的匹配优先级越高，则该帧地图在所述线性存储空间内的存储位置越靠前，即越靠近首地址；相反地，一帧地图的匹配优先级越低，则该帧地图在所述线性存储空间内的存储位置越靠后，即越远离首地址。
44.作为一种实施例，可以是在所述步骤s1所述的实施例的基础上实施，具体是触发一次地图保存操作的前提下实施地图保存操作；所述步骤s2还包括：在机器人将当前地图
的地图标识值和当前地图的地图信息一起存入地图存储器之前，机器人在执行完步骤s1后，先判断所述步骤s1标识出的当前地图的容量与线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量的大小关系，以使机器人在地图存储器内开辟出完全存储当前地图的的地图标识值及其地图信息的内存空间；所述步骤s1标识出的当前地图的容量包括当前地图的地图标识值占用的存储容量与当前地图的地图信息占用的存储容量的和值。在本实施例中，所述线性存储空间被划分出多个存储单元；每个存储单元用于存储至少一种匹配优先级对应匹配的地图、或一种地图标识值对应匹配的一帧地图，则意味着存在一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息存入两个地址连续的存储单元当中，不一定占据满这两个地址连续的存储单元，因而会存在部分存储单元存储两种匹配优先级的地图或两帧地图；优选地，所述基准地图存储单元的容量是设置为大于其余任一个存储单元的容量。线性存储空间内设的基准地图存储单元是从线性存储空间的首地址开始设置的第一个存储单元。优选地，当前地图的容量等于当前地图的地图标识值占用的存储容量与当前地图的地图信息占用的存储容量的和值。
45.在机器人判断到所述步骤s1标识出的当前地图的容量小于或等于所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量的前提下，若所述线性存储空间已经存储满，则删除最早存入所述线性存储空间的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，一方面，在所述步骤s1标识出的当前地图存入线性存储空间后可以防止线性存储空间的数据溢出，另一方面是为所述步骤s1标识出的当前地图腾出合理的空位置；所述线性存储空间被预先划分出多个存储单元；每个存储单元用于存储至少一种匹配优先级对应匹配的一帧地图、或至少一种地图标识值对应匹配的一帧地图；每个存储单元的容量是预先配置，优选地，一个存储单元的容量是等于用于表示一个楼层区域的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息共占用的标准存储容量，以使最早存入所述线性存储空间的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息共占用的存储容量可以等于所述步骤s1标识出的当前地图的容量（所述步骤s1标识出的当前地图的容量小于或等于所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量），或可以等于所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量。
46.在机器人判断到所述步骤s1标识出的当前地图的容量小于或等于所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量的前提下，若所述线性存储空间没有存储满，则不删除任一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，原因在于所述线性存储空间仍存在足够大的闲置的内存空间，而且所述线性存储空间是数据结构中的顺序表在内存中的映射形式，即顺序表对数据的物理存储结构，线性表存储结构可细分为顺序存储结构和链式存储结构，顺序表是线性表的一种存储结构形式；顺序表存储地图时，会提前申请一整块足够大小的物理空间，然后将每帧地图依次存储起来，存储时做到每帧地图的地图信息之间不留闲置的内存空间，则所述线性存储空间没有存储满的情况是所述线性存储空间的尾地址存在闲置的内存空间，且足以存储一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，更何况所述步骤s1标识出的当前地图的容量小于或等于所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量。所以，不需要从所述线性存储空间内删除任一帧地图。
47.在确定所述步骤s1标识出的当前地图的容量与所述线性存储空间内设的基准地图存储单元的容量的大小比较结果并对应删除最早存储的地图标识值及其对应的地图信息后，从基准地图存储单元开始，一般是从基准地图存储单元的首地址开始，控制所述线性
存储空间内现存的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都移至相邻的存储单元中，具体是所述线性存储空间内现存的每帧地图或匹配优先级比被删除的一帧地图高的每帧地图依次偏移至相邻的存储单元内，形成所述线性存储空间内现存的所有帧地图的整体偏移，填满所述线性存储空间的尾地址处存在的闲置的内存空间，为基准地图存储单元内腾出闲置的内存空间（未被数据占据的存储空间），该闲置的内存空间的容量可以小于或等于基准地图存储单元的容量；然后将所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息存入基准地图存储单元，具体是从该腾出的闲置的内存空间的首地址开始，将所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息依次存入基准地图存储单元中；同时，在维持存入所述步骤s1标识出的当前地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序不变的前提下，将所述步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级调整为最高，成为所述线性存储空间现存的所有地图当中匹配优先级最高的一帧地图，也是存储位置排序第一的一帧地图，但没有改变每帧地图的地图标识值，并确定完成一次地图保存操作，建立起多层楼层地图的地图列表，而且将所述步骤s1标识出的当前地图更新为当前地图，以使机器人被搬至新的楼层区域或在同一楼层区域内被搬到特定作业位置后，机器人重新启动后，可以从所述线性存储空间内直接调取所述当前地图以及其余帧较早前构建的地图（匹配优先级稍低的地图），便于定位或重定位，减少地图信息丢失的可能性。
48.需要补充的是，在本实施例中，线性存储空间的容量是设置为固定；存入所述步骤s1标识出的当前地图的地图标识值及其对应的地图信息之前，线性存储空间现存的每帧地图的匹配优先级的高低顺序，可以理解为每帧地图存入线性存储空间的先后顺序，无论是否已经从线性存储空间内删除地图，现存的其中一帧地图相对于现存的其余任一帧地图的存储顺序是不变。所述线性存储空间内现存的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都移至相邻的存储单元中时，将所述线性存储空间内现存的每帧地图的匹配优先级都调整为比原来的低一级，在存入所述步骤s1标识出的当前地图之前或同时，从后向前到第一个存储位置（即基准地图存储单元），将现存的所有帧地图的存储空间都往后调整，为基准地图存储单元内腾出闲置的内存空间（未被数据占据的存储空间）；然后将所述步骤s1标识出的当前地图存入所述基准地图存储单元，并将所述步骤s1标识出的当前地图的匹配优先级设置为所述线性存储空间内最高的匹配优先级，则实现让所述步骤s1标识出的当前地图存入原存于所述线性存储空间内的所有帧地图之前，而其余帧地图的匹配优先级都调整为比存入所述步骤s1标识出的当前地图之前的低一级，实现对所述线性存储空间内的所有帧地图的匹配优先级进行动态调整。
49.具体地，顺序表是在地图存储器的内存中以数组的形式保存的线性表，线性表的顺序存储是指用一组地址连续的存储单元依次存储线性表中的各个元素、使得线性表中在逻辑结构上相邻的数据元素（对应为本技术的每帧地图）存储在相邻的物理存储单元中，即通过数据元素物理存储的相邻关系来反映数据元素之间逻辑上的相邻关系，采用顺序存储结构的线性表通常称为顺序表。顺序表是将表中的结点依次存放在内存中一组地址连续的存储单元中。因此，顺序表将每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息顺序地存放在一块连续的存储区里,元素间的顺序关系由它们的存储顺序自然表示，每帧地图的匹配优先级由地图的存储顺序自然表示。
50.需要说明的是，线性存储空间可以是线性表对数据的物理存储结构，在所述地图
存储器内是属于线性表的内存映射形式；线性存储空间是顺序存储结构，具备三个属性：存储空间的起始位置、线性表的最大存储容量、线性表的当前长度（已经存储的数据占用的存储容量）。线性表的最大存储容量可以是存放线性表的存储空间的长度，存储分配后这个量一般是不变的。而线性表的长度是线性表中数据元素的个数，随着线性表插入和删除操作的进行，这个量是变化的。地址计算方法：由于数据是从0开始第一个下标的，因此线性表的第i个元素是要存储在数据下标为i-1的位置。线性存储空间中每个存储单元都有自己的编号，这个编号称为地址，在本实施例中可以转换为匹配优先级表示，表示存入线性存储空间的先后顺序；线性表是具有相同数据类型的n（n≥0）个数据元素的有限序列；线性表中第一个元素称为表头元素；最后一个元素称为表尾元素。首先要在线性存储空间中“找块地”，而且是连续的，那么这块存储空间必然有首地址和大小;最后要将表中各个元素对号入座，那就要知道有多少元素，也就是表的长度。若将线性表的第i个元素以及其后的所有元素右移一个位置，腾出一个空位置插入新元素e，线性表长度增加1，插入成功，本实施例为了保证线性表的最大存储容量不变，则需要先删除末尾的一个元素，再将线性表的第i个元素以及其后的所有元素右移一个位置，线性表长度没有变化。
51.在上述实施例的基础上，预先存储在所述线性存储空间的每帧地图的地图信息对应匹配的地图标识值小于所述步骤s1设置出的所述当前地图的地图标识值，原因在于，每当机器人开始在新的楼层区域内构建地图时，可以通过对地图遍历标记值施加变化量的方式来标识机器人在每个楼层区域内构建的一帧地图，优选为每当机器人遍历新的楼层区域并对应构建一帧地图，则控制地图遍历标记值加一计数一次，再使用地图遍历标记值的计数结果标识每个楼层区域内构建的一帧地图，每个楼层区域对应的地图都有唯一的标识信息（比如标识值），则越晚遍历的楼层区域，就越晚构建对应的一帧地图，则对应设置的地图标识值越大。
52.优选地，在开始对地图遍历标记值增加一个所述固定增量之前，地图遍历标记值的初始值是数值1，其中，所述固定增量是数值1，实现通过加一计数的方式来有序更新出所述地图标识值，且依次更新出的每个地图标识值与机器人先后构建出的每帧地图一一匹配；则机器人每次检测到所述新的楼层区域时，构建新的一帧地图并控制地图遍历标记值自动加一，再更新为所述新的一帧地图对应的地图标识值，然后通过执行步骤s2来将所述新的一帧地图对应的地图标识值及其对应的地图信息保存入所述线性存储空间，则已存入所述地图存储器内的地图的地图标识值不可能等于数值0，因此，在机器人没有检测到所述新的楼层区域的前提下从地图存储器内调取出的当前地图（存储于所述基准地图存储单元内的一帧地图）的地图标识值不是数值0。
53.作为一种实施例，在执行所述步骤s1之前或执行步骤s2之后，还可以进行地图匹配操作，可以用于机器人在旧的楼层区域（已遍历的楼层区域，且其对应构建的地图已经存入地图存储器内）内进行重定位，此时机器人仍需要在旧的楼层区域内遍历的过程中实时构建地图；也可以用于机器人在新的楼层区域内定位。
54.地图匹配操作具体包括：步骤s01、机器人按照地图标识值对应的匹配优先级，控制机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的对应一帧地图的地图信息进行匹配，以使机器人实时构建的当前地图优先与匹配优先级最高的一帧地图进行匹配，因此，本实施例公
开的对应一帧地图的地图信息最初是所述线性存储空间存储的匹配优先级最高的一帧地图的地图信息；然后机器人判断是否匹配成功；其中，机器人在步骤s01中实时构建的当前地图的地图信息没有存入所述线性存储空间内。
55.在本实施例中，机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的对应一帧地图的地图信息进行匹配，可以理解为通过将待作业区域的环境数据与预存的地图数据进行匹配，获取匹配率大于预设阈值的地图数据，即匹配成功的所述线性存储空间内存储的对应一帧地图的地图信息，可以在机器人当前所处的楼层区域内进行重定位处理，其中，预设阈值以及参与匹配的数据都需要考虑可能存在的相似楼层、相似房间区域或相似地图而导致的误差，可以提高重定位的准确性。
56.在一些实施例中，所述地图信息可以包括，所述机器人在进行楼层区域的遍历过程中，采集的路标的图像统计处理的信号，确保所述当前地图上设置出足够的路标特征信息，包括图像参数以及墙体参数，以便后期保存起来的地图能够保存楼层区域上完整的路标信息。所述地图信息经过换算得到地图对应的实际区域面积、地图对应的路标个数和地图的保存时间。所述匹配率的衡量标准包括地图对应的实际区域面积的差异量、地图对应的路标个数的差异量和地图的保存时间的差异量，且由所述地图信息换算得到。通过一系列的阈值来对机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的对应一帧地图的地图信息的匹配度或相似度进行多层次的对比评价，提高地图匹配度判断的精度。
57.步骤s01中，机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的对应一帧地图的地图信息匹配成功时，执行步骤s02，从而根据匹配率大于预设阈值的地图信息对应的一帧地图，实现重定位的方式，减少重定位匹配的次数。机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的对应一帧地图的地图信息匹配失败时，执行步骤s03。
58.步骤s02、先从所述线性存储空间内调取出步骤s01所述的对应一帧地图，可以缓存到所述线性存储空间外的一个缓存空间中，则在所述线性存储空间内空出一个存储单元，为该存储单元的地址之前的数据移位缓存提供闲置的内存空间；再将匹配优先级比步骤s01所述的对应一帧地图高的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息依次移至相邻的存储单元中，具体是从基准地图存储单元开始，将所述线性存储空间内现存的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都移至相邻的存储单元中以将步骤s01所述的对应一帧地图在线性存储空间内的存储单元填满，在所述线性存储空间的容量固定不变的前提下，使基准地图存储单元成为闲置的内存空间，并填满步骤s01所述的对应一帧地图占用的存储单元；再将匹配优先级比步骤s01所述的对应一帧地图高的每帧地图的匹配优先级都降低一级，从而维持存入步骤s01所述的对应一帧地图之前所存在的每帧地图的匹配优先级的高低顺序不变；并将步骤s01所述的对应一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入基准地图存储单元，同时将步骤s01所述的对应一帧地图的匹配优先级调整为最高，以成为下一轮匹配当中最先与步骤s01所述的对应一帧地图比对的一帧地图。由于已经从所述线性存储空间内获得与机器人实时构建的当前地图的地图信息最为匹配的一帧地图，所以，机器人可以选择不去执行步骤s1和步骤s2，不需再对机器人实时构建的当前地图进行标识化处理，也不需要保存到所述基准地图存储单元。
59.在本实施例中，线性存储空间的容量是设置为固定的容量；将步骤s01所述的对应一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息存入基准地图存储单元之前，线性存储空间现存的每帧地图的匹配优先级的高低顺序，可以理解为每帧地图存入线性存储空间的先后顺序，无论是否已经从线性存储空间内提取出地图，现存的其中一帧地图相对于现存的其余任一帧地图的存储顺序是不变。所述线性存储空间内现存的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都移至相邻的存储单元中时，将所述线性存储空间内现存的每帧地图的匹配优先级都调整为比原来的低一级，在将步骤s01所述的对应一帧地图存入基准地图存储单元前，从步骤s01所述的对应一帧地图高的每帧地图开始，从后向前到第一个存储位置（即基准地图存储单元），将现存的所有帧地图（将匹配优先级比步骤s01所述的对应一帧地图高的每帧地图，也即存储位置位于步骤s01所述的对应一帧地图之前的每帧地图）的存储空间都往后调整，为基准地图存储单元内腾出闲置的内存空间（未被数据占据的存储空间）；然后将步骤s01所述的对应一帧地图存入所述基准地图存储单元，并将步骤s01所述的对应一帧地图的匹配优先级设置为所述线性存储空间内最高的匹配优先级，比如，线性存储空间内依次存储地图m（存储于基准地图存储单元，在先被配置为当前地图）、地图n、地图o、地图p以及地图q，当确定地图o的地图信息与机器人实时构建的当前地图的地图信息匹配成功时，步骤s01所述的对应一帧地图在这里是地图o，机器人先从线性存储空间内调取出地图o，则可以确定剩余地图当中的存储顺序的形式：地图m依旧位于地图n之前，地图n依旧位于地图p之前，地图p依旧位于地图q之前；然后将地图m（原先存储于基准地图存储单元，在先被配置为当前地图）以及地图n依次移位至对应的存储空间内，为基准地图存储单元腾出闲置的内存空间，填充满地图o原来在线性存储空间内的存储单元，则拉近地图n与地图p之间的存储位置；然后将地图o的地图标识值及其对应的地图信息存入基准地图存储单元，则在所述线性存储空间内将地图o调整为位于地图m之前，而地图m依旧位于地图n之前，地图n依旧位于地图p之前，地图p依旧位于地图q之前；同时，将地图o的匹配优选级调整为最高，并将地图m、地图n、地图p以及地图q的匹配优先级都调整为比原来的低一级，此时不改变线性存储空间内除了地图o之外的每帧地图的先后存储顺序。从而实现让所述步骤s01所述的对应一帧地图存入原存于所述线性存储空间内的所有帧地图之前，而其余帧地图的匹配优先级都调整为比存入所述步骤s01所述的对应一帧地图之前的低一级，完成对所述线性存储空间内的所有帧地图的匹配优先级进行动态调整。
60.步骤s03、将匹配优先级比步骤s01所述对应一帧地图低一级的一帧地图更新为步骤s01所述对应一帧地图，然后返回执行步骤s01以使机器人开始对匹配优先级相对低的一帧地图进行匹配，即控制机器人实时构建的当前地图的地图信息与步骤s01所述对应一帧地图的相邻存储位置处（排序相对靠后）的一帧地图的地图信息进行匹配；直至确定所述当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的所有帧地图的地图信息都匹配失败，此时机器人在当前所处的楼层区域处已经遍历完所述线性存储空间内存储的所有帧地图以此完成对整个线性存储空间内地图的一轮匹配，可以确定机器人重定位失败，再开始执行所述步骤s1，以搜索出与机器人实时构建的当前地图更为匹配的一帧地图，进而更新为所述当前地图，此时可以暂停地图匹配操作，对应暂停执行步骤s01至步骤s03。因此通过执行步骤s1和步骤s2，实现将机器人实时构建的当前地图进行标识化处理并保存到所述基准地图存储单元，并在遍历各种匹配优先级的地图的过程中排除重定位准确性较低的地图，提高
用于重定位的地图的准确性。
61.需要说明的是，一轮匹配是指机器人实时构建的当前地图的地图信息依次与所述线性存储空间内存储的每帧地图的地图信息之间进行匹配的过程，当机器人遍历的楼层区域发生变化（跨楼层或同一楼层跨房间区域）时，机器人实时构建的当前地图也发生变化，则步骤s01所述的对应一帧地图也有可能变化，甚至同一存储单元处存储的地图不是上一轮匹配过程中存储的地图。机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的一帧地图的地图信息匹配成功，或机器人实时构建的当前地图的地图信息与所述线性存储空间内存储的所有地图的地图信息都匹配失败，则确定当前一轮匹配结束，可以由当前一轮匹配进入下一轮匹配。
62.优选地，所述步骤s1还包括：每当机器人重定位失败时，对应为在前述步骤s03中确定重定位失败时，通过对地图遍历标记值对机器人实时构建的当前地图进行标识，以将其实时构建的当前地图的地图标识值设置为数值0，则可以确定机器人实时构建的当前地图是新的地图，表示地图存储器内预先存储的地图对应表示的区域之外的楼层区域，即未存入所述线性存储空间内的一帧地图，也是机器人在当前所处楼层区域内构建的一帧地图。
63.综上，所述机器人地图管理方法可以按照存储位置越靠前的地图对应的匹配优先级越高的配置顺序，依次完成整个线性存储空间内所有地图匹配，让与实时构建的当前地图匹配成功的历史地图（预先存储入地图存储器的一帧地图）保存在存储顺序靠前的地址位置处，成为机器人重定位或定位过程中最优先匹配的一帧地图，特别是重复遍历特定楼层区域时能够依据在先配置的优先级有效快速地调用与当前遍历的楼层区域最匹配的地图进行匹配定位，也可以作为实时导航定位的地图使用，提高预先存储的地图的利用率和环境适用性，优化了重定位地图匹配操作，同时防止了由于采用单一楼层环境区域数据匹配所导致的准确性低下的现象，提高了地图重定位的准确性；从而能够针对机器人构建出的多帧地图进行合理有序的管理和调度，不仅仅是在当前地图和历史地图作出择一性的保留，还能够对持续输入的每帧新地图都进行标记保存以组成多楼层地图的存储结构，也可以一次性对多帧地图的匹配顺序进行适应性的配置形成对应的匹配优先级，在一些已遍历的楼层区域通过直接调度使用地图来节省建图时间，满足机器人在多楼层环境下（即有序排列的多帧地图）重定位的地图多样性需求。
64.作为一种实施例，机器人外部的远程控制信号触发（比如用户使用手机应用端远程控制）、或机器人被强制停止运动（比如被抱起以搬移至新的楼层区域、或因为故障而停止自主运动、或被困而停止自主运动）后触发、或机器人重定位失败（具体判断方式参阅步骤01至步骤03所述的实施例）时触发地图复用操作，是将所述地图存储器内预先存储的一帧地图复用为所述当前地图，而不用机器人在当前环境内重新构建地图；其中，所述待复用的一帧地图是由机器人外部的远程控制信号在所述地图存储器内指定的地图标识值所决定、或机器人被强制停止运动时在所述地图存储器内指定的地图标识值所决定、或机器人重定位失败时在所述地图存储器内指定的地图标识值决定，不一定是最新构建的一帧地图，可以是预先装载入地图存储器的标准地图。
65.地图复用操作包括：先将待复用的一帧地图从所述地图存储器中调取出来；再从基准地图存储单元开始，将存储顺序位于所述待复用的一帧地图之前的每帧地图移至相邻
的存储单元中，再将所述待复用的一帧地图存入基准地图存储单元；并将所述待复用的一帧地图的匹配优先级调整为最高，同时将匹配优选级比所述待复用的一帧地图高的每帧地图的匹配优先级都降低一级，以使得除了所述待复用的一帧地图之外的每帧地图的匹配优先级的高低顺序维持不变；然后将最新存入基准地图存储单元的地图标识值更新为当前地图的地图标识值，并将最新存入基准地图存储单元的地图信息更新为当前地图的地图信息，并确定将预先存储的一帧地图复用为所述当前地图。
66.具体地，机器人先将待复用的一帧地图从所述地图存储器中调取出来，其中，待复用的一帧地图是属于所述地图存储器内预先存储的一帧地图，支持机器人自由调取，而且在所述地图存储器内，每帧地图的地图信息对应匹配一个地图标识值，且每帧地图的地图标识值及地图信息以线性表的方式封装成为文件，以使一个地图标示值索引一帧地图；其中，在地图存储器内，用于存储每帧地图的地图信息的内存空间是配置为所述线性存储空间，所述线性存储空间的头部一般用于存储最新构建的地图，代表新的楼层区域；地图标识值优选为全局的无符号32位的标识值；优选地，在所述线性存储空间内，每个存储单元里存储一个地图标识值和一个96位的预留字段对，且从首地址开始依次存储在相应的存储单元内；该96位的预留字段对可以代表地图标识值索引的地图信息；当一帧地图的地图信息可以以线性表的方式封装成为特征文件时，该帧地图对应的地图标识值是所封装的特征文件的内容的标识信息。地图存储器是设置在机器人的内部，则机器人可以直接从本地的存储器调取特征文件并将其发送到远程的移动终端或共享到云端服务器中，便于外部控制系统复用已经保存好的代表各楼层区域的地图。本实施例调取的是封装有地图信息的特征文件，在调取特征文件后需要对特征文件进行解析，获得待复用的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息，并可以将解析出来的信息缓存到所述地图存储器外的一个缓存空间中，同时该特征文件在所述地图存储器内的存储单元处空出相应的地址位置。
67.然后从基准地图存储单元开始，将存储顺序位于所述待复用的一帧地图之前的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息移至相邻的存储单元中以将所述待复用的一帧地图在地图存储空间内的存储单元填满，可视为将每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息封装出的特征文件移至各自相邻的存储单元中；由于地图的匹配优先级的高低顺序是配置为一帧地图的匹配优先级越高，则该帧地图在所述地图存储器内的存储位置越靠前，所以前述地图或特征文件的移位等效于将匹配优先级比所述待复用的一帧地图高的每帧地图的地图标识值及其对应的地图信息（对应的特征文件）依次移至相邻的存储单元中。则在所述地图存储器的容量固定不变的前提下，可以为基准地图存储单元腾出闲置的内存空间，也可以是让整个基准地图存储单元变为闲置的内存空间，同时填满所述待复用的一帧地图（对应封装出的特征文件）占用的存储单元。
68.然后机器人将所述待复用的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息存入基准地图存储单元，并能够将所述待复用的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息再次封装为特征文件，以存储到所述基准地图存储单元内；并将所述待复用的一帧地图的匹配优先级调整为最高，同时将匹配优选级比所述待复用的一帧地图高的每帧地图的匹配优先级都降低一级，以使得除了所述待复用的一帧地图之外的每帧地图的匹配优先级的高低顺序维持不变；然后将最新存入基准地图存储单元的地图标识值更新为当前地图的地图标识值，并将最新存入基准地图存储单元的地图信息更新为当前地图的地图信息，并确定将预
先存储的一帧地图复用为所述当前地图，以便于机器人使用该复用出来的当前地图进行定位或地图匹配操作。
69.因此，在用户远程遥控或机器人因异常停止运动时，可以从预先存储的多帧地图中选择能够表示机器人所处楼层区域的一帧地图复用为供机器人实时导航定位使用的当前地图，而不需机器人实际行走构建当前地图就维持机器人的导航定位功能的运行，在标识并保存多帧不同环境区域的地图标识值和地图信息配置为复用资源的基础上，将预先存储的一帧地图复用至当前地图以镶嵌复用地图信息至外部指定的待复用的一帧地图中；不仅实现了快速灵活地将复用资源(地图资源)复用于机器人实时导航所需的地图，而且无需重新在当前地图中配置地图资源和往地图存储器内存入和配置新的地图资源，减少机器人建图时间。
70.需要说明的是，所述待复用的一帧地图是由机器人外部的远程控制信号指定的地图标识值决定、或机器人被强制停止运动时在所述地图存储器内指定的地图标识值决定、或机器人重定位失败时在所述地图存储器内指定的地图标识值决定；其中，地图存储器是设置在机器人的内部；所述地图存储器被划分出多个存储单元；其中，基准地图存储单元是从地图存储器的首地址开始设置的第一个存储单元，用于存储所述当前地图，支持对当前地图的刷新以适应机器人当前遍历的楼层区域的环境信息的变化；地图的匹配优先级的高低顺序是配置为：一帧地图的匹配优先级越高，则该帧地图在所述地图存储器内的存储位置越靠前，即越靠近首地址；相反地，一帧地图的匹配优先级越低，则该帧地图在所述线性存储空间内的存储位置越靠后，即越远离首地址。
71.在本实施例中，地图存储器的容量是设置为固定的容量；将封装所述待复用的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息的一份特征文件存入基准地图存储单元之前，地图存储器现存的每帧地图的匹配优先级的高低顺序，可以理解为每帧地图存入地图存储器的先后顺序，无论是否已经从地图存储器内提取出地图，现存的其中一帧地图相对于现存的其余任一帧地图的存储顺序是不变。
72.所述地图存储器内现存的每帧地图对应的特征文件都移至相邻的存储单元中时，可以将所述地图存储器内现存的每帧地图的匹配优先级都调整为比原来的低一级；然后将所述待复用的一帧地图存入所述基准地图存储单元，并将所述待复用的一帧地图的匹配优先级设置为所述地图存储器内最高的匹配优先级，具体是将所述待复用的一帧地图的地图标识值及其对应的地图信息都存入所述基准地图存储单元并封装为特征文件的形式来存储，并将存入所述基准地图存储单元的特征文件的匹配优先级配置为最高。或者，所述地图存储器内现存的每帧地图对应的特征文件都移至相邻的存储单元中后，将所述待复用的一帧地图存入所述基准地图存储单元，同时将所述地图存储器内现存的每帧地图的匹配优先级都调整为比原来的低一级，并将所述待复用的一帧地图的匹配优先级设置为所述地图存储器内最高的匹配优先级。
73.比如，地图存储器内依次存储地图m（存储于基准地图存储单元，在先被配置为当前地图）、地图n、地图o、地图p以及地图q，当确定地图o是所述复用的一帧地图时，机器人先从地图存储器内调取出地图o，则可以确定剩余地图当中的存储顺序的形式（对应的特征文件的存储顺序）：地图m依旧位于地图n之前，地图n依旧位于地图p之前，地图p依旧位于地图q之前；然后将地图m（原先存储于基准地图存储单元，在先被配置为当前地图）以及地图n依
次移位至对应的存储空间内，为基准地图存储单元腾出闲置的内存空间，填充满地图o原来在线性存储空间内的存储单元，则拉近地图n与地图p之间的存储位置；然后将地图o的地图标识值及其对应的地图信息存入基准地图存储单元，则在所述地图存储器内将地图o调整为位于地图m之前，而地图m依旧位于地图n之前，地图n依旧位于地图p之前，地图p依旧位于地图q之前；同时，将地图o的匹配优选级调整为最高，并将地图m、地图n、地图p以及地图q的匹配优先级都调整为比原来的低一级，此时不改变地图存储器内除了地图o之外的每帧地图的先后存储顺序。
74.基于前述实施例，还公开一种移动机器人，移动机器人包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述移动机器人执行前述任一实施例公开的机器人地图管理方法，或执行前述任一实施例公开的机器人地图管理方法的组合，能够针对机器人构建出的多帧地图进行合理有序的管理和调度，不仅仅是在当前地图和历史地图作出择一性的保留，能够对持续输入的每帧新地图都进行标记保存以组成多楼层地图的存储结构，也可以一次性对多帧地图的匹配顺序进行适应性的配置形成对应的匹配优先级，在一些已遍历的楼层区域通过直接调度使用地图来节省建图时间。
75.其中，存储设备包括地图存储器，地图存储器是用于机器人预先建立的地图，预先存储的每帧地图表示机器人已遍历的一层楼层区域的环境信息。需要说明，当所述移动机器人接收到跨楼层作业任务时，可以通过执行所述机器人地图管理方法在新的楼层区域内保存最新构建的地图以组成多楼层地图列表、或在已遍历的楼层区域内进行重定位以提高地图匹配的准确性、或复用预先遍历的楼层区域对应的地图为当前地图进行实时导航定位以避免重复建图操作；其中，移动机器人可以根据地图标识值来识别地图对应的楼层区域（确定楼层信息），根据地图标识值和地图信息来确定不同楼层区域的位置信息。
76.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
77.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，比如本技术公开对机器人实时构建的当前地图进行标识关联的实施例。
78.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
79.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流
程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
80.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。